JPS63317019A - 果菜類用作業機の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業アームの先端に、果菜類を保持する状態
と保持解除状態とに切替自在な捕捉部、果菜類の収納空
間を備えた捕捉部ケース、前記捕捉部と前記捕捉部ケー
スとを相対移動させることにより、前記捕捉部が前記捕
捉部ケース内に引退する退避位置と前記捕捉部が前記捕
捉部ケースの果菜類通過用の開口部を通して外部に突出
する捕捉作用位置とに切替える切替手段を設けると共に
、前記捕捉部ケースに、前記収納空間内に収納された果
菜類から延びる果梗を切断するカッタを設け、かつ、収
穫対象の果菜類に向けて前記捕捉部及び捕捉部ケースを
誘導すべく、前記作業アームの作動を制御するアーム制
御手段を設けてある果菜類用作業機の誘導装置に関する
。

〔従来の技術〕

かかる果菜類用作業機において、従来、上記切替手段に
より、吸着用バキュームパッド等の捕捉部に対して捕捉
部ケースをただ単に直線的に移動させるべく構成してい
た。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記構成によると、例えば、収穫対象の
果菜類に他の果菜類が密集していて、他の果菜類やこれ
から延びている果梗が捕捉部ケースの移動径路の一部に
入り込んでいる条件下では、捕捉部に対して捕捉部ケー
スを直線移動させて、捕捉部に保持された果菜類を捕捉
部ケースの収納空間内に取り込む際、前記捕捉部ケース
が他の果菜類や果梗に邪魔されて移動不能に陥いったり
、或いは、捕捉部ケースで他の果菜類や果梗を押し出す
ことによって、前記捕捉部に保持された収穫対象の果菜
類が外れることがあり、何れの場合でも収穫ミスを招来
する問題があった。

本発明の目的は、前記捕捉部と捕捉部ケースとの移動径
路の一部に他の果菜類やこれから延びているに果梗が入
り込んでいる条件下においても、前記捕捉部に保持され
た収穫対象の果菜類を捕捉部ケース内に確実に取り込め
るようにする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴構成は、前記切替手段による退避位置への
前記捕捉部と前記捕捉部ケースとの相対移動時に、少な
くとも前記捕捉部ケースに振動を付与する加振手段を設
けた点にある。

〔作　用〕

前記捕捉部に保持された果菜類を捕捉部ケースの収納空
間内に取り込む際、前記加振手段によって少なくとも捕
捉部ケースに振動を付与しながら前記捕捉部と捕捉部ケ
ースとを退避位置にまで相対移動させるから、前記捕捉
部と捕捉部ケースとの移動経路の一部に収穫対象外の果
菜類やこれから延びている果梗が入り込んでいる場合で
も、これらを捕捉部と捕捉部ケースとの相対移動に伴っ
て経路外に押しのけることができる。

〔発明の効果〕

したがって、前記捕捉部と捕捉部ケースとの移動経路の
一部に他の果菜類やこれから延びている果梗が入り込ん
でいる条件下においても、捕捉部ケースが他の果菜類や
果梗に邪魔されて移動不能に陥いったり、或いは、この
捕捉部ケースで他の果菜類や果梗を押し出すことによっ
て、収穫対象の果菜類が捕捉部から外れることを極力抑
制することができるから、従来に比して収穫対象の果菜
類の取り込みミスが少な（なり、収穫作業能率の向上を
達成することができた。

