JPS63146712A - 果菜類収穫ハンドにおける柄切断装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、捕捉された果菜類の柄を切断するカッタ、及
び、前記果菜類の柄を支持する柄支持部材を備え、前記
カッタ及び前記柄支持部材が、前記果菜類の柄をそれら
の間で支持すべく突出される状態と、それらの間に果菜
類を導入する通路を形成すべく退避される状態とに切り
換え操作自在に構成され、前記カッタ及び前記柄支持部
材の突出位置を捕捉した果菜類の柄の位置に合わせて自
動変更させるようにすべく、前記カッタ及び前記柄支持
部材の夫々を、それらに対する出退操作用のアクチュエ
ータに対して差動機構を介して連動連結し、前記カッタ
及び前記柄支持部材の突出量の総和を検出する突出量検
出手段を設けると共に、前記突出量検出手段による検出
情報に基づいて、前記出退操作用のアクチュエータの作
動を制御する突出位置制御手段を設けてある果菜類収穫
ハンドにおける柄切断装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の果菜類収穫ハンドにおける柄切断装置にお
いては、カッタ及び柄支持部材の突出位置を、果菜類の
柄の位置に合わせて自動変更するように、出退操作用の
アクチュエータに対して差動機構を介して連動連結する
と共に、その突出量の総和を検出することにより、カッ
タ及び柄支持部材の出退位置を制御するようにしたもの
である。

ところで、カッタ及び柄支持部材の夫々を、それらに対
する出退操作用のアクチュエータに対して差動機構を介
して連動連結しであることから、例えば、柄が太いある
いは硬い等に起因して、カッタ及び柄支持部材の突出量
の総和が変動しなくとも、カッタ又は柄支持部材が退避
側に移動して、果菜類の柄を的確に支持した状態でカッ
タを作動できなくなる虞れがあることから、従来では、
カッタの作動時には、上記出退操作用のアクチュエータ
や差動機構をロックするようにしてあった（実願昭６１
−３８０３４号参照）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成においては、差動機構にお
けるガタ、及び、構造上の原因により、例え出退操作用
のアクチュエータがロックされていても、突出作動させ
たカッタ及び柄支持部材が、開いてしまうことがあった
。

本発明は、上記実情に鑑みてなさてたものであって、そ
の目的は、突出作動させたカッタ及び柄支持部材が開い
てしまうことを、的確に防止できるようにすることにあ
る。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による果菜類収穫ハンドにおける柄切断装置の特
徴構成は、突出作動させた前記カッタ及び前記柄支持部
材の開きを検出する開き検出手段を設けると共に、開い
た前記力・７タ及び前記柄支持部材を突出側に操作させ
るべく、前記開き検出手段による検出情報に基づいて、
前記アクチュエータの作動を制御する閉じ操作手段を設
けてある点にあり、その作用並びに効果は以下の通りで
ある。

〔作　用〕

すなわち、突出作動させたカッタ及び柄支持部材の開き
を検出して、開いたカッタ及び柄支持部材を突出側に操
作させるように、出退操作用のアクチュエータの作動を
制御するのである。

〔発明の効果〕

従って、突出作動させたカッタ及び柄支持部材が開いた
場合は、開いたカッタ及び柄支持部材を突出側に操作さ
せるように、出退操作用のアクチュエータを自動的に作
動させることができる。もって、突出作動させたカッタ
及び柄支持部材の間に支持した果菜類の柄を所望通り切
断できなくなる虞れを、回避できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第８図に示すように、車体（２）に、ブーム（１）を昇
降及び旋回自在に取り付け、前記ブーム（１）に補助ブ
ーム（３）を水平方向に揺動自在に取り付け、そして、
収穫ハンド（Ｈ）を備えた作業用マニプレータ（４）を
、前記補助ブーム（３）の先端部に取り付けて、果実収
穫用の作業機を構成しである。尚、図中、（５）はブー
ム昇降用油圧シリンダ、（６）はブーム旋回用電動モー
タ、（７）は補助ブーム揺動用電動モータ、（Ｋ）は収
穫した果実を収納する収納箱である。

