JPH04121109A - 果菜類収穫用の作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、果菜類を捕捉する捕捉部と、捕捉部カバーと
、前記捕捉部か前記捕捉部カバーから突出する捕捉作用
位置と、捕捉部カバー内に引退する退避位置とに切り替
え自在に前記捕捉部カバーを移動する第一駆動機構とか
らなる果菜類収穫用のハンドと、前記捕捉部に果菜類か
捕捉状態にあることを検出する捕捉状態検出手段と、前
記ハンドを収穫対象果菜類に対する遠近方向に移動する
第二駆動機構とを設けて構成してある果菜類収穫用の作
業装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、この種の果菜類収穫用の作業装置としては、前記
第一駆動機構及び前記第二駆動機構の作動を制御する制
御手段を、前記捕捉部カバーを前記捕捉作用位置に位置
させた状態で前記ハンドを収穫対象果菜類に向けて接近
移動させ、前記捕捉状態検出手段か前記捕捉状態にある
ことを検出するに伴って、前記ハンドの移動を停止させ
て前記捕捉部カバーを前記退避位置に切り替えるように
、前記開駆動機構を作動させるように構成してあった。

〔発明が解決しようとする課題〕 しかし、上述した従来技術による果菜類収穫用の作業装
置では、前記捕捉部カバーか前記退避位置に位置してい
るか否かを検出する退避位置検出手段を設けると共に、
前記制御手段を、前記捕捉状態検出手段により前記収穫
対象果菜類が捕捉状態にあることが検出されているとき
に、前記第一駆動機構による前記退避位置への切り替え
開始から設定時間後に、前記退避位置検出手段により前
記捕捉部カバーか前記退避位置にあることが検出されな
い場合には、前記収穫対象果菜類の捕捉を放棄し、次の
収穫対象果菜類にアプローチしていた。

例えば、前記捕捉部カバーの先端、或いはその周辺部が
枝や幹等に接当するために、前記捕捉部カバーが前記退
避位置に移動できない場合である。

つまり、果菜類の収穫効率が低下するという欠点かあっ
た。

本発明の目的は上述した従来欠点を解消する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

この目的を達成するため、本発明による果菜類収穫用の
作業装置の特徴構成は、前記捕捉部カバーか前記退避位
置に位置しているが否かを検出する退避位置検出手段を
設け、前記制御手段を、前記捕捉状態検出手段により前
記収穫対象果菜類が捕捉状態にあることが検出されてい
るときに、前記第一駆動機構による前記退避位置への切
り替え開始から設定時間後に、前記退避位置検出手段に
より前記捕捉部カバーか前記退避位置にあることが検出
されない場合には、前記第二駆動機構により前記ハンド
を前記収穫対象果菜類から遠ざかる方向に移動させるよ
うに構成してある点にある。

〔作用〕

つまり、制御手段は、前記第一駆動機構による前記退避
位置への切り替え開始から設定時間後に、前記退避位置
検出手段により前記捕捉部カバーか前記退避位置にある
ことが検出されない場合、つまり前記捕捉部カバーの先
端、或いはその周辺部が枝や幹等に接当するために、前
記捕捉部カバーか前記退避位置に移動できない場合には
、前記第二駆動機構により前記ハンドを前記収穫対象果
菜類から遠ざかる方向に移動させることで、その移動距
離にほぼ相当する距離だけ、前記捕捉部カバーを前記退
避位置に近づけることができ、結果として前記退避位置
に位置させることができるようになった。

〔発明の効果〕

従って、本発明による果菜類収穫用の作業装置では、収
穫対象果菜類を捕捉しながら、前記捕捉部カバーを前記
退避位置に確実に位置させることができるようになった
ので、前記捕捉部カバーの先端、或いはその周辺部が枝
や幹等に接当するような場合でも、果菜類を効率よく確
実に収穫できるようになった。