〔実施例〕

第５図に示すように、ブーム（１）を昇降及び旋回自在
に車体（２）に取り付け、前記ブーム（１）に補助ブー
ム（３）を水平方向に揺動自在に取り付け、そして、果
実収穫用ハンド（Ｈ）を備えた作業用マニプレータ（４
）を、前記補助ブーム（３）の先端部に取り付けて、果
実収穫用の作業機を構成しである。尚、図中、（５）は
ブーム昇降用油圧シリンダ、（６）はブーム旋回用電動
モータ、（７）は補助ブーム揺動用電動モータ、（１４
）は詳しくは後述するが前記収穫用ハンド（Ｈ）に備え
るバキュームバンド（１０）に対して吸引作用する吸引
用ポンプであって、収穫した果実を前記収穫用ハンド（
Ｈ）から排出した後に前記車体（２）に搭載した収納箱
（Ｋ）まで吸引搬送するための蛇腹式の搬送用ホース（
４２）に対して吸引作用する負圧源に兼用構成しである
。

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の作業アー
ム（８）と、その作業アーム（８）の先端部に取り付け
た収穫用ハンド（Ｈ）　とからなる。そして、前記作業
アーム（８）は、電動モータ（９ａ）にて縦軸芯（Ｘ）
周りで旋回操作され、且つ、電動モータ（９ｂ）にて水
平軸芯（Ｙ）周りで揺動操作されると共に、電動モータ
（９ｃ）にて伸縮操作されるように構成しである。

前記収穫用ハンド（Ｈ）について説明すれば、第２図及
び第３図に示すように、果実を保持する状態と保持解除
状態とに切替自在な軟質ゴム製の吸着用のバキュームバ
ンド（１０）を、その吸引口がハンド前方側を向く状態
で、通気管（１１）の先端部に外嵌層し、前記通気管（
１１）の基部に、通気用の分岐管（１２）を設け、その
分岐管（１２）に、伸縮自在な蛇腹式の吸引用ホース（
１３）を接続してあり、そして、前記分岐管（１２）の
基端部を、前記作業アーム（８）の先端部にボルト止着
しである。そして、前記吸引用ホース（１３）を、前記
吸気用ポンプ（１４）に配管接続しである。

又、前記バキュームパッド（１０）に吸着される状態で
捕捉された果実から延びる果梗、いわゆる柄を切断する
納期断装置、及び、捕捉部ケース（１５）を設けてある
。

前記捕捉部ケース（１５）について説明すれば、第２図
及び第３図に示すように、ハンド前後方向にスライド移
動自在に前記通気管（１１）に外嵌支持される基端部分
（１５ａ）と、その先端側上部に止着される上部カバ一
部分（１５ｂ）と、前記基端部分（１５ａ）の先端側下
部に止着される下部カバ一部分（１５ｃ）とからなり、
そして、捕捉部ケース（１５）を前記バキュームパッド
（１０）に対してスライド移動させることにより、前記
バキュームパッド（１０）が前記捕捉部ケース（１５）
内に引退する退避位置と、前記バキュームパッド（１０
）が前記捕捉部ケース（１５）に形成される後述の果実
通過用の開口部（２６）を通して突出する捕捉作用位置
とに切替える切替手段としてのエアシリンダ（１６）を
、前記基端部分（１５ａ）と前記分岐管（１２）との間
に介装し、エアシリンダ（１６）の作動によリバキエー
ムパソド（１０）を前記退避位置に位置させることによ
って、バキュームパッド（１０）に吸着された果実を捕
捉部ケース（１５）の内部に形成される果実の収納空間
（Ａ）内に取り込むことができるように構成しである。

前記上部カバ一部分（１５ｂ）及び下部カバ一部分（１
５ｃ）について説明を加えれば、第２図〜第４図に示す
ように、それらによってハンド外周部を覆うように半球
状に形成してあり、前記バキュームパッド（１０）の吸
引口に対向する箇所に、一つの果実を通過させることが
できる大きさの果菜類の入口としての果実通過用の開口
部（２６）を開口するようにしである。

又、前記上部カバ一部分（１５ｂ）の前記開口部（２６
）に近接する部分に、果実の柄が挿通するスリット状溝
（２７）を形成してあり、もって、後述の如く果実を収
穫する際に、前記バキュームパッド（１０）にて吸着さ
れた収穫対象果実のみを前記捕捉部ケース（１５）内に
取り込めるように、且つ、その取り込み時に柄をスムー
ズに移動させることができるようにしである。

