JPH0585127B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、果菜類を吸着するバキユームパツ
ド、前記バキユームパツドに吸着された果菜類を
収穫する収穫装置、及び、収穫された果菜類を吸
引搬送する搬送装置を設けてある果菜類用収穫機
に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の果菜類用収穫機においては、収穫
した果菜類を、収納用の容器等に搬送するための
搬送装置を設けることとなるが、従来では、その
搬送装置に対する吸引搬送用の負圧源と果菜類を
吸着するバキユームパツドに対する吸引用負圧源
とを各別に設けるようにしてあつた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記この種の果菜類用収穫機に
おいて、収穫のためのバキユームパツドの吸引作
動と、収穫された果菜類を搬送するための搬送装
置の吸引作動とが同時に行われることはないもの
であり、それらに対する負圧源を各別に設けるこ
とは装置構成が大型化すると共に高価になる不利
がある。

本発明は上記実情に鑑みてなされたものであつ
て、その目的は、バキユームパツドの吸引作動と
搬送装置の吸引作動とが同時に行われることがな
いことに着目して、装置構成の小型化及び簡素化
を図ることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による果菜類用収穫機の特徴構成は、一
つの吸引用負圧源を、前記バキユームパツドに対
して吸引作用する状態と前記搬送装置に対して吸
引作用する状態とに切り換え自在に設けてある点
にあり、その作用並びに効果は以下の通りであ
る。

〔作用〕

すなわち、前述の如く、バキユームパツドと搬
送装置とが同時に吸引作動することがないことか
ら、一つの吸引用負圧源をバキユームパツドと搬
送装置とで兼用すると共に、バキユームパツド及
び搬送装置の一方側に対してのみ吸引作用するよ
うに切り換えて用いるのである。

〔発明の効果〕

従つて、一つの吸引用負圧源をバキユームパツ
ドと搬送装置とで兼用して、且つ、その吸引作動
を切り換えて用いるので、装置構成の小型化及び
簡素化を図ることができるに至つた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第２図に示すように、ブーム１を昇降及び旋回
自在に車体２に取り付け、前記ブーム１に補助ブ
ーム３を水平方向に揺動自在に取り付け、そし
て、果実収穫用ハンドＨを備えた作業用マニプレ
ータ４を、前記補助ブーム３の先端部に取り付け
て、果実収穫用の作業機を構成してある。尚、図
中、５はブーム昇降用油圧シリンダ、６はブーム
旋回用電動モータ、７は補助ブーム揺動用電動モ
ータ、１４は詳しくは後述するが前記収穫用ハン
ドＨに備えるバキユームパツド１０に対して吸引
作用する吸引用負圧源としての吸引用ポンプであ
つて、収穫した果実を前記収穫用ハンドＨから排
出した後に前記車体２に搭載した収穫箱Ｋまで吸
引搬送するための搬送装置としての蛇腹式の搬送
用ホース４２に対して吸引作用する負圧源に兼用
構成してある。

前記作業用マニプレータ４は、多関節型の伸縮
アーム８と、その伸縮アーム８の先端部に取り付
けた収穫用ハンドＨとからなる。そして、前記伸
縮アーム８は、電動モータ９ａにて縦軸芯Ｘ周り
で旋回操作され、且つ、電動モータ９ｂにて水平
軸芯Ｙ周りで揺動操作されると共に、電動モータ
９ｃにて伸縮操作されるように構成してある。

前記収穫用ハンドＨについて説明すれば、第６
図及び第７図に示すように、軟質ゴム製のバキユ
ームパツド１０を、その吸引口がハンド前方側を
向く状態で、通気管１１の先端部に外嵌着し、前
記通気管１１の基部に、通気用の分岐管１２を設
け、その分岐管１２に、伸縮自在な蛇腹式の吸引
用ホース１３を接続してあり、そして、前記分岐
管１２の基端部を、前記伸縮アーム８の先端部に
ボルト止着してある。そして、前記吸引用ホース
１３を、前記吸気用ポンプ１４に配管接続してあ
る。