〔実施例〕

以下に本発明の詳細な説明する。

第１Ｏ図に示すように、果菜類収穫機は、ブーム（１）
を昇降及び旋回自在に車体（２）に取り付け、前記ブー
ム（１）に補助ブーム（３）を水平方向に揺動自在に取
り付け、そして、果実収穫用ハンド（Ｈ）を備えた作業
用マニプレータ（４）を、前記補助ブーム（３）の先端
部に取り付けている。

尚、図中、（５）はブーム昇降用油圧シリンダ、（６）
はブーム旋回用電動モータ、（７）は補助ブーム揺動用
電動モータである。

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の伸縮アー
ム（８）と、その伸縮アーム（８）の先端部に取り付け
た収穫用ハンド（Ｈ）とからなる。

そして、前記伸縮アーム（８）は、電動モータ（９ａ）
にて縦軸芯（Ｘ）周りで旋回操作され、且つ、電動モー
タ（９ｂ）にて水平軸芯（Ｙ）周りで揺動操作されると
共に、電動モータ（９Ｃ）にて伸縮操作されるように構
成されている。

即ち、前記電動モータ（９Ｃ）が、後述のハンド（Ｈ）
を収穫対象果菜類に対する遠近方向に移動する第二駆動
機構を構成する。

前記収穫用ハンド（Ｈ）について説明すれば、第２図乃
至第４図に示すように、果菜類を捕捉する捕捉部（ｌＯ
）としての軟質ゴム製のバキュームパッド（ｌＯ）を、
その吸引口かハンド前方側を向く状態で、通気管（１１
）の先端部に外嵌着し、前記通気管（１１）の基部に、
通気用の分岐管（１２）を設け、その分岐管（１２）に
、伸縮自在な蛇腹式の吸引用ホース（１３）を接続して
あり、そして、前記分岐管（１２）の基端部を、前記伸
縮アーム（８）の先端部にボルト止着してある。そして
、前記吸引用ホース（１３）は、第６図に示すように、
前記車体側の吸気用ポンプ（１４）に配管接続されてい
る。

又、前記バキュームパッド（１０）に吸着される状態で
捕捉された果菜類の柄を切断する柄切断装置、及び、捕
捉部カバー（１５）を設けである。

前記捕捉部カバー（１５）について説明すれば、ハンド
前後方向にスライド移動自在に前記通気管（１１）に外
嵌支持される基端部分（１５ａ）と、その先端側上部に
止着される上部カバ一部分（１５ｂ）と、前記基端部分
（１５ａ）の先端側下部に止着される下部カバ一部分（
１５Ｃ）とからなり、そして、捕捉部カバー（１５）を
スライド操作する出退操作用のエアシリンダ（１６）を
、前記基端部分（１５ａ）と前記分岐管（１２）との間
に介装してある。もって、前記バキュームパッド（１０
）の吸引口が前記捕捉部カバー（１５）よりも前方側に
位置する捕捉作用位置と、前記バキュームパッド（ｌＯ
）に吸着された果菜類を前記捕捉部カバー（１５）の内
部に形成される捕捉用の空間内に取り込む退避位置とに
切り換え自在に構成されている。

即ち、前記エアシリンダ（１６）が第一駆動機構を構成
する。

前記エアシリンダ（１６）のシリンダケースには、ピス
トンの動作位置を検出する光電式のセンサ（Ｓ６）を設
けてあり、前記捕捉部カバー（１５）か退避位置に相当
する動作位置にあることを検出する退避位置検出手段を
構成してある。

前記上部カバ一部分（１５ｂ）及び下部カバ一部分（１
５ｃ）について説明を加えれば、それらによってハンド
外周部を覆うように半球状に形成してあり、前記バキュ
ームパッド（１０）の吸引口に対向する箇所に、一つの
果実を通過させることができる大きさの果菜類の入口と
しての果実通過用の開口部（２６）を開口するようにし
てある。