又、前記下部カバ一部分（１５ｃ）の下部後方側に、柄
が切断された果実を排出するための排出口（Ｂ）を開口
しである。

そして、第２図及び第９図に示すように、前記排出口（
Ｂ）を開閉する蓋体としてのシャッタ（２９）を、前記
排出口（Ｂ）に対して横側方に向かって開閉されるよう
に、上下方向に沿う軸芯（Ｑ、）周りに揺動自在な状態
で、前記捕捉部ケース（１５）の基端部分（１５ａ）の
下部に枢着すると共に、開閉用の単動式のエアシリンダ
（３０）にて、開閉操作するように構成しである。

つまり、前記軸芯（Ｑｌ）周りに揺動自在に枢着された
シャッタ（２９）の軸部からハンド横側方に向けて突設
されたアーム（２９ａ）の先端部を、前記エアシリンダ
（３０）にてハンド前方側に向かって押し操作すること
により、前記シャッタ（２９）が前記軸芯（０１）周り
に反時計回りに１ｇ動されて、前記排出口（Ｂ）が開状
態になり、前記エアシリンダ（３０）カシ区動停止され
るに伴って、その復帰力によって前記アーム（２９ａ）
がハント°後方側に向かって引き操作され、前記シャッ
タ（２９）が前記軸芯（Ｏｌ）周りにハンド前方側に向
かって揺動されて、前記排出口（Ｂ）が閉状態に復帰す
るのである。

前記納期断装置について説明すれば、第２図に示すよう
に、帯板状で且つ半円弧状のバリカン型のカッタ（１７
）及び帯板状で且つ半円弧状の柄支持部材（１８）夫々
の両端を、横軸芯周りで揺動自在に前記捕捉部ケース（
１５）の基端部分（１５ａ）に枢着して、前記カッタ（
１７）及び柄支持部材（１８）夫々を、捕捉した果実の
柄をそれらの間で支持すべくハンド前方側に突出させる
状態と、それらの間に果実を導入する通路を形成すべく
ハンド後方側に退避させる状態とに切り換えるように、
出退揺動自在にしである。

そして、前記力フタ（１７）及び柄支持部材（１８）を
揺動操作する電動モータ（１９）を設けると共に、前記
カッタ（１７）のスライド駆動用エアシリンダ（２０）
を設け、もって、突出側への揺動、つまり、起立作動に
伴って、前記カッタ（１７）と柄支持部材（１８）との
間に柄を支持し、支持した柄を前記カッタ（１７）のス
ライド作動により切断するようにしである。

但し、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を、
差動機構（２１）を介して前記電動モータ（１９）に連
動連結してあり、前記力フタ（１７）及び柄支持部材（
１８）の何れか一方が先に柄に接当した場合において、
先に接当したカッタ（１７）又は柄支持部材（１８）の
起立作動を停止させた状態で、他方側の柄支持部材（１
８）又はカッタ（１７）を引き続き起立作動できるよう
にしである。つまり、前記カッタ（１７）及び柄支持部
材（１８）夫々の突出位置を、捕捉した果実の柄の位置
に合わせて自動変更できるようにしである。

又、後述の如く、前記収穫用ハンド（Ｈ）の各部の作動
を制御するための各種センサを設けてある。

第２図に示すように、前記バキュームパッド（１０）に
果実が吸着されたことを感知する負圧センサ（Ｓ、）を
、前記分岐管（１２）に付設しである。

第２図〜第４図に示すように、前記収穫用ハンド（１１
）つまり前記バキュームパッド（１０）が収得対象果実
に対して設定距離内に接近したことを検出する光反射式
の近接センサ（ＳＺ）、及び、収穫対象果実の位置する
方向を検出するイメージセンサ（Ｓ３）を、それらの検
出方向が前記バキュームパッド（１０）の吸引口前方側
を向く状態で、前記バキュームパッド（１０）の内部に
設けると共に、前記上部カバ一部分（１５ｂ）の後部に
、前記イメージセンサ（Ｓ３）による撮像処理に同期し
て設定光量で発光するストロボ装！　（２８）を設けて
あり、周囲の明るさに拘らず適正光量で撮像処理できる
ようにしである。