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の伸縮アー
ム（８）と、その伸縮アーム（８）の先端部に取り付け
た収穫ハンド（Ｈ）とからなる。そして、前記伸縮アー
ム（８）は、電動モータ（９ａ）にて縦軸芯（Ｘ）周り
で旋回操作され、且つ、電動モータ（９ｂ）にて水平軸
芯（Ｙ）周りで揺動操作されると共に、電動モータ（９
ｃ）にて伸縮操作されるように構成しである。

前記収穫ハンド（Ｈ）について説明すれば、第３図〜第
５図に示すように、軟質ゴム製のバキュームパッド（１
０）を、その吸引口がハンド前方側を向く状態で、通気
管（１１）の先端部に外嵌者し、前記通気管（１１）の
基部に、通気用の分岐管（１２）を設け、その分岐管（
１２）に、伸縮自在な蛇腹式の吸引用ホース（１３）を
接続してあり、そして、前記分岐管（１２）の基端部を
、前記伸縮アーム（８）の先端部にボルト止着しである
。但し、前記吸引用ホース（１３）は、図示を省略する
−が、前記車体（２）側の吸気用ポンプに配管接続され
ている。

又、前記バキュームパッド（１０）に吸着される状態で
捕捉された果実の果梗、いわゆる柄を切断する切断装置
、及び、捕捉部ケース（１５）を設けてある。

前記捕捉部ケース（１５）について説明すれば、第３図
及び第４図に示すように、ハンド前後方向にスライド移
動自在に前記通気管（１１）に外嵌支持される基端部分
（１５ａ）と、その先端側上部に止着される上部カバ一
部分（１５ｂ）と、前記基端部分（１５ａ）の先端側下
部に止着される下部カバ一部分（１５ｃ）とからなり、
そして、捕捉部ケース（１５）をスライド操作する出退
操作用のエアシリンダ（１６）を、前記基端部分（１５
ａ）と前記分岐管（１２）との間に介装しである。もっ
て、前記バキュームパッド（１０）の吸引口が前記捕捉
部ケース（１５）よりも前方側に位置する状態と、前記
バキュームパッド（１０）に吸着された果実を前記捕捉
部ケース（１５）の内部に取り込む状態とに切り換え自
在に構成しである。

前記上部カバ一部分（１５ｂ）及び下部カバ一部分（１
５ｃ）について説明を加えれば、それらによってハンド
外周部を覆うように半球状に形成してあり、前記バキュ
ームパッド（１０）の吸引口に対向する箇所に、一つの
果実を通過させることができる大きさの果実通過用の開
口部（２４）を開口するようにしである。

又、前記上部カバ一部分（１５ｂ）の前記開口部（２４
）に近接する部分に、果実の柄が挿通するスリット状溝
（２５）を形成してあり、もって、後述の如く果実を収
穫する際に、前記バキュームバンド（１０）にて吸着さ
れた収穫対象果実のみを前記捕捉部ケース（１５）内に
取り込めるように、且つ、その取り込み時に柄をスムー
ズに移動させることができるようにしである（第９図（
Ｅｌ）参照）。

又、前記下部カバ一部分（１５ｃ）の下部後方側に、前
記捕捉部ケース（１５）内に保持される柄を切断された
果実を排出するための排出口を開口すると共に、その排
出口を開閉するシャッタ（２６）及び開閉用のエアシリ
ンダ（２７）を、前記捕捉部ケース（１５）の基端部分
（１５ａ）の下部に止着しである。

尚、第４図中、（Ｓ、）は前記バキュームパッド（１０
）に果実が吸着されたことを感知する負圧センサ、（Ｓ
２）は前記バキュームパッド（１０）が収穫対象果実に
対して設定距離内に接近したことを検出する光反射式の
近接センサ、（Ｓ３）は収穫対象果実の位置する方向を
検出するイメージセンサ、（２８）は前記イメージセン
サ（Ｓ３）による撮像処理に同期して設定光量で発光す
るストロボ装置であって、周囲の明るさに拘らず適正光
量で撮像処理できるようにしである。

