JPS63296618A - 果菜類の収穫用ハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、収穫対象果菜類を吸着するバキュームパッド
が、その吸引口をハンド前方側に向ける状態で、ハンド
前方側に突出させた捕捉用位置とハンド後方側に後退さ
せた柄切断用位置とに切換操作自在に設けられ、そのバ
キュームパッドに吸着された果菜類の柄を切断するカッ
タが設けられ、ハンド外周部を覆うカバー体が設けられ
ると共に、そのカバー体の前記バキュームパッドの吸引
口に対向する箇所に、通過用口が形成されている果菜類
の収穫用ハンドに関するものである。

〔従来の技術〕

かかる果菜類の収穫用ハンドは、バキュームパッドをカ
バー体の通過用口からハンド前方側に突出させた状態で
果菜類を捕捉したのち、バキュームパッドをハンド後方
側に相対的に後退させてカバー体内に収め、カッタによ
る納期断のための位置に移動させるようにしたものであ
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、ミカン、リンゴ、トマト等の果菜類は、複数
個が密着状態で並んでいることが多い。このため、カッ
タにて柄を切断する際に、他の果菜類を一緒にカバー内
に入れてしまわぬように通過用口の六きさを一個の果菜
類のみが通過できるようにしておく必要がある。

しかしながら、このように通過用口が狭いと、バキュー
ムパッドで捕捉された果菜類が大きかったり、吸着した
箇所が正規の位置からずれていると、バキュームパッド
をハンド後方に後退させてカバー体内に収める際に、果
菜類を通過用口の縁に引っ掛けて離脱させてしまうおそ
れがある。

本発明は、このような点に着目し、通過用口を狭くとり
ながらも、バキュームパッドで捕捉された果菜類をカバ
ー体内に確実に収められるようにすることを目的として
いる。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴構成は、カバー体の前端が周方向に分割さ
れ、それらの前端が通過用口の外側に弾性的に退避揺動
可能に構成されている点にあり、その作用・効果は次の
通りである。

〔作　用〕

つまり、バキュームパッドで果菜類を捕捉し、ハンド後
方に後退させてカバー体内に収める際に、その果菜類が
通過用口の縁部に接触しても、接触箇所に相当している
分割されたカバー体の前端が果菜類の後退に伴って付勢
され、通過用口の外側に弾性的に退避揺動する。

〔発明の効果〕

バキュームパッドで捕捉された果菜類が大きかったり、
吸着した箇所が正規の位置からずれていても、果菜類を
確実にカバー体に収められるようになった。

〔実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図に示すように、ブーム（１）を昇降及び旋回自在
に車体（２）に取り付け、前記ブーム（１）に補助ブー
ム（３）を水平方向に揺動自在に取り付け、そして、果
実収穫用の作業ハンド（）ｌ）を備えた作業用マニプレ
ータ（４）を、前記補助ブーム（３）の先端部に取り付
けて、果実収穫用の作業機を構成しである。尚、図中、
（５）はブーム昇降用油圧シリンダ、（６）はブーム旋
回用電動モータ、（７）は補助ブーム揺動用電動モータ
、（Ｋ）は収穫した果実を収納する箱である。

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の伸縮アー
ム（８）と、その伸縮アーム（８）の先端部に取り付け
た作業ハンド（Ｈ）とからなる。そして、前記伸縮アー
ム（８）は、電動モーフ（９ａ）にて縦軸芯（Ｘ）周り
で旋回操作され、且つ、電動モータ（９ｂ）にて水平軸
芯（Ｙ）周りで揺動操作されると共に、電動モータ（９
ｃ）にて伸縮操作されるように構成しである。

前記作業ハンド（Ｈ）について説明すれば、第１図及び
第２図に示すように、軟質ゴム製のバキュームパッド（
１０）を、その吸引口がハンド前方側を向く状態で、通
気管（１１）の先端部に外嵌着し、前記通気管（１１）
の基部に、通気用の分岐管（１２）を設け、その分岐管
（１２）に、伸縮自在な蛇腹式ホース（１３）を接続し
てあり、そして、前記分岐管（１２）の基端部を、前記
伸縮アーム（８）の先端部にボルト止着しである。但し
、前記蛇腹式ホース（１３）は、第５図に示すように、
吸気用ポンプ（１４）に配管接続されている。