又、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）の揺動
位置を検出するポテンショメータ（Ｓ４）を、前記納期
断装置に連動連結してあり、前記カッタ（１７）及び柄
支持部材（１８）の起立作動完了や引退作動完了を検出
できるようにしである。

又、柄を切断された果実が前記シャッタ（２９）上に落
下して接触することにより切断完了を検出するスイッチ
式の切断完了検出センサ（Ｓ、）を、前記シャッタ（２
９）に設けてあり、この切断完了検出センサ（Ｓ、）の
検出情報に基づいて、前記シャッタ（２９）の開閉を制
御するようにしである。

前記近接センサ（Ｓ２）について説明すれば、発光部や
受光部及びそれらに対する信号処理部等を収納するセン
サ本体（２２）を、前記分岐管（１２）の後方上部に保
持させると共に、そのセンサ本体（２２）から繰り出さ
れる投受光用の光ファイバ（２３）を、前記分岐管（１
２）及び通気管（１１）の内部を通して前記バキューム
パッド（ｌＯ）の内部に延出し、そして、近接センサ（
Ｓ２）の検出作用面としての前記の光ファイバ（２３）
の延出端を、前記イメージセンサ（Ｓ３）支持用のホル
ダ（２４）にて、ハンド前方側を向く状態で、前記イメ
ージセンサ（Ｓ、）の上部に支持させである。

次に、前記収穫用ハンド（Ｈ）を、自動的に収穫対象果
実に向けてアプローチさせると共に、捕捉した果実の柄
を切断して収穫するための制御手段の構成について説明
する。

第７図に示すように、前記イメージセンサ（Ｓ３）から
の撮像情報に基づいて収穫対象果実の位置する方向を求
めるための画像処理手段、収穫対象果実に向けて前記収
穫用ハンド（Ｈ）を誘導すべく、前記作業アーム（８）
の作動を制御するアーム制御手段（２５）、前記アーム
制御手段（２５）による前記捕捉部ケース（１５）のス
ライド移動時に前記収穫用ハンド（Ｈ）に振動を付与す
る加振手段（３１）、並びに、前記捕捉部ケース（１５
）のスライド移動により前記収納空間（Ａ）内に取り込
んだ果実の柄を切断して収穫するために各部の作動を制
御する収穫作動制御手段等を構成する制御装置（３２）
を設けてある。つまり、前記制御装置（３２）に、前記
イメージセンサ（Ｓ３）からの撮像情報、前記負圧セン
サ（Ｓ、）や近接センサ（Ｓ２）の検出情報、前記ポテ
ンショメータ（Ｓ４）、前記切断完了検出センサ（Ｓ５
）、並びに、後述のリミットスイッチ（５１）の検出情
報夫々を人力しである。

そして、それら情報、及び、予め記憶された情報に基づ
いて、前記ブーム昇降用のシリンダ（５）の駆動用コン
トローラ（３３）、前記ブーム旋回用モータ（６）の駆
動用コントローラ（３４）、前記補助ブーム揺動用モー
タ（７）の駆動用コントローラ（３５）、前記作業アー
ム（８）の各電動モータ（９ａ）　、　（９ｂ）　、　
（９ｃ）の駆動用コントローラ（３６ａ）　。