前記納期断装置について説明すれば、第３図〜第５図に
示すように、帯板状で且つ半円弧状の固定刃体（１７ａ
）とこの固定刃体（１７ａ）の刃体長手方向に相対スラ
イド自在に連結された帯板状で且つ半円弧状の可動刃体
（１７ｂ）からなるバリカン型のカッタ（１７）を設け
、そのカッタ（１７）の両端を、前記捕捉部ケース（１
５）の基端部分（１５ａ）の先端部左右両側において、
固定軸芯（Ｐ）周りで揺動自在に枢支すると共に、後述
の柄支持部材（１８）を枢支する枢支部材（１７ｃ）を
、前記固定軸芯（Ｐ）に沿う方向視にて、前記カッタ（
１７）の端部からそれの長手方向に対して直交する方向
に向けて、左右両端部の夫々に延出し、そして、帯板状
で刈る半円弧状の柄支持部材（１８）の両端を、前記枢
支部材（１７ｃ）の延出端部側において、横軸芯（ロ）
周りで揺動自在に枢支しである。もって、前記力フタ（
１７）及び柄支持部材（１８）の夫々を、捕捉しまた果
実の柄をそれらの間で支持すべくハンド前方側に突出さ
せる状態と、それらの間に果実を導入する通路を形成す
べくハンド後方側に退避させる状態とに切り換えるよう
に、出退揺動自在に構成しである。

前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を揺動操作
する揺動操作機構（Ａ）を、前記カッタ（１７）及び柄
支持部材（１８）が捕捉した柄の位置に合わせて突出側
の操作位置を自動変更できるように設けると共に、前記
可動刃体（１７ｂ）のスライド駆動用エアシリンダ（２
０）を設け、もって、突出側への揺動、つまり、起立作
動に伴って、前記カッタ（１７）と柄支持部材（１８）
との間に捕捉した果実の柄の向きに合わせた位置におい
て柄を支持し、且つ、支持した柄を前記可動刃体（１７
ｂ）をスライド駆動して切断するようにしである（第９
図参照）。

前記可動刃体（１７ｂ）をスライド作動させる切断作動
機構（Ｂ）について説明すれば、第３図及び第６図に示
すように、カッタ駆動用ピニオン（３０）を、前記カッ
タ（１７）を前記固定軸芯（Ｐ）周りに揺動自在に枢支
する右側の枢支ピン（２９）に、相対回転自在に外嵌さ
せると共に、前記可動刃体（１７ｂ）の端部に、前記ピ
ニオン（３０）に咬合自在で且つ刃体長手方向に歯部を
並べたフェイスギヤ（３１）を固着してあり、前記ピニ
オン（３０）を前記カッタ（１７）に突出方向に向かう
操作力が作用する方向に向けて回転駆動するに伴って、
前記フェイスギヤ（３１）が前記可動刃体（１７ｂ）と
前記固定刃体（１７ａ）が重なる方向に向けてスライド
移動して、前記可動刃体（１７ｂ）を切断作動の初期位
置に復帰させるように、且つ、前記ピニオン（３０）を
前記力フタ（１７）に引退方向に向かう操作力が作用す
る方向に向けて回転駆動するに伴って、前記フェイスギ
ヤ（３１）が前記可動刃体（１７ｂ）を前記固定刃体（
１７ａ）上をスライド移動させて切断作動させるように
しである。但し、前記ピニオン（３０）は、前記固定軸
芯（Ｐ）を中心とする円周に沿って歯部を備えさせであ
る。

そして、前記ピニオン（３０）に咬合するランク（３２
）を、その引き操作時のみ前記ピニオン（３０）が可動
刃体（１７ｂ）を切断作用側にスライド移動させるよう
に、前記エアシリンダ（２０）との連係を断続する中継
部材（３３）を介して、前記エアシリンダ（２０）に接
続しである。