又、前記バキュームパッド（１０）に吸着される状態で
捕捉された果実の果梗、いわゆる柄を切断する摺切断装
置、及び、捕捉部ケース（１５）を設けである。

前記捕捉部ケース（１５）について説明すれば、第１図
〜第３図に示すように、ハンド前後方向にスライド移動
自在に前記通気管（１１）に外嵌支持される基端部分（
１５ａ）と、その先端側上部に止着される上部カバー部
分（１５ｂ）と、前記基端部分（１５ａ）の先端側下部
に止着される下部カバー部分（１５ｃ）とからなり、そ
して、捕捉部ケース（１５）をスライド操作する出退操
作用のエアシリンダ（１６）を、前記基端部分（１５ａ
）と前記分岐管（１２）との間に介装しである。もって
、前記バキュームパッド（１０）の吸引口が前記捕捉部
ケース（１５）よりも前方側に位置する状態と、前記バ
キュームパッド（１０）に吸着された果実を前記捕捉部
ケース（１５）の内部に取り込む状態とに切り換え自在
に構成しである。

前記上部カバー部分（１５ｂ）及び下部カバー部分（１
５ｃ）について説明を加えれば、それらによってハンド
外周部を覆うように半球状に形成してあり、前記バキュ
ームパッド（１０）の吸引口に対向する箇所に、一つの
果実を通過させることができる大きさの果実通過用の開
口部（２６）を開口するようにしである。又、前記上部
カバー部分（１５ｂ）の前記開口部（２６）に近接する
前端部分を周方向に分割し、果実の柄が挿通するスリッ
ト状溝（２７）を形成してあり、もって、後述の如く果
実を収穫する際に、前記バキュームパッド（１０）にて
吸着された収穫対象果実のみを前記捕捉部ケース（１５
）内に取り込めるように、且つ、その取り込み時に柄を
スムーズに移動させることができるようにしである（第
８図（ハ）参照）。

更に、分割された前記上部カバー部分（１５ｂ）の各突
起（１５ｄ）を基端部分にて枢支構造とし、内外方向に
揺動自在にすると共に、その基端部分にスプリング（４
２）を装着し、各突起（１５ｄ）を開口部（２６）側へ
付勢しである。そして、前記バキュームパッド（１０）
で吸着された収穫対象果実を前記捕捉部ケース（１５）
内に収める際、その果実が突起（１５ｄ）の前端に接触
すると、突起（１５ｄ）は果実の後退に伴って付勢され
、開口部（２６）の外側に弾性的に退避揺動するように
しである。

要するに、前記バキュームパッド（１０）で吸着された
果実が大きかったり、変形していたり、或いは吸着した
箇所が正規の位置からずれているために突起（１５ｄ）
の前端に接触したとしても、その衝撃を吸収すると同時
に開口部（２６）を拡大し、果実がバキュームパッド（
１０）から離脱することなく確実に捕捉部ケース（１５
）の内部に取り込めるようになっている。（第９図参照
）。

又、前記下部カバー部分（１５ｂ）の下部後方側に、前
記捕捉部ケース（１５）内に保持される柄を切断された
果実を排出するための開口部を形成すると共に、果実を
下方側に排出するためのシャッタ（２９）を、開閉用の
エアシリンダ（３０）にて開閉自在に、前記捕捉部ケー
ス（１５）の基端部分（１５ａ）の下部に止着しである
。

前記納期断装置について説明すれば、第１図に示すよう
に、帯板状で且つ半円弧状のバリカン型のカッタ（１７
）及び帯板状で且つ半円弧状の柄支持部材（１８）夫々
の両端を、横軸芯周りで揺動自在に前記捕捉部ケース（
１５）の基端部分（１５ａ）に枢着して、前記カッタ（
１７）及び柄支持部材（１８）夫々を、前記捕捉部ケー
ス（１５）内に捕捉した果実の柄をそれらの間で支持す
べくハンド前方側に突出させる状態と、それらの間に果
実を導入する通路を形成すべくハンド後方側に退避させ
る状態とに切り換えるように、出退揺動自在にしである
。

そして、前記力フタ（１７）及び柄支持部材（１８）を
揺動操作する電動モータ（１９）、及び、前記カッタ（
１７）のスライド駆動用エアシリンダ（２０）を設け、
もって、突出側への揺動、つまり、起立作動に伴って、
前記カッタ（１７）と柄支持部材（１８）との間に柄を
支持し、支持した柄を前記力フタ（１７）のスライド作
動により切断するようにしである（第８図参照）。