又、前記上部カバ一部分（１５ｂ）の前記開口部（２６
）に近接する部分に、果実の柄が挿通ずるスリット状溝
（２７）を形成してあり、もって、後述の如く果実を収
穫する際に、前記バキュームパッド（１０）にて吸着さ
れた収穫対象果菜類のみを前記捕捉部カバー（１５）内
に取り込めるように、且つ、その取り込み時に柄をスム
ーズに移動させることができるようにしてある。

又、前記下部カバ一部分（１５ｃ）の下部後方側に、柄
を切断された果菜類を前記捕捉部カバー（１５）外に排
出するための排出口（Ｂ）を開口してある。

そして、前記排出口（Ｂ）を開閉する蓋体としてのシャ
ッタ（２９）を、前記排出口（Ｂ）に対して下側方に向
って開閉されるように、軸芯（Ｑ）周りに揺動自在な状
態で、前記捕捉部カバー（１５）の基端部分（１５ａ）
の下部に枢着すると共に、開閉用の単動式のエアシリン
ダ（３０）にて、開閉操作するように構成してある。

前記柄切断装置について説明すれば、第５図及び第７図
（（）、　（ロ）、（ハ）に示すように、バリカン型の
カッタ（１７）と柄支持部材（１８）とか、捕捉した果
菜類の柄を切断する切断手段を構成する一対のカッタ形
成部材として設けられている。

前記バリカン型のカッタ（１７）は、帯板状で且つ半円
弧状の固定刃体（１７ａ）と、この固定刃体（１７ａ）
の長手方向にスライドする帯板状で且つ半円弧状の可動
刃体（１７ｂ）とからなる。

前記柄支持部材（１８）は、前記バリカン型のカッタ（
１７）と同様に、帯板状で且つ半円弧状に形成されてい
る。

前記カッタ（Ｉ７）及び前記柄支持部材（Ｉ８）夫々の
両端部が、捕捉部ケース（１５）に、横方向に沿う軸芯
（Ｐ）周りで揺動自在に枢支されており、もって、カッ
タ（１７）及び柄支持部材（１８）は、果菜類の柄をそ
れらの間に支持すべく突出した位置と、それらの間に果
菜類を導入する通路を形成すべく退避した位置とに出退
揺動てきるようになっている。

前記カッタ（Ｉ７）及び前記柄支持部材（１８）を出退
揺動操作する揺動操作手段（Ａ）か設けられると共に、
前記カッタ（１７）の駆動手段（Ｋ）か設けられ、もっ
て、カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を退避位置
から突出揺動させるに伴って果菜類の柄を支持させ、そ
して、カッタ（１７）の駆動に伴って支持した柄を切断
させるようになっている。

前記揺動操作手段（Ａ）は、捕捉した果菜類の柄の位置
に合わせて、カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）夫
々の突出位置を変更するように構成されている。つまり
、揺動操作手段（Ａ）は、カッタ（１７）及び柄支持部
材（１８）の揺動軸芯（Ｐ）周りで、カッタ（１７）及
び柄支持部材（１８）の夫々と一体回転する一対のピニ
オン（１９Ａ）、　（１９Ｂ）と、それらピニオン（１
９Ａ）、　（１９Ｂ）に各別に咬合し、且つ、互いに平
行する姿勢でスライド自在に支持される一対のラック付
き部材（２０Ａ）、　（２０Ｂ）と、それらラック付き
部材（２ＯＡ）、　（２０Ｂ）の夫々に咬合する駆動ビ
ニオン（２１）と、その駆動ビニオン（２１）を前記一
対ノラック付き部材（２０Ａ）、　（２０Ｂ）のスライ
ド方向に移動操作し、且つ、前記駆動ピニオン（２１）
を回転自在に支持するエアシリンダ（２２）とから構成
されている。

従って、揺動操作手段（Ａ）は、エアシリンダ（２２）
によって駆動ビニオン（２１）を移動操作するに伴って
、一対のラック付き部材（２ＯＡ）、　（２０Ｂ）をス
ライド移動させることによって、カッタ（１７）及び柄
支持部材（１８）を出退揺動させることになり、そして
、駆動ビニオン（２１）の移動操作途中において、一対
のラック付き部材（２ＯＡ）。