つまり、前記固定刃体（１７ａ）及び前記可動刃体（１
７ｂ）の前記固定軸芯（Ｐ）周りの揺動を許容させるよ
うにしながらも、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（
１８）の揺動操作機構（Ａ）の停止状態において、前記
可動刃体（１７ｂ）に対して切断作動側に向かう操作力
が作用する方向に向けて、前記ピニオン（３０）を回転
駆動できるようにしてあり、前記エアシリンダ（２０）
が−往復スライド操作されるに伴って、前記ピニオン（
３０）が前記固定刃体（１７ａ）の引退方向に向けて回
転駆動され、そのピニオン（３０）に咬合する前記フェ
イスギヤ（３１）が刃体長手方向に沿ってスライド移動
することとなり、前記固定刃体（１７ａ）に連結された
可動刃体（１７ｂ）が、前記固定刃体（１７ａ）に対し
て相対スライド移動して、切断作動が行われるのである
。

前記力フタ（１７）及び柄支持部材（１８）を揺動操作
する揺動操作機構（Ａ）について説明すれば、第３図〜
第５図に示すように、前記捕捉部ケース（１５）の基端
部分（１５ａ）の後部左側に、揺動操作用の減速機構（
３４）を備えた出退操作用のアクチュエータとしての電
動モータ（１９）を、その出力軸（３５）がハンド前方
に向かって前記捕捉部ケース（１５）内に延出された状
態で設けると共に、前記出力軸（３５）の先端部に固着
したウォームギャク３６）にて回転駆動される第１ギヤ
（３７）、この第１ギヤ（３７）に一体回転するように
連動連結された第２ギヤ（３８）、及び、この第２ギヤ
（３８）に咬合する第３ギヤ（３９）の夫々を、前記捕
捉部ケ−ス（１５）の基端部分（１５ａ）の左側側面部
に設け、そして、前記第３ギヤ（３９）に、前記力フタ
（１７）及び柄支持部材（１８）を、柄の向きに合わせ
た位置において、それらの間に捕捉した果実の柄を支持
するように揺動操作するための差動機構（２１）を連動
連結しである。

前記差動機構（２１）について説明すれば、第３図及び
第７図に示すように、前記第３ギヤ（３９）の支軸（４
０）を前記固定軸芯（Ｐ）周りに回転自在に枢支してあ
り、前記カッタ（１７）が前記支軸（４０）にて前記固
定軸芯（Ｐ）周りに揺動自在な状態で枢支されるように
しである。そして、前記支軸（４０）に、前記第３ギヤ
（３９）にて回転駆動される入力ギヤ（４１）を固着す
ると共に、前記入力ギヤ（４１）に咬合する出力ギヤ（
４２）を、その回転に伴って前記柄支持部材（１８）が
前記横軸芯（０）周りに揺動操作されるように、前記柄
支持部材（１８）の左側端部に固着しである。尚、第３
図中、（４３）は前記入力ギヤ（４１）及び出力ギヤ（
４２）の脱落を防止する押さえ部材である。

前記差動機構（２１）の動作について説明を加えれば、
前記出力ギヤ（４２）が前記入力ギヤ（４１）を介して
前記電動モータ（１９）にて回転駆動され、それに伴っ
て、前記出力ギヤ（４２）が、前記固定軸芯（Ｐ）を中
心とする円周に沿って遊星回転して、前記横軸芯（Ｑ）
の位置を、ハンド下方側に向かって後方に位置変更しな
がら、前記柄支持部材（１８）をその枢支点つまり前記
横軸芯（Ｑ）周りにハンド上方に向かって揺動操作して
、前記柄支持部材（１８）が、ハンド上方にに向かって
楕円軌道を描くように揺動されるのである。