但し、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を、
差動機構（２１）を介して前記電動モータ（１９）に連
動連結してあり、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（
１８）の何れか一方が先に柄に接当した場合において、
先に接当したカッタ（１７）又は柄支持部材（１８）の
起立作動を停止させた状態で、他方側の柄支持部材（１
８）又はカッタ（１７）を引き続き起立作動できるよう
にしである。つまり、前記カッタ（１７）及び柄支持部
材（１８）夫々の突出位置を、捕捉した果実の柄の位置
に合わせて自動変更できるようにしである。

又、後述の如く、前記作業ハンド（Ｈ）の各部の作動を
制御するための各種センサを設けである。

第１図及び第２図に示すように、前記バキュ−ムバッド
（１１）に果実が吸着されたことを感知する負圧センサ
（Ｓｌ）を、前記分岐管（１２）の上部に付設しである
。

第１図〜第３図に示すように、前記作業ハンド（Ｈ）つ
まり前記バキュームパッド（１０）が収穫対象果実に対
して設定距離内に接近したことを検出する光反射式の近
接センサ（Ｓ２）、及び、収穫対象果実の位置する方向
を検出する視覚装置としてのイメージセンサ（Ｓ３）を
、それらの検出方向が前記バキュームパッド（１０）の
吸引口前方側を向く状態で、前記バキュームパッド（１
０）の内部に設けると共に、前記上部カバー部分（１５
ｂ）の後部に、前記イメージセンサ（Ｓ、）による撮像
処理に同期して設定光量で発光するストロボ装置（２８
）を設けてあり、周囲の明るさに拘らず適正光量で撮像
処理できるようにしである。

又、第１図及び第２図に示すように、前記力フタ（１７
）及び柄支持部材（１８）の揺動位置を検出するボテン
シヲメータ（Ｓ＃）を、前記差動機構（２１）に連動連
結してあり、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８
）の起立作動完了や引退作動完了を検出できるようにし
である。

前記近接センサ（Ｓｇ）について説明すれば、発光部や
受光部及びそれらに対する信号処理部等を収納するセン
サ本体（２２）を、前記分岐管（１２）の後方上部に保
持させると共に、その２センサ本体（２２）から繰り出
される投受光用の光ファイバ（２３）を、前記分岐管（
１２）及び通気管（１１）の内部を通して前記バキュー
ムパッド（１０）の内部に延出し、そして、近接センサ
（Ｓ２）の検出作用面としての前記の光ファイバ（２３
）の延出端を、前記イメージセンサ（Ｓ、）支持用のホ
ルダ（２４）にて、ハンド前方側を向く状態で、前記イ
メージセンサ（Ｓ、）の上部に支持させである。

次に、前記収穫用の作業ハンド（１（）を、自動的に収
穫対象果実に向けてアプローチさせると共に、捕捉した
果実の柄を切断して収穫するための制御手段の構成につ
いて説明する。

第５図に示すように、前記イメージセンサ（Ｓ３）から
の撮像情報に基づいて収穫対象果実の位置する方向を求
めるための画像処理手段、前記作業ハンド（）Ｉ）を収
穫対象果実に向けて誘導する誘導手段、並びに、前記捕
捉部ケース（１５）内に捕捉された果実の柄を切断して
収穫するために各部の作動を制御する収穫作動制御手段
等を構成する制御装置ｆ　（３２）を設けである。つま
り、前記制御装置（３２）に、前記イメージセンサ（Ｓ
、）からの撮像情報、前記負圧センサ（Ｓｌ）や近接セ
ンサ（Ｓｔ）の検出情報、並びに、前記ポテンショメー
タ（Ｓ４）の検出情報夫々を入力しである。

そして、それら情報、及び、予め記憶された情報に基づ
いて、前記ブーム昇降用のシリンダ（５）の駆動用コン
トローラ（３３）、前記ブーム旋回用モータ（６）の駆
動用コントローラ（３４）、前記補助ブーム揺動用モー
タ（７）の駆動用コントローラ（３５）、前記伸縮アー
ム（８）の各電動モータ（９ａ）　、　（９ｂ）　、　
（９ｃ）の駆動用コントローラ（３６ａ）　。