（２０Ｂ）のうちの一方の移動が阻止されると、駆動ビ
ニオン（２１）が自転しながら他方のラック付き部材を
引続きスライドさせる作用によって、カッタ（１７）及
び柄支持部材（１８）夫々の突出位置を捕捉した果菜類
の柄の位置に合わせて変更することになる。

尚、図中（２３Ａ）、　（２３Ｂ）は、一対のラック付
き部材（２ＯＡ）、　（２０Ｂ）夫々の後退移動範囲を
規制するストッパであって、このストッパ（２３Ａ）、
　（２３Ｂ）によるストローク規制作用によって、カッ
タ（１７）や柄支持部材（１８）の退避位置が規制され
ることになる。

又、前記エアシリンダ（２２）は、固定の第１ピストン
（２２ａ）に対して伸縮自在のシリンダケース（２２Ｃ
）と、シリンダケース（２２ｃ）に対して伸縮自在の第
２ピストン（２２ｂ）とを備える、いわゆる２段伸縮式
に構成されるものであって、第２ピストン（２２ｂ）の
ピストンロッド（２２ｄ）にはラックを設けてあり、そ
のラックと噛合する中継用ピニオン（２１Ａ）と前記駆
動ビニオン（２１）とを支持部材（２１Ｂ）で枢支連結
してあり、まず、シリンダケース（２２ｃ）のみを伸長
作動させて、カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を
最大突出の途中まで突出させる半絞り状態と、さらに第
２ピストン（２２ｔ＋）をも伸長作動させて、カッタ（
１７）及び柄支持部材（１８）を最大突出させる全絞り
状態とに操作できるようになっている。尚、前記半絞り
状態の使用目的は後述する。

前記カッタ（Ｉ７）の駆動手段（Ｋ）は、カッタ（１７
）の揺動を許容し、且つ、カッタ（１７）の揺動位置の
変動に拘わらず、駆動できるように構成されている。駆
動手段（Ｋ）について説明を加えると、第５図にも示す
ように、カッタ駆動用のビニオン（３２）が、前記カッ
タ（１７）及び柄支持部材（１８）の揺動軸芯（Ｐ）周
りで回転自在に設けられ、前記可動刃体（１７ｂ）の端
部に、前記ビニオン（３２）に咬合自在で且つ刃体長手
方向に歯部を並べたフェイスギヤ（３３）が取付けられ
、前記ピニオン（３２）に咬合するラック（３４）が設
けられ、さらに、ラック（３４）をスライド操作するエ
アシリンダ（３５）が設けられており、もって、エアシ
リンダ（３５）の伸縮作動により、可動刃体（１７ｂ）
を往復動操作できるように、且つ、フェイスギヤ（３３
）が咬合位置を変更させながら駆動ピニオン（３２）の
外周を移動する作用によって、カッタ（１７）の揺動を
許容させるようにしてある。

次に、収穫作動の制御構成について説明する。

前記バキュームパッド（１０）に果菜類か吸着されたこ
とを感知する負圧センサ（Ｓｌ）を、前記分岐管（１２
）に付設してある。

即ち、前記負圧センサ（Ｓｌ）か、前記捕捉部（１０）
に果菜類が捕捉状態にあることを検出する捕捉状態検出
手段を構成してある。

前記収穫用ハンド（Ｈ）つまり前記バキュームパッド（
１０）が収穫対象果菜類に対して設定距離内に接近した
ことを検出する光反射式の近接センサ（Ｓ２）、及び、
収穫対象果菜類の位置する方向を検出するイメージセン
サ（Ｓ、）を、それらの検出方向が前記バキュームパッ
ド（ｌＯ）の吸引口前方側を向く状態で、前記バキュー
ムパッド（１０）の内部に設けると共に、前記上部カバ
一部分（１５ｂ）の後部に、前記イメージセンサ（Ｓ３
）による撮像処理に同期して設定光量で発光するストロ
ボ装置（２８）を設けてあり、周囲の明るさに拘らず適
正光量で撮像処理できるようにしてある。