又、前記出力ギヤ（４２）は、前記カッタ（１７）の端
部に延出された枢支部材（１７ｃ）に枢支されているの
で、前記出力ギヤ（４２）の入力ギヤ（４１）に対する
遊星回転に伴って、前記枢支部材（１７ｃ）を前記固定
軸芯（Ｐ）周りに下方側に向かって移動させることとな
り、その結果、前記カッタ（１７）が、前記柄支持部材
（１８）の上方への揺動と同時に下方に向かって揺動さ
れるのである。

但し、前記カッタ（１７）が先に果実の柄に接当した場
合は、前記固定軸芯（Ｐ）周りの回転を阻止されるので
、前記カッタ（１７）の揺動が停止されることとなるが
、前記入力ギヤ（４１）を介して前記出力ギヤ（４２）
が駆動されるので、前記柄支持部材（１８）が、前記カ
ッタ（１７）の揺動が停止された位置における前記横軸
芯（Ｑ）周りに引き続き揺動操作されることとなる。

一方、前記柄支持部材（１８）が先に果実の柄に接当し
た場合は、前記出力ギヤ（４２）の入力ギヤ（４１）に
対する遊星回転に伴って、柄に接当した柄支持部材（１
８）の先端部を支点として、前記柄支持部材（１８）の
端部側が前記固定軸芯（Ｐ）を中心とする円周に沿って
ハンド後方側に向かって揺動されると同時に、前記カッ
タ（１７）側の枢支部材（１７ｃ）が、前記固定軸芯（
Ｐ）を中心とする円周に沿ってハンド後方側に向かって
揺動され、その結果、前記柄支持部材（１８）の上方へ
の揺動を停止した状態を維持しながら、前記カッタ（１
７）が引き続き下方に向かって揺動操作されるのである
。

但し、前記可動刃体（１７ｂ）の切断作動時には、前記
カッタ（１７）に対して前記ピニオン（３０）にて引退
側に向かう操作力が加わることとなるが１、前記差動機
構（２１）が、前記行程軸芯（Ｐ）周りに回転駆動され
る入力ギヤ（４１）と、その入力ギヤ（４１）に対して
遊星回転する同一ギヤ比の出力ギヤ（４２）から構成さ
れ、そして、前記入力ギヤ（４１）が前記ウオームギヤ
（３６）を介して電動モータ（１９）に連動連結されて
いるので、前記電動モータ（１９）の停止状態において
は、前記入力ギヤ（４１）がロックされた状態となる。

従って、柄が太いあるいは硬い等に起因して、切断抵抗
が大であると、納期断のために前記ピニオン（３０）を
回転駆動するに伴って、前記可動刃体（１７ｂ）がスラ
イド移動する代わりに、前記ピニオン（３０）にて前記
固定刃体（１７ａ）及び前記可動刃体（１７ｂ）を引退
側に揺動する操作力が発生することとなるが、前記出力
ギヤ（４２）を前記入力ギヤ（４１）に対して遊星回転
するように設けてあることから、前記固定刃体（１７ａ
）が引退側に移動されるに伴ってその移動量の２倍の移
動量で前記柄支持部材（１８）を突出側に揺動させるよ
うに作用することとなり、カッタ（１７）と柄支持部材
（１８）との接当、あるいは、それらの間での柄の挟持
によって、前記カッタ（１７）と柄支持部材（１８）と
の揺動が阻止されることになる。

尚、前記力フタ（１７）と柄支持部材（１８）とがそれ
らの間に果実の柄を支持した状態となる起立作動の完了
は、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）の揺動
位置をそれらの突出量の総和として検出する突出量検出
手段としてのポテンショメータ（Ｓ４）によって検出す
るようにしである。

但し、前記ポテンショメータ（Ｓ４）は、第２図及び第
３図に示すように、前記捕捉部ケース（１５）の右側面
において前記柄支持部材（１８）の端部を枢支する枢支
部材（１７Ｃ）から延出された支持ブラケット（４４）
に取り付けると共に、前記横軸芯（Ｑ）周りに枢支され
た前記柄支持部材（１８）の右側の支軸（４５）にて回
転駆動されるようにしである。