（３６ｂ）　、　（３６ｃ）、前記捕捉部ケース（１５
）の出退操作用エアシリンダ（１６）に対する制御弁（
３７）、前記カッタ（１７）の操作用エアシリンダ（２
０）に対する制御弁（３８）、前記カッタ（１７）及び
柄支持部材（１８）の起伏操作用電動モータ（１９）の
駆動用コントローラ（３９）、前記バキュームパッド（
１０）の吸引作動制御用の制御弁（４０）、前記シャッ
タ（２９）の開閉用エアシリンダ（３０）に対する制御
弁（４１）、並びに、前記イメージセンサ（Ｓ、）及び
ストロボ装置（２８）の夫々に、作動指令を出力して、
収穫対象果実の位置する方向を検出すること、前記作業
ハンド（Ｈ）を収穫対象果実に向けてアプローチさせる
こと、果実を収穫すること、及び、収穫した果実を所定
の位置にて排出すること、夫々を自動的に行わせるよう
に構成しである。

但し、前記イメージセンサ（Ｓ、）の撮像視野範囲は、
前記車体（２）の移動、ブーム（１）の旋回や昇降、補
助ブーム（３）の水平揺動、並びに、前記伸縮アーム（
８）の補助ブーム（３）に対する旋回や前後揺動によっ
て、前記作業ハンド（ＩＩ）つまりバキュームパッド（
１０）の向きを変更することにより設定することとなる
。

次に、第６図（イ）、（ロ）に示すフローチャートに基
づいて、前記制御袋！　（３２）の動作を説明する。

先ず、前記バキュームパッド（１０）を、予め設定され
た初期位置に位置する状態で、且つ、収穫対象果実が位
置する所定範囲の方向を向くようにセットした後、前記
ストロボ装置（２８）を発光させて、前記イメージセン
サ（Ｓ３）にて撮像処理する。次に、その撮像画像情報
を取り込んで、技や葉等の背景を除去して対象果実のみ
に対応した画像情報を抽出する画像処理を行って、収穫
対象果実の位置する方向を求める。

枝や葉等の背景を除去して対象果実のみに対応した画像
情報を抽出する画像処理について説明を加えれば、前記
イメージセンサ（Ｓ、）による撮像画像情報（第７図（
イ）参照）を果実の色に基づいて２値化することにより
、果実（Ｆ）のみに対応する領域（Ｆｏ）を抽出し、そ
の領域（Ｆｏ）の重心（Ｐｏ）の位置を求めることによ
り、収穫対象果実の位置する方向を、前記重心（Ｐｏ）
が位置する画像上の座標値に基づいて求めることとなる
（第７図（ロ）参照）。

次に、求められた方向、つまり、アプローチ開始位置に
おける前記バキュームパッド（１０）の位置と前記イメ
ージセンサ（Ｓ３）の撮像視野中心が一敗していること
から、前記重心（Ｐｏ）の座標値に基づいて、前記バキ
ュームパッド（１０）の吸引口が前記重心（Ｐｏ）の位
置する方向つまり収穫対象果実側に向かう状態を維持さ
せながら、前記作業ハンド（Ｈ）を収穫対象果実の位置
する方向に向けて高速移動する状態でアプローチさせる
。

但し、前記イメージセンサ（Ｓ３）による撮像画像情報
から複数個の収穫対象果実が認識された場合は、前記イ
メージセンサ（Ｓ３）による撮像処理時に、前記ストロ
ボ装置（２８）を発光させるので、距離が近いものほど
明るく見えることとなることから、前記果実の色のみに
対応する領域（Ｆｏ）夫々の平均的な明るさの差に基づ
いて明るいものほど先にアプローチするようにしたり、
あるいは、下側に位置するものほど先にアプローチする
ように、アプローチ順序を設定することとなる。つまり
、バキュームパッド（１０）に近いものや捕捉しやすい
位置にあるものほど先に収穫することとなる。

そして、アプローチ開始後に、前記近接センサ（Ｓｔ）
が収穫対象果実に対して設定距離内に接近したことを検
出するに伴って、前記伸縮アーム（８）の作動を停止さ
せて前記作業ハンド（Ｈ）のアプローチを一旦停止させ
た後、前記作業ハンド（Ｈ）を、予め設定しである所定
距離（本実施例では、約２００ｍｍに設定しである）を
、後退させて、前記イメージセンサ（Ｓりの受光量が飽
和しないように、且つ、撮像距離に対する光量変化が大
きくなるように、前記後退距離と近接センサ（Ｓ２）の
作動距離とに基づいて、前記ストロボ装置（２８）の光
量を予め設定された光量に減光して再発光させながら、
再撮像処理する（第８図（イ）参照）。