（３６ｂ）　、　（３６ｃ）、前記捕捉部ケース（１５
）の出退操作用エアシリンダ（１６）に対する制御弁（
５２）、前記カッタ（１７）の操作用エアシリンダ（２
０）に対する制御弁（３８）、前記カッタ（１７）及び
柄支持部材（１８）の起伏操作用電動モータ（１９）の
駆動用コントローラ（３９）、前記バキュームパッド（
１０）の吸引作動制御用の制御弁（４０）、前記シャッ
タ（２９）の開閉用エアシリンダ（３０）に対する制御
弁（４１）、並びに、前記イメージセンサ（Ｓ３）及び
ストロボ装置（２８）の夫々に、作動指令を出力して、
収穫対象果実の位置する方向を検出すること、前記収穫
用ハンド（）ｌ）を収穫対象果実に向けてアプローチさ
せること、果実を収穫すること、及び、収穫した果実を
所定の位置にて排出すること、夫々を自動的に行わせる
ように構成しである。

但し、前記バキュームパッド（１０）の吸引作動制御用
の制御弁（４０）は、前述したように、前記吸引用ポン
プ（１４）が、前記搬送用ホース（４２）に対する吸引
用エアの供給源に兼用しであることから、第６図に示す
ように、前記バキュームパッド（１０）が吸引作動して
いない状態にある場合には、前記搬送用ホース（４２）
を吸引する状態となるように、且つ、前記バキュームパ
ッド（１０）が吸引作動している状態にある場合には、
前記搬送用ホース（４２）が吸引作動を停止する状態と
なるように、吸引方向切り換え用のエアシリンダ（４３
）を作動させるようにしである。

つまり、前記吸引用ポンプ（１４）から車体（２）前方
側に向かって延出された配管（４４）の中間部に、前記
吸引用ホース（１３）の端部を接続すると共に、前記配
管（４４）の先端部に、前記搬送用ホース（４２）の端
部を接続しである。そして、前記バキュームパッド（１
０）に対する吸引の開始停止を行う第１弁体（４５）と
、前記搬送用ホース（４２）に対する吸引の開始停止を
行う第２弁体（４６）とを、一方が開の状態にある時は
他方が閉の状態となるように、一対のギヤ（４７）　、
　（４８）にて連動連結すると共に、前記第２弁体（４
６）を、前記吸引方向切り換え用のエアシリンダ（４３
）にて開閉駆動するように構成しである。

尚、第６図中、（４９）は、スプリング（５０）によっ
て閉じ側に付勢され、収穫された果実の自重によって自
動的に開くようにした果実排出用の蓋であって、前記車
体（２）に搭載した収納箱（Ｋ）の上部に位置する状態
で、前記配管（４４）の先端部下方に設けてある。

次に、第８図（イ）、（０）に示すフローチャートに基
づいて、制御装置（３２）の動作を説明する。

先ず、前記バキュームバンド（１０）を、予め設定され
たアプローチ開始位置に位置する状態で、且つ、収穫対
象果実が位置する所定範囲の方向を向くようにセットし
た後、前記ストロボ装置（２８）を発光させて、前記イ
メージセンサ（Ｓ３）にて損保処理する。

但し、前記イメージセンサ（Ｓ３）の撮像視野範囲は、
前記車体（２）の移動、ブーム（１）の旋回や昇降、補
助ブーム（３）の水平揺動、並びに、前記作業アーム（
８）の補助ブーム（３）に対する旋回や前後揺動によっ
て、前記収穫用ハンド（Ｈ）つまりバキュームパッド（
１０）の向きを変更しで設定することとなる。

次に、その撮像画像情報を取り込んで、技や葉等の背景
を除去して収穫対象果実のみに対応した画像情報を抽出
する画像処理を行って、収穫対象果実の位置する方向を
求める。

前記バキュームパッド（１０）の吸引口が収穫対象果実
側に向かう状態を維持させながら、前記収穫用ハンド（
Ｈ）を収穫対象果実の位置する方向に向けて水平又はそ
れに近い方向に沿って高速移動する状態でアプローチす
るように、前記作業アーム（８）を伸長させる。