又、柄を切断された果菜類か前記シャッタ（２９）上に
落下して接触することにより切断完了を検出するスイッ
チ式の切断完了検出センサ（Ｓｓ）を、前記シャッタ（
２９）に設けてあり、この切断完了検出センサ（Ｓ、）
の検出情報に基づいて、前記シャッタ（２９）の開閉を
制御するようにしてある。

第６図に示すように、前記イメージセンサ（Ｓ２）から
の撮像情報に基づいて収穫対象果菜類の位置する方向を
求めるための画像処理手段、前記収穫用ハンド（Ｈ）を
収穫対象果菜類に向けて誘導し、前記駆動機構や第一駆
動機構を制御する制御手段、前記カッタ（１７）及び柄
支持部材（１８）の半絞り状態において、カッタ（１７
）及び柄支持部材（１８）を果菜類の柄の根元側に位置
させるべく、カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を
移動させる移動手段、前記カッタ（１７）により柄を切
断して果菜類を収穫するための各部の作動を制御する収
穫作動制御手段等を構成する制御装置（２５）を設けで
ある。つまり、前記制御装置（２５）に、前記イメージ
センサ（Ｓ３）からの撮像情報、前記負圧センサ（Ｓｌ
）や近接センサ（Ｓ２）の検出情報夫々を入力してある
。

そして、制御装置（２５）か、それら情報、及び、予め
記憶された情報に基づいて、前記ブーム昇降用のシリン
ダ（５）の駆動用コントローラ（３６）、前記ブーム旋
回用モータ（６）の駆動用コントローラ（３７）、前記
補助ブーム揺動用モータ（７）の駆動用コントローラ（
３８）、前記伸縮アーム（８）の各電動モータ（９ａ）
、　（９ｂ）、　（９ｃ）の駆動用コントローラ（３９
ａ）、　（３９ｂ）、　（３９ｃ）、前記捕捉部ケース
（１５）の出退操作用エアシリンダ（１６）に対する制
御弁（４０）、前記カッタ（１７）の駆動用エアシリン
ダ（３５）に対する制御弁（４１）、前記シャッタ（２
９）の開閉用エアシリンダ（３０）に対する制御弁（４
２）、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）の出
退操作用エアシリンダ（２２）の制御弁（４３）、前記
バキュームパッド（１０）の吸引作動制御用の制御弁（
４４）、並びに、前記イメージセンサ（Ｓ２）及びスト
ロボ装置（２８）の夫々に、作動指令を出力して、収穫
対象果菜類の位置する方向を検出すること、前記収穫用
ハンド（Ｈ）を収穫対象果菜類に向けてアプローチさせ
ること、果菜類を収穫すること、及び、収穫した果菜類
を所定の位置にて排出すること、夫々を自動的に行わせ
るように構成してある。

次に、第１１図（（）、　（［＋）に示すフローチャー
トに基づいて、制御装置（２５）の動作を説明する。

先ず、第１図（イ）に示すように、前記バキュームパッ
ド（１０）を、予め設定されたアプローチ開始位置に位
置する状態で、且つ、収穫対象果実か位置する所定範囲
の方向を向くようにセットした後、前記ストロボ装置（
２８）を発光させて、前記イメージセンサ（Ｓ、）にて
撮像処理する。

但し、前記イメージセンサ（Ｓ３）の撮像視野範囲は、
前記車体（２）の移動、ブーム（１）の旋回や昇降、補
助ブーム（３）の水平揺動、並びに、前記伸縮アーム（
８）の補助ブーム（３）に対する旋回や前後揺動によっ
て、前記収穫用ハンド（Ｈ）つまりバキュームパッド（
１０）の向きを変更して設定することとなる。