但し、アプローチ距離が前記伸縮アーム（８）をその最
大伸長位置まで突出した位置に相当する設定値以上にな
っても、前記近接センサ（Ｓ２）が作動しない場合は、
収穫不能であると判断して、前記伸縮アーム（８）を短
縮させて、作業ハンド（Ｈ）をアプローチ開始位置まで
戻す。

そして、再撮像処理された画像情報を再度画像処理する
ことにより、前記果実の色のみに対応した一つの領域（
Ｆｏ）を再抽出し、そして、その再抽出された領域（Ｆ
ｏ）内において、最も明るくみえるハイライト部分（ｐ
ｔ）（第７図（ハ）参照）を抽出し、前記バキュームパ
ッド（１ｏ）を、そのハイライト部分に向けてアプロー
チさせるように、アプローチ方向を修正して、前記近接
センサ（Ｓ２）が再度ＯＮするまで、低速移動する状態
でアプローチを再開する。

但し、前記ハイライト部分（ｐｔ）が、再抽出された領
域（Ｆｏ）内において複数個ある場合（第７図（ハ）中
、破線で示す）は、複数個の果実が平面的に隣接して生
っていると判別して、例えば、左方や下方等、予め設定
された方向に位置するものに対してアプローチするよう
に、一つのハイライト部分（Ｐ、）のみを選択すること
となる。

尚、複数個の果実が前後方向に隣接して生っている場合
は、前記ストロボ装置（２８）による反射光量が、後方
側に位置する果実よりも前方側に位置する果実からのほ
うが大になるために、後方側に位置する果実に対する位
置情報が自動的に除去されて、複数個の果実が隣接して
いても、前記ハイライト部分（Ｐｌ）は一つのみ抽出さ
れることとなり、前記作業ハンド（Ｈ）に対して手前側
に位置する一つの果実に対応する位置のみが自動的に抽
出されることとなる。

前記近接センサ（Ｓ３）が再度ＯＮするに伴って、前記
バキュームバッド（１０）の吸引作動を開始すると共に
、前記作業ハンド（Ｈ）をそのまま低速移動させて前進
させる。

前記バキュームバッド（１０）の吸引作動開始後に、作
業ハンド（Ｈ）を設定路ｊｌ！（例えば、前記近接セン
サ（Ｓｔ）の作動距離に対応した距離）だけ収穫対象果
実側に前進移動させ（第８図（ロ）蒙照）、前記負圧セ
ンサ（Ｓ、）の検出情報に基づ、いて、果実を吸着した
か否かを判別し、所望通り吸着している場合は、前記バ
キュームパッド（１０）を停止させ、且つ、それと同時
に、前記捕捉部ケース（１５）を前方側に突出させて、
収穫対象果実を、前記捕捉部ケース（１５）内に取り込
んで、果実が前記納期断装置の作動範囲内に位置する状
態となるようにする（第８図（ハ）参照）。

但し、前記負圧センサ（Ｓｌ）が作動しない場合は、収
穫不能であると判断して、前記捕捉部ケース（１５）を
後方側に退避させると共に、前記バキュームパッド（１
０）の吸引作動を停止させて、前記伸縮アーム（８）を
短縮させて、作業ハント′（Ｈ）をアプローチ開始位置
まで戻す。

前記捕捉部ケース（１５）内に果実を取り込んだ後は、
前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を前方側に
向けて起立作動させるべく、前記起伏操作用のモータ（
１９）を正転駆動する。そして、前記ポテンショメータ
（Ｓ４）による検出情報に基づいて、その起立作動完了
位置の手前側の中間位置で起立作動を一旦停止させると
共に、前記バキュームバッド（１０）の吸引作動を停止
させ、作業ハンド（Ｈ）全体を、果実に対して手前側下
方に向けて設定距離を後退させることにより、捕捉され
た果実に対して前記カッタ（１７）が接触する状態とな
るように、つまり、前記カッタ（１７）にて切断される
柄の長さが極力短くなるように、カッタ（１７）に対す
る柄の位置を補正する（第８図（ニ）参照）。

その後は、前記ポテンショメータ（Ｓ４）による検出情
報に基づいて、起立作動が完了するまで、引き続き前記
力フタ（１７）及び柄支持部材（１８）を前方側に向け
て起立作動させ、果実の柄を前記力フタ（１７）と柄支
持部材（１８）との間に挟み込む状態で保持させて、前
記カッタ（１７）にて柄を切断する（第８図（本）参照
）。