そして、アプローチ開始後に、−第１設定距離（本実施
例では、前記作業アーム（８）の伸長可能な最大アプロ
ーチ距離の半分に設定しである）を伸長する間に、前記
近接センサ（Ｓ２）が収穫対象果実に対して設定距離内
に接近したことを検出した場合は、前記バキュームパッ
ド（１０）の吸引作動を開始すると共に、前記収穫用ハ
ンド（）ｌ）の移動速度を低速に切り換えて、前進させ
る。

一方、前記作業アーム（８）を前記第１設定距離伸長し
ても、前記近接センサ（Ｓ２）がＯＮ作動しない場合は
、前記収穫用ハンド（１１）のアプローチを一旦停止し
た状態で、前記ストロボ装置（２８）を再発光させなか
ら再撮像処理し、その撮像画像情報Ｇこ基づいて収穫対
象果実の位置する方向を再度抽出すると共に、その抽出
された方向に向けて、前記近接センサ（Ｓ２）がＯＮ作
動するまでアプローチを再開する。

但し、アプローチ距離が前記作業アーム（８）をその最
大伸長位置まで突出した位置に相当する第２設定距離に
達しても、前記近接センサ（Ｓ２）がＯＮＬない場合は
、収穫不能であると判断して、前記作業アーム（８）を
短縮させて、収穫用ハンド（Ｈ）をアプローチ開始位置
まで戻す。

前記バキュームパッド（１０）の吸引作動開始後は、前
記負圧センサ（Ｓ、）の検出情報に基づいて、果実を吸
着したか否かを判別し、第１図（イ）に示す如く、所望
通り吸着している場合は、前記収穫用ハンド（）Ｉ）を
停止させ、かつ、引き続き、前記捕捉部ケース（１５）
の前方側への移動を開始すると共に前記誘導手段（２５
）を利用して前記作業アーム（８）の各電動モータ（９
ａ）　、　（９ｂ）　、　（９ｃ）を駆動することによ
り、第１図（２））に示す如く、前記バキュームパッド
（１０）及び前記捕捉部ケース（１５）全体を上下に揺
り動かして、収穫対象果実をこれに隣接している他の果
実を押しのけながら確実に捕捉部ケース（１５）内に取
入れることができるようにしである。そして、第１図（
イ）、（至））に示すように、前記捕捉部ケース（１５
）に付設のリミットスイッチ（５１）が前記通気管（１
１）に取付けである接当片（５２）に接当してＯＮする
と、前記捕捉部ケース（１５）内に収穫対象果実を取り
込んだと判断して、次の作動に移り、又、前記リミット
スイッチ（５１）がＯＮＬない場合には、前記バキュー
ムパッド（１０）及び前記捕捉部ケース（１５）を繰り
返し揺動することにより取り込み難い収穫対象果実をも
取り込めるようにし、前記揺動回数が１０回に達しても
、前記リミットスイッチ（５１）がＯＮＬない場合には
、収穫不能であると判断して、捕捉部ケース（１５）の
前進を停止させ、前記作業アーム（８）を短縮させて収
穫用ハンド（）ｌ）をアプローチ開始位置まで戻す。

但し、収穫用ハンド（Ｈ）を設定距離（例えば、前記近
接センサ（Ｓ２）の作動距離に対応した距離）を収穫対
象果実側に前進移動させても、前記負圧センサ（Ｓｌ）
が作動しない場合は、収穫不能であると判断して、前記
捕捉部ケース（１５）を後方側に退避させると共に、前
記バキュームパッド（１０）の吸引作動を停止させ、前
記作業アーム（８）を短縮させて、収穫用ハンド（Ｈ）
をアプローチ開始位置まで戻す。

前記捕捉部ケース（１５）内に果実を取り込んだ後は、
前記力フタ（１７）及び柄支持部材（１８）を前方側に
向けて起立作動させるべく、前記起伏操作用のモータ（
１９）を正転駆動する。そして、前記ポテンショメータ
（Ｓ４）による検出情報に基づいて、その起立作動完了
位置の手前側の中間位置で起立作動を一旦停止させると
共に、前記バキュームバンド（１０）の吸引作動を停止
させ、作業ハンド（Ｈ）全体を、果実に対して手前側下
方に向けて設定距離を後退させる。つまり、前記カッタ
（１７）にて切断される柄の長さが極力短くなるように
、柄切断装置に対する柄の位置を補正する。