次に、その撮像画像情報を取り込んて、枝や葉等の背景
を除去して収穫対象果実のみに対応した画像情報を抽出
する画像処理を行って、収穫対象果実の位置する方向を
求める。

前記バキュームパッド（１０）の吸引口か収穫対象果実
側に向かう状態を維持させながら、前記収穫用ハンド（
Ｈ）を収穫対象果実の位置する方向に向けて水平又はそ
れに近い方向に沿って高速移動する状態でアプローチす
るように前記第二駆動機構を操作して、前記伸縮アーム
（８）を伸長させる。

そして、アプローチ開始後に、第１設定距離（本実施例
では、前記伸縮アーム（８）の伸長可能な最大アプロー
チ距離の半分に設定してある）を伸長する間に、前記近
接センサ（Ｓ２）が収穫対象果実に対して設定距離内に
接近したことを検出した場合は、前記バキュームパッド
（１０）の吸引作動を開始すると共に、前記収穫用ハン
ド（Ｈ）の移動速度を低速に切り換えて、前進させる。

一方、前記伸縮アーム（８）を前記第１設定距離伸長し
ても、前記近接センサ（Ｓ２）かＯＮ作動しない場合は
、前記収穫用ハンド（Ｈ）のアプローチを一旦停止した
状態で、前記ストロボ装置（２８）を再発光させなから
再撮像処理し、その撮像画像情報に基づいて収穫対象果
実の位置する方向を再度抽出すると共に、その抽出され
た方向に向けて、前記近接センサ（Ｓ２）がＯＮ作動す
るまでアプローチを再開する。

但し、アプローチ距離が前記伸縮アーム（８）をその最
大伸長位置まで突出した位置に相当する第２設定距離に
達しても、前記近接センサ（Ｓ２）が○Ｎしない場合は
、収穫不能であると判断して、前記伸縮アーム（８）を
短縮させて、収穫用ハンド（Ｈ）をアプローチ開始位置
まで戻す。

前記バキュームパッド（１０）の吸引作動開始後は、前
記負圧センサ（Ｓｌ）の検出情報に基づいて、果菜類を
吸着したか否かを判別しく第１図（（１）参照）、所望
通り吸着している場合は、前記収穫用ハンド（Ｈ）の移
動を停止させ、引き続き、前記捕捉部カバー（１５）を
前方側に突出させる退避位置に駆動すべく第一駆動機構
を操作する。

前記第一駆動機構による捕捉部カバー（１５）の退避位
置への移動時間より長い設定時間の経過後、前記退避位
置検出手段により、退避位置への移動が完了しているこ
とか検出されないときには、前記ハンド（Ｈ）を伸縮ア
ーム（８）を収縮させることで果菜類から遠ざける。つ
まり、第１図（ハ）に示すように、捕捉部カバー（１５
）か板等に当たり、それ以上突出できないときには、第
１図（ニ）に示すように、逆にハンド（Ｈ）を板等から
遠ざけることで、捕捉部カバー（１５）の吐出を可能に
する。

そして、退避位置への移動が完了したことが検出される
と、収穫対象果菜類を、前記捕捉部カバー（１５）内に
取り込んで、果菜類が前記柄切断装置の作動範囲内に位
置する状態となるようにする（第１図（ニ）参照）。

但し、収穫用ハンド（Ｈ）を設定距離（例えば、前記近
接センサ（Ｓ２）の作動距離に対応した距離）を収穫対
象果菜類側に前進移動させても、前記負圧センサ（Ｓｌ
）か作動しない場合は、収穫不能であると判断して、前
記バキュームパッド（１０）の吸引作動を停止させ、前
記伸縮アーム（８）を短縮させて、収穫用ハンド（Ｈ）
をアプローチ開始位置まで戻す。

前記捕捉部ケース（１５）内に果菜類を取り込んだ後は
、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を半絞り
状態に突出作動させるべく、前記エアシリンダ（２２）
のシリンダケース（２２ｃ）を伸長作動させる。そして
、前記バキュームパッド（１０）の吸引作動を停止させ
る。