そして、第１図に示すように、前記伸縮アーム（８）や
前記収穫ハンド（Ｈ）の各部の作動を制御すると共に、
前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）の出退操作
用の電動モータ（１９）の作動を制御する突出位置制御
手段（１００）に兼用の制御装置（４６）から出力され
る突出位置の指令情報としての設定闇値と、前記ポテン
ショメータ（Ｓ４）の検出信号とを比較することにより
、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）の突出位
置が設定位置にあるか否かを判別する一対のコンパレー
タ（ＡＩ）、（Ａｍ）を設けると共に、前記第１コンパ
レータ（Ａ１）に対する闇値を切り換えることにより前
記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）の突出位置を
変更する閾値切り換え回路（Ｇｌ）を設けてあり、そし
て、前記電動モータ（１９）の駆動装置（４７）を、前
記一対のコンパレータ（Ａｌ）、（Ｉｈ）の夫々から出
力される判別信号に基づいて、前記出退操作用の電動モ
ータ（１９）を自動的に正逆転駆動並びに停止するよう
に構成しである。

つまり、前記第１コンパレータ（Ａ１）の出力信号が“
Ｌ”レベルにある場合に、前記カッタ（１７）及び柄支
持部材（１８）の突出位置が設定突出位置以下にあると
判別して、前記電動モータ（１９）を正転駆動すると共
に、前記第１コンパレータ（ＡＩ）の出力信号が“Ｈ”
レベルになるに伴って、突出位置が設定位置に達したと
判別して、前記電動モータ（１９）を停止させるのであ
る。

従って、前記柄支持部材（１８）が、納期断時における
切断抵抗が大きい等に起因して設定突出位置以下に開く
と、前記第１コンパレータ（八、）の出力信号が“Ｌ”
レベルに変化することとなり、それに伴って、前記電動
モータ（１９）が自動的に正転駆動されて、閉じ操作す
ることとなる。

もって、前記ポテンショメータ（Ｓ４）及び第１コンパ
レータ（Ａ、）にて開き検出手段（１０１）を構成する
と共に、前記突出位置制御手段（１００）を閉じ操作手
段（１０２）に兼用構成しである。

尚、第２コンパレータ（Ａ２）は、前記カッタ（１７）
及び柄支持部材（１８）がその初期位置まで引退したか
否かを判別するために設けたものであって、後述の如く
、前記電動モータ（１９）を逆転駆動して初期位置に引
退操作する場合に、その出力信号を用いることとなる。

又、前記閾値切り換え回路（Ｃ＋）は、前記力フタ（１
７）及び柄支持部材（１８）の突出位置を、捕捉した果
実の柄をそれらの間に支持する状態と、その突出位置の
手前側で一旦停止させる状態とに自動的に切り換えるた
めに設けたものである。

次に、前記収穫ハンド（Ｈ）を、自動的に収穫対象果実
に向けてアプローチさせると共に、捕捉した果実の柄を
切断して収穫する手順について説明する。

先ず、前記バキュームバンド（１０）を、予め設定され
たアプローチ開始位置に位置する状態で、待つ、収穫対
象果実が位置する所定範囲の方向を向くようにセットし
た後、前記ストロボ装置（２８）を発光させて、前記イ
メージセンサ（Ｓ３）にて撮像処理する。

但し、前記イメージセンサ（Ｓ３）の撮像視野範囲は、
前記車体（２）の移動、ブーム（１）の旋回や昇降、前
記補助ブーム（３）の水平揺動、並びに、前記伸縮アー
ム（８）の補助ブーム（３）に対する旋回や前後揺動に
よって、前記収穫ハンド（Ｈ）つまり前記バキュームパ
ッド（１０）の向きを変更して設定することとなる。

次に、その撮像画像情報を取り込んで、技や刃等の背景
を除去して収穫対象果実のみに対応した画像情報を抽出
する画像処理を行って、収穫対象果実の位置する方向を
求める。