但し、前述の如く、前記吸引用ポンプ（１４）に接続さ
れた前記バキュームパッド（１０）及び搬送用ホース（
４２）に対する吸引作用の方向を二つの弁体（４５）　
、　（４６）によって切り換えることにより、前記バキ
ュームパッド（１０）の吸引作動の開始停止を制御する
ように構成しであることから、前記バキュームパッド（
１０）の吸引作動を停止するに伴って、前記搬送用ホー
ス（４２）が自動的に吸引作動する状態に切り換わるこ
ととなる。

その後は、前記ポテンショメータ（Ｓ４）による検出情
報に基づいて、起立作動が完了するまで、引き続き前記
カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を前方側に向け
て起立作動させ、果実の柄を前記力フタ（１７）と柄支
持部材（１８）との間に挟み込む状態で保持させて、前
記カッタ（１７）にて柄を切断する。

但し、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）が、
その起立作動完了位置や中間位置に達するに要する設定
時間経過しても、その位置まで起立作動したことを検出
できない場合や、前記切断完了検出センサ（Ｓ、）がＯ
Ｎ作動しない場合は、収穫不能と判断して、前記ポテン
ショメータ（Ｓ４）による検出情？［こ基づいて、前記
カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を、その引退完
了位置まで後方側に引退作動させて柄切断装置を初期位
置まで倒伏させると共に、前記捕捉部ケース（１５）を
ハンド後方側に引退させた後、前記作業アーム（８）を
短縮して、アプローチ開始位置まで戻すこととなる。

次に、前記シャッタ（２９）に設けた切断完了検出セン
サ（Ｓ５）の検出情報に基づいて、切断完了を判別し、
前記切断完了検出センサ（Ｓ５）がＯＮ作動している場
合は、前記捕捉部ケース（１５）内に柄を切断された果
実が収納された状態を維持しながら、前記搬送用ホース
（４２）の投入口の位置する箇所まで戻した後、前記シ
ャッタ（２９）を揺動させて前記排出口（Ｂ）を開けて
、収穫した果実を排出する。

前記排出口（Ｂ）から排出された果実は、前述したよう
に、前記バキュームパッド（１０）の吸引作動の停止に
伴って、前記搬送用ホース（４２）が吸引作動を開始す
るようにしであることから、前記搬送用ホース（４２）
内を自動的に吸引搬送されて、前記収納箱（に）内に排
出されることとなる。

収穫した果実を排出した後は、前記ポテンショメータ（
Ｓ４）による検出情報に基づいて、前記カッタ（１７）
及び柄支持部材（１８）を、その引退完了位置まで後方
側に引退作動させると共に、前記捕捉部ケース（１５）
をハンド後方側に引退させて前記バキュームパッド（１
０）の吸引口が前記捕捉部ケース（１５）の開口部（２
６）の前方側に突出する状態となる初期位置に復帰させ
た後、前記シャッタ（２９）を閉じて、一つの果実に対
する収穫作動を終了する。

一つの果実に対する収穫作動を終了した後は、前記収穫
用ハンド（Ｈ）を、そのアプローチ開始位置まで戻し、
例えば、前記アプローチ開始位置にて撮像した画像情報
等に基づいて収穫する果実が残っているか否かを判別す
ることにより、収穫作業が終了したか否かを判別する。