その後、負圧センサ（Ｓｌ）の情報に基づいて、バキュ
ームパッド（１０）の吸着が解除するまで待機させ、吸
着の解除が検出されると、第１図（ネ）に示すように、
作業ハンド（Ｈ）を手前下方側に移動させて、カッタ（
１７）及び柄支持部材（１８）を柄の根元側に位置せる
ようにする。

次に、カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を全絞り
状態に作動させるべく、エアシリンダ（２２）の第２ピ
ストン（２２ｂ）を伸長作動させ、その後、カッタ駆動
用のエアシリンダ（３５）を−往復作動させて、柄を切
断させる。（第１図（へ）参照）。

次に、前記シャッタ（２９）に設けた切断完了検出セン
サ（Ｓ、）の検出情報に基づいて、切断完了を判別し、
前記切断完了検出センサ（Ｓ、）がＯＮ作動している場
合は、前記捕捉部ケース（１５）内に柄を切断された果
菜類が収納された状態を維持しながら、収穫用ハンド（
Ｈ）をアプローチ開始位置まで戻した後、前記シャッタ
（２９）を揺動させて前記排出口（Ｂ）を開けて、収穫
した果菜類を車体（２）の脇に置いである収納用の箱に
排出する。

収穫した果菜類を排出した後は、前記エアシリンダ（２
２）のシリンダケース（２２ｃ）、第２ピストン（２２
ａ）、　（２２ｂ）を短縮作動させて、前記カッタ（１
７）及び柄支持部材（１８）を、その退避位置まで引退
作動させると共に、前記捕捉部ケース（１５）をハンド
後方側に引退させて前記バキュームパッド（ｌＯ）の吸
引口が前記捕捉部ケース（１５）の開口部（２６）の前
方側に突出する状態となる初期位置に復帰させた後、前
記シャッタ（２９）を閉じて、一つの果実に対する収穫
作動を終了する。

但し、切断完了検出センサ（Ｓ５）にて切断完了が検出
されない場合には、カッタ（１７）及び柄支持部材（１
８）を直ちに退避位置まで引退させ、且つ、捕捉部ケー
ス（１５）をハンド後方側に引退させたのち、収穫用ハ
ンド（Ｈ）をアプローチ開始位置まで戻すことになる。

一つの果実に対する収穫作動を終了した後は、例えば、
前記アプローチ開始位置にて撮像した画像情報等に基づ
いて収穫する果実が残っているか否かを判別することに
より、収穫作業が終了したか否かを判別する等により、
作業を継続するか否かをチエツクすることになる。

第８図及び第９図に示すように、前記補助ブーム（３）
の先端側下部には、前記伸縮アーム（４）を短縮させた
状態において前記作業ハンド（Ｈ）から排出される果実
を受は止め搬送する果菜類骨は止め搬送部としての円板
式の第１搬送部（４５ａ）が、前記伸縮アーム（４）の
旋回軸芯と同じ縦軸芯（Ｘ）周りに旋回駆動自在に取り
付けられ、その第１搬送部（４５ａ）の搬送終端部から
果実を受は取って前記補助ブーム（３）の基端部側に取
り付けられた果菜類収納部としての収納容器（５１）に
搬送するベルトコンベヤ式の第２搬送部（４５ｂ）とが
設けられている。

前記第２搬送部（４５ｂ）には、果菜類の柄をさらに短
（切断する為の切断機構（４７）を設けである。

前記切断機構（４７）は、前記第２搬送部（４５ｂ）の
枠体（４６）の両性側に備えたエレベータ機構（４９）
、　（４９）と、そのエレベータ機構（４９）、　（４
９）に対して前記第２搬送部（４５ｂ）の上流で搬送さ
れて来る果菜類を検出する光電圧のセンサ（Ｓ７）と、
前記エレベータ機構（４９）により持ち上げられた果菜
類の柄を切断するカッタ機構（５０）とで構成し９であ
る。