但し、前記力フタ（１７）及び柄支持部材（１８）が、
その起立作動完了位置や中間位置に達するに要する設定
時間経過しても、その位置まで起立作動したことを検出
できない場合は、収穫不能と判断して、前記ポテンショ
メータ（Ｓ４）による検出情報に基づいて、前記カッタ
（１７）及び柄支持部材（１８）を、その引退完了位置
まで後方側に引退作動させると共に、前記捕捉部ケース
（１５）をハンド（Ｈ）後方側に引退させて、前記バキ
ュームパッド（１０）の吸引口が前記捕捉部ケース（１
５）の開口部（２６）の前方側に突出する状態となる初
期位置に復帰させた後、前記伸縮アーム（８）を短縮し
て、アプローチ開始位置まで戻すこととなる。

柄を切断した後は、前記捕捉部ケース（１５）内に果実
を保持する状態を維持しながら、前記伸縮アーム（８）
を短縮させて、作業用ハンド（Ｈ）を所定位置まで戻し
た後、前記シャッタ（２９）を下方に向けて開けること
により、収穫した果実を、車体（２）の脇に置いである
前記収納用の箱（Ｋ）に排出する。

収穫した果実を排出した後は、前記ポテンショメータ（
Ｓ４）による検出情報に基づいて、前記カッタ（１７）
及び柄支持部材（１８）を、その引退完了位置まで後方
側に引退作動させると共に、前記捕捉部ケース（１５）
をハンド（）ｌ）後方側に引退させて、前記バキューム
パッド（１０）の吸引口が前記捕捉部ケース（１５）の
開口部（２６）の前方側に突出する状態となる初期位置
に復帰させて、一つの果実に対する収穫作動を終了する
。

〔別実施例〕

本発明を実施するに、第１０図に示すように、前記突起
（１５ｄ）をバネ材で構成し、その先端に遊転式のガイ
ドローラ（４３）を設けると、果実と突起（１５ｄ）と
の接触抵抗が減少し、果実をより確実に捕捉部ケース（
１５）内に取り込めるようになる。尚、作業ハンド（Ｈ
）の具体構成、作業ハンド（１（）を収穫対象に向けて
誘導するために備えさせる伸縮アーム（８）の具体構成
等、各部の構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、果実を収穫する場合について例示
したが、トマト等の野菜の収穫作業にも適用できる。又
、収穫作業以外の作業にも適用できるものであって、本
発明は、上記実施例のみに限定されるものではない。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜類の収穫用ハンドの実施例を示
し、第１図は作業ハンドの切欠側面図、第２図は同切欠
平面図、第３図は同正面図、第４図は果実収穫用作業機
の全体側面図、第５図は制御構成を示すブロック図、第
６図Ｃイ）　、　（ＴＪ）は制御装置の動作を示すフロ
ーチャート、第７図（イ）、（ＩＩ＋）、（ハ）は画像
処理の説明図、第８図（イ）。 （［＋）　、　（ハ）　、　（ニ）　、　０）は収穫作
動の説明図、第９図は収穫対象果菜類が大きい場合のカ
バー体の状態を示す図であり、第１０図は別実施例を示
す図である。 （１０）・・・・・・バキュームパッド、（１５ｂ）・
・・・・・カバー体、（１７）・・・・・・カッタ、（
２６）・・・・・・通過用口。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 収穫対象果菜類を吸着するバキュームパッド（１０）が
   、その吸引口をハンド前方側に向ける状態で、ハンド前
   方側に突出させた捕捉用位置とハンド後方側に後退させ
   た柄切断用位置とに切換操作自在に設けられ、そのバキ
   ュームパッド（１０）に吸着された果菜類の柄を切断す
   るカッタ（１７）が設けられ、ハンド外周部を覆うカバ
   ー体（１５ｂ）が設けられると共に、そのカバー体（１
   ５ｂ）の前記バキュームパッド（１０）の吸引口に対向
   する箇所に、通過用口（２６）が形成されている果菜類
   の収穫用ハンドであって、前記カバー体（１５ｂ）の前
   端が周方向に分割され、それらの前端が通過用口（２６
   ）の外側に弾性的に退避揺動可能に構成されている果菜
   類の収穫用ハンド。