収穫対象果実がある場合は、前述した一連の処理を繰り
返すことにより、次の果実に対する収穫作動を再開する
こととなる。

〔別実施例〕

前記実施例では、バキュームパッド（１０）　及び捕捉
部ケース（１５）を上下に揺り動かすようにしたが、左
右又は前後に揺り動かすようにしてもよいし、又、上下
、左右、前後方向を合成した方向に揺り動かすようにし
てもよい。又、アーム制御手段（２５）を利用してバキ
ュームバット（１０）及び捕捉部ケース（１５）全体を
揺り動かすことにより加振手段（３１）を構成したが、
捕捉部ケース（１５）にパイブレーク等の振動装置を付
設して、この振動装置を駆動することにより捕捉部ケー
ス（１５）にのみ振動を付与するようにしてもよい。

又、前記実施例では、捕捉部をバキュームバット（１０
）で構成したが、収穫対象果実を挾み込んで保持する保
持具等で構成してもよい。

又、前記実施例では、果実を収穫する場合について例示
したが、トマト等の野菜の収穫にも適用できる。

又、前記実施例では、バキュームパッド（１０）に対し
て捕捉部ケース（１５）をスライド移動させたが、捕捉
部ケース（１５）に対してバキュームパッド（１０）を
スライド移動させてもよいし、又、バキュームパッド（
ｌＯ）と捕捉部ケース（１５）とを相対移動すべく両者
をスライド移動させてもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜頻用作業機の誘導装置の実施例
を示し、第１図（イ）、仁）は収穫作動状態を示す概略
説明図、第２図は収穫用ハンドの一部切欠き側面図、第
３図は収穫用ハンドの一部切欠き平面図、第４図は収穫
用ハンドの正面図、第５図は果実収穫用作業機の全体側
面図、第６図は要部の一部切欠き断面図、第７図は制御
構成を示すブロック図、第８図（イ）、（０）は制御装
置の動作を示すフローチャート、第９図はシャッタの揺
動操作構造を示す概略平面図である。 （８）・・・・・・作業アーム、（１０）・・・・・・
捕捉部、（１５）・・・・・・捕捉部ケース、（１６）
・・・・・・切替手段、（１７）・・・・・・カッタ、
（２５）・・・・・・アーム制御手段、（２６）・・・
・・・開口部、（３１）・・・・・・加振手段、（Ａ）
・・・・・・収納空間。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、作業アーム（８）の先端に、果菜類を保持する状態
   と保持解除状態とに切替自在な捕捉部（１０）、果菜類
   の収納空間（Ａ）を備えた捕捉部ケース（１５）、前記
   捕捉部（１０）と前記捕捉部ケース（１５）とを相対移
   動させることにより、前記捕捉部（１０）が前記捕捉部
   ケース（１５）内に引退する退避位置と前記捕捉部（１
   ０）が前記捕捉部ケース（１５）の果菜類通過用の開口
   部（２６）を通して外部に突出する捕捉作用位置とに切
   替える切替手段（１６）を設けると共に、前記捕捉部ケ
   ース（１５）に、前記収納空間（Ａ）内に収納された果
   菜類から延びる果梗を切断するカッタ（１７）を設け、
   かつ、収穫対象の果菜類に向けて前記捕捉部（１０）及
   び捕捉部ケース（１５）を誘導すべく、前記作業アーム
   （８）の作動を制御するアーム制御手段（２５）を設け
   てある果菜類用作業機の誘導装置であって、前記切替手
   段（１６）による退避位置への前記捕捉部（１０）と前
   記捕捉部ケース（１５）との相対移動時に、少なくとも
   前記捕捉部ケース（１５）に振動を付与する加振手段（
   ３１）を設けてある果菜類用作業機の誘導装置。 ２、前記捕捉部（１０）が吸着用のバキュームパッドで
   ある特許請求の範囲第１項に記載の果菜類用作業機の誘
   導装置。 ３、前記加振手段（３１）が前記アーム制御手段（２５
   ）を利用して前記捕捉部（１０）及び捕捉部ケース（１
   ５）全体を揺り動かすものである特許請求の範囲第１項
   に記載の果菜類用作業機の誘導装置。