前記バキュームパッド（１０）の吸引口が収穫対象果実
側に向かう状態を維持させながら、前記収穫ハンド（）
ｌ）を収穫対象果実の位置する方向に向けて水平又はそ
れに近い方向に沿って高速移動する状態で、アプローチ
するように、前記伸縮アーム（８）を伸長させる。

そして、アプローチ開始後に、前記近接センサ（Ｓ２）
が収穫対象果実に対して設定距離内に接近したことを検
出するに伴って、前記バキュームパッド（１０）の吸引
作動を開始する。

前記バキュームパッド（１０）の吸引作動開始後に、収
穫ハンド（Ｈ）を設定距離（例えば、前記近接センサ（
Ｓ２）の作動距離に対応した距離）だけ果実側に前進移
動させ、前記負圧センサ（Ｓ＋）がＯＮ作動するに伴っ
て、前記バキュームパッド（１０）を停止させ、且つ、
それと同時に、前記捕捉部ケース（１５）を前方側に突
出させて、果実を前記捕捉部ケース（工５）内に取り込
んで、果実が前記納期断装置の作動範囲内に位置する状
態となるようにする（第９図（イ）参照）。

前記捕捉部ケース（１５）内に果実を取り込んだ後は、
前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を前方側に
向けて突出させるべく、前記突出位置検出用ポテンショ
メータ（Ｒ４）の検出情報に基づいて、前記出退操作用
の電動モータ（１９）を正転駆動する。そして、前記閾
値切り換え回路（Ｇ＋）を介して入力される闇値を、起
立完了位置の手前側の中間位置に相当する値に切り換え
て、突出作動を一旦停止させると共に、前記バキューム
パッド（１０）の吸引作動を停止させ、収穫ハンド（Ｈ
）全体を、果実に対して手前側下方に向けて設定距離を
後退させることにより、捕捉された果実に対して前記カ
ンタ（１７）が接触する状態となるように、つまり、前
記力フタ（１７）にて切断される柄の長さが極力短くな
るように、前記カッタ（１７）に対する柄の位置を補正
する（第９図（ロ）参照）。

その後は、前記閾値切り換え回路（Ｇ１）を介して人力
される闇値を、起立完了位置に相当する値に切り換えて
、前記力フタ（１７）及び柄支持部材（１８）がそれら
の間に柄を支持する状態となる突出完了位置まで前記電
動モータ（１９）を正転駆動して引き続き起立作動させ
、果実の柄を前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８
）の間に挟み込む状態で保持させて、前記カッタ（１７
）にて柄を切断する（第９図（ハ）参照）。

切断後は、前記捕捉部ケース（１５）内に柄を切断され
た果実が収納された状態を維持しながら、収穫ハンド（
Ｈ）を前記収納箱（Ｋ）の位置する箇所まで戻した後、
前記排出用のシャッタ（２６）を下方に向けて開けて収
穫した果実を排出する（第９図（＝）参照）。

収穫した果実を排出した後は、前記第２コンパレータ（
Ａ２）から出力される判別信号に基づいて、前記電動モ
ータ（１９）を逆転駆動することにより、前記カッタ（
１７）及び柄支持部材（１８）を、その引退完了位置ま
で後方側に引退作動させると共に、前記捕捉部ケース（
１５）をハンド（Ｈ）後方側に引退させて、前記バキュ
ームパッド（１０）の吸引口が前記捕捉部ケース（１５
）の開口部（２４）の前方側に突出する状態となる初期
位置に復帰させた後、前記シャッタ（２６）を閉じて、
一つの果実に対する収穫作動を終了する。

一つの果実に対する収穫作動を終了した後は、前記収穫
ハンド（１１）を、そのアプローチ開始位置まで戻して
、次のアプローチに備えることとなる。

〔別実施例〕

上記実施例では、突出量検出手段としてポテンショメー
タ（Ｒ４）を用いると共に、そのポテンショメータ（Ｒ
４）を差動機構（２１）に連結して、開き検出手段（１
０１）に兼用構成した場合を例示したが、スイッチ等に
よって突出量を検出するように構成したり、又、開き検
出手段（１０１）を別に設けてもよく、突出量検出手段
並びに開き検出手段（１０１）の具体構成は各種変更で
きる。