前記エレベータ機構（４９）は、前記第２搬送部（４５
ｂ）の両側から出退自在な支持台（４９ａ）、　（４９
ａ）と支持台（４９ａ）、　（４９ａ）を出退操作する
一対のエアシリンダ（４９ｂ）、　（４９ｂ）と、支持
台（４９ａ）、　（４９ａ）及びエアシリンダ（４９ｂ
）、　（４９ｂ）を昇降自在に操作する一対のエアシリ
ンダ（４９ｃ）、　（４９ｃ）とで構成してある。

前記センサ（Ｓｌ）により果菜類か検出されると、エア
シリンダ（４９ｂ）、　（４９ｂ）を駆動して果菜類を
挟持する。

さらにエアシリンダ（４９ｃ）、　（４９ｃ）を駆動し
て上昇させ、前記カッタ機構（５０）で果菜類の柄を切
断する。

本発明を実施するに、収穫用ハンド（Ｈ）の各部の具体
構成は、リンゴ、ミカン、トマト等の収穫対象に合わせ
て各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜類用作業機の収穫用ハンドの実
施例を示し、第１図（（）、　（０）、　（ハ）、（ニ
）。 （１）、　（へ）は収穫動作状態の概略図、第２図は収
穫用ハンドの一部切欠き側面図、第３図は同平面図、第
４図は収穫用ハンドの一部省略正面図、第５図はカッタ
の駆動手段の概略側面図、第６図は制御構成のブロック
図、第７図（（）、　（０）、　（ハ）は柄切断装置の
概略側面図、第８図は果菜類収穫機の要部の平面図、第
９図は同要部の断面図、第１Ｏ図は果菜類収穫機の側面
図、第１１図（４）、　（ＣＩ）はフローチャートであ
る。 （ｌＯ）・・・・・・捕捉部、（１５）・・・・・・捕
捉部カバー（Ｈ）・・・・・・ハンド。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 果菜類を捕捉する捕捉部（１０）と、捕捉部カバー（１
   ５）と、前記捕捉部（１０）が前記捕捉部カバー（１５
   ）から突出する捕捉作用位置と、捕捉部カバー（１５）
   内に引退する退避位置とに切り替え自在に前記捕捉部カ
   バー（１５）を移動する第一駆動機構とからなる果菜類
   収穫用のハンド（Ｈ）と、前記捕捉部（１０）に果菜類
   が捕捉状態にあることを検出する捕捉状態検出手段と、 前記ハンド（Ｈ）を収穫対象果菜類に対する遠近方向に
   移動する第二駆動機構とを設け、 前記第一駆動機構及び前記第二駆動機構の作動を制御す
   る制御手段を、前記捕捉部カバー（１５）を前記捕捉作
   用位置に位置させた状態で前記ハンド（Ｈ）を収穫対象
   果菜類に向けて接近移動させ、前記捕捉状態検出手段が
   前記捕捉状態にあることを検出するに伴って、前記ハン
   ド（Ｈ）の移動を停止させて前記捕捉部カバー（１５）
   を前記退避位置に切り替えるように、前記両駆動機構を
   作動させるように構成してある果菜類収穫用の作業装置
   であって、 前記捕捉部カバー（１５）が前記退避位置に位置してい
   るか否かを検出する退避位置検出手段を設け、 前記制御手段を、前記捕捉状態検出手段により前記収穫
   対象果菜類が捕捉状態にあることが検出されているとき
   に、前記第一駆動機構による前記退避位置への切り替え
   開始から設定時間後に、前記退避位置検出手段により前
   記捕捉部カバー（１５）が前記退避位置にあることが検
   出されない場合には、前記第二駆動機構により前記ハン
   ド（Ｈ）を前記収穫対象果菜類から遠ざかる方向に移動
   させるように構成してある果菜類収穫用の作業装置。