又、前記バキユームパツド１０に吸着される状
態で捕捉された果実の果梗、いわゆる柄を切断す
る柄切断装置、及び、捕捉部ケース１５を設けて
あり、後述の如く、前記柄切断装置や収穫用ハン
ドＨを作動させるための各種アクチユエータ及び
各種センサを備える捕捉部ケース１５にて収穫装
置を構成することとなる。

前記捕捉部ケース１５について説明すれば、第
６図及び第７図に示すように、ハンド前後方向に
スライド移動自在に前記通気管１１に外嵌支持さ
れる基端部分１５ａと、その先端側上部に止着さ
れる上部カバー部分１５ｂと、前記基端部分１５
ａの先端側下部に止着される下部カバー部分１５
ｃとからなり、そして、捕捉部ケース１５をスラ
イド操作する出退操作用のエアシリンダ１６を、
前記基端部分１５ａと前記分岐管１２との間に介
装してある。もつて、前記バキユームパツド１０
の吸引口が前記捕捉部ケース１５よりも前方側に
位置する状態と、前記バキユームパツド１０に吸
着された果実を前記捕捉部ケース１５の内部に形
成される捕捉用の空間Ａ内に取り込む状態とに切
り換え自在に構成してある。

但し、前記捕捉部ケース１５を前記通気管１１
に対して前後方向にスライド移動自在に外嵌して
あることから、前記捕捉部ケース１５が前記通気
管１１の外周に沿つて回動することを防止するた
めに、前記捕捉部ケース１５の基端部分１５ａの
後端側と前記分岐管１２とを、それらが前後方向
にスライド移動自在な状態で、接続する回り止め
部材５１を設けてある。

そして、前記回り止め部材５１の外周囲に、後
述の柄切断装置や各種アクチユエータ及びセンサ
類に対する配管や配線を、前記回り止め部材５１
の長手方向に沿つて伸縮自在な状態で巻回してあ
り、収穫作動に伴う各部の作動の邪魔にならない
ようにしながら、前記捕捉部ケース１５の出退操
作に伴う配管長や配線長の変動を吸収させるよう
にしてある。

前記回り止め部材５１について説明すれば、第
７図に示すように、筒状部材５１ａの基端部側
を、前記分岐管１２の基端部に止着すると共に、
前記筒状部材５１ａに内嵌支持されるロツド５１
ｂの一端側を、前記捕捉部ケース１５の基端部分
１５ａの後端側に止着してあり、前記ロツド５１
ｂが前記筒状部材５１ａに内嵌支持された状態
で、その長手方向にスライド移動することによ
り、前記捕捉部ケース１５の前後方向へのスライ
ド移動を許容する状態を維持させながら、前記通
気管１１の周りに回動することを阻止するように
してある。尚、図中、５２は前記筒状部材５１ａ
対する前記ロツド５１ｂの内嵌支持用のブツシン
グである。

前記上部カバー部分１５ｂ及び下部カバー部材
１５ｃについて説明を加えれば、第６図〜第８図
に示すように、それらによつてハンド外周部を覆
うように半球状に形成してあり、前記バキユーム
パツド１０の吸引口に対向する箇所に、一つの果
実を通過させることができる大きさの果菜類の入
口としての果実通過用の開口部２６を開口するよ
うにしてある。

又、前記上部カバー部分１５ｂの前記開口部２
６に近接する部分に、果実の柄が挿通するスリツ
ト状溝２７を形成してあり、もつて、後述の如く
果実を収穫する際に、前記バキユームパツド１０
にて吸着された収穫対象果実のみを前記捕捉部ケ
ース１５内に取り込めるように、且つ、その取り
込み時に柄をスムーズに移動させることができる
ようにしてある（第５図ロ参照）。

又、前記下部カバー部分１５ｃの下部後方側
に、前記捕捉部ケース１５内に保持される柄を切
断された果実を排出するための排出口Ｂを開口す
ると共に、前記排出口Ｂを開閉する蓋体としての
シヤツタ２９を、開閉用のエアシリンダ３０にて
開閉自在に、前記捕捉部ケース１５の基端部分１
５ａの下部に止着してある。