又、上記実施例では、突出位置制御手段（１００）’を
、閉じ操作手段（１０２）に兼用構成した場合を例示し
たが、閉し操作手段（１０２）を別に設けてもよ（、突
出位置制御手段（１００）並びに閉じ操作手段（１０２
）の具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、カッタ（１７）が上方から下方に
向かって揺動され、柄支持部材（１８）が下方から上方
に向かって揺動されるように構成した場合を例示したが
、カッタ（１７）と柄支持部材（１８）の位置を入れ換
えてもよい。又、上記実施例では、カッタ（１７）と柄
支持部材（１８）がハンドに対して横軸芯周りに上下方
向に揺動されるようにしたが、縦軸芯周りに揺動される
ようにしてもよく、カッタ（１７）及び柄支持部材（１
８）の具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、果実を収穫する場合について例示
したが、トマト等の野菜の収穫作業にも適用できるもの
であって、本発明を実施するに、収穫ハンド（Ｈ）の具
体構成、収穫ハンド（＋１）を収穫対象に向けて誘導す
るために備えさせる伸縮アーム（８）の具体構成等、各
部の構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜類収穫ハンドにおける納期断装
置の実施例を示し、第１図は突出位置制御手段並びに閉
じ操作手段の構成を示すブロック図、第２図は突出量検
出手段の構成を示す収穫ハンドの要部切欠右側面図、第
３図は同切欠平面図、第４図は同左側面図、第５図は同
正面図、第６図はカッタ作動機構の構成を示す収穫ハン
ドの要部切欠右側面図、第７図は差動機構の構成を示す
同要部切欠左側面図、第８図は果実収穫用作業機の全体
側面図、第９図（イ）。 （Ｕ）、（ハ）、（ニ）は収穫作動の説明図である。 （１７）・・・・・・カッタ、（１８）・・・・・・柄
支持部材、（１９）・・・・・・出退操作用のアクチュ
エータ、（Ｓ４）・・・・・・突出量検出手段、（１０
０）・・・・・・突出位置制御手段、（１０１）・・・
・・・開き検出手段、（１０２）・・・・・・閉じ操作
手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 捕捉された果菜類の柄を切断するカッタ（１７）、及び
   、前記果菜類の柄を支持する柄支持部材（１８）を備え
   、前記カッタ（１７）及び前記柄支持部材（１８）が、
   前記果菜類の柄をそれらの間で支持すべく突出される状
   態と、それらの間に果菜類を導入する通路を形成すべく
   退避される状態とに切り換え操作自在に構成され、前記
   カッタ（１７）及び前記柄支持部材（１８）の突出位置
   を捕捉した果菜類の柄の位置に合わせて自動変更させる
   ようにすべく、前記カッタ（１７）及び前記柄支持部材
   （１８）の夫々を、それらに対する出退操作用のアクチ
   ュエータ（１９）に対して差動機構（２１）を介して連
   動連結し、前記カッタ（１７）及び前記柄支持部材（１
   ８）の突出量の総和を検出する突出量検出手段（Ｓ＿４
   ）を設けると共に、前記突出量検出手段（Ｓ＿４）によ
   る検出情報に基づいて、前記出退操作用のアクチュエー
   タ（１９）の作動を制御する突出位置制御手段（１００
   ）を設けてある果菜類収穫ハンドにおける柄切断装置で
   あって、突出作動させた前記カッタ（１７）及び前記柄
   支持部材（１８）の開きを検出する開き検出手段（１０
   １）を設けると共に、開いた前記カッタ（１７）及び前
   記柄支持部材（１８）を突出側に操作させるべく、前記
   開き検出手段（１０１）による検出情報に基づいて、前
   記アクチュエータ（１９）の作動を制御する閉じ操作手
   段（１０２）を設けてある果菜類収穫ハンドにおける柄
   切断装置。