前記柄切断装置について説明すれば、第６図に
示すように、帯板状で且つ半円弧状のバリカン型
のカツタ１７及び帯板状で且つ半円弧状の柄支持
部材１８夫々の両端を、横軸芯周りで揺動自在に
前記捕捉部ケース１５の基端部分１５ａに枢着し
て、前記カツタ１７及び柄支持部材１８夫々を、
捕捉した果実の柄をそれらの間で支持すべくハン
ド前方側に突出させる状態と、それらの間に果実
を導入する通路を形成すべくハンド後方側に退避
させる状態とに切り換えるように、出退揺動自在
にしてある。

そして、前記カツタ１７及び柄支持部材１８を
揺動操作する電動モータ１９を設けると共に、前
記カツタ１７のスライド駆動用エアシリンダ２０
を設け、もつて、突出側への揺動、つまり、起立
作動に伴つて、前記カツタ１７と柄支持部材１８
との間に柄を支持し、支持した柄を前記カツタ１
７のスライド作動により切断するようにしてある
（第５図参照）。

但し、前記カツタ１７及び柄支持部材１８を、
差動機構２１を介して前記電動モータ１９に連動
連結してあり、前記カツタ１７及び柄支持部材１
８の何れか一方が先に柄に接当した場合におい
て、先に接当したカツタ１７又は柄支持部材１８
の起立作動を停止させた状態で、他方側の柄支持
部材１８又はカツタ１７を引き続き起立作動でき
るようにしてある。つまり、前記カツタ１７及び
柄支持部材１８夫々の突出位置を、捕捉した果実
の柄の位置に合わせて自動変更できるようにして
ある。

又、後述の如く、前記収穫用ハンドＨの各部の
作動を制御するための各種センサを設けてある。

第６図及び第７図に示すように、前記バキユー
ムパツド１１に果実が吸着されたことを感知する
負圧センサS₁を、前記分岐管１２に付設してあ
る。

第６図〜第８図に示すように、前記収穫用ハン
ドＨつまり前記バキユームパツド１０が収穫対象
果実に対して設定距離内に接近したことを検出す
る光反射式の近接センサS₂、及び、収穫対象果実
の位置する方向を検出するイメージセンサS₃を、
それらの検出方向が前記バキユームパツド１０の
吸引口前方側を向く状態で、前記バキユームパツ
ド１０の内部に設けると共に、前記上部カバー部
分１５ｂの後部に、前記イメージセンサS₃による
撮像処理に同期して設定光量で発光するストロボ
装置２８を設けてあり、周囲の明るさに拘らず適
正光量で撮像処理できるようにしてある。

又、前記カツタ１７及び柄支持部材１８の揺動
位置を検出するポテンシヨメータS₄を、前記柄切
断装置に連動連結してあり、前記カツタ１７及び
柄支持部材１８の起立作動完了や引退作動完了を
検出できるようにしてある。

又、柄を切断された果実が前記シヤツタ２９上
に落下して接触することにより切断完了を検出す
るスイツチ式の切断完了検出センサS₅を、前記シ
ヤツタ２９に設けてあり、この切断完了検出セン
サS₅の検出情報に基づいて、前記シヤツタ２９の
開閉を制御するようにしてある（第５図ニ参照）。

前記近接センサS₂について説明すれば、発光部
や受光部及びそれらに対する信号処理部等を収納
するセンサ本体２２を、前記分岐管１２の後方上
部に保持させると共に、そのセンサ本体２２から
繰り出される投受光用の光フアイバ２３を、前記
分岐管１２及び通気管１１の内部を通して前記バ
キユームパツド１０の内部に延出し、そして、近
接センサS₂の検出作用面としての前記の光フアイ
バ２３の延出端を、前記イメージセンサS₃支持用
のホルダ２４にて、ハンド前方側を向く状態で、
前記イメージセンサS₃の上部に支持させてある。

次に、前記収穫用ハンドＨを、自動的に収穫対
象果実に向けてアプローチさせると共に、捕捉し
た果実の柄を切断して収穫するための制御手段の
構成について説明する。

第３図に示すように、前記イメージセンサS₃か
らの撮像情報に基づいて収穫対象果実の位置する
方向を求めるための画像処理手段、前記収穫用ハ
ンドＨを収穫対象果実に向けて誘導する誘導手
段、並びに、前記捕捉部ケース１５内に捕捉され
た果実の柄を切断して収穫するために各部の作動
を制御する収穫作動制御手段等を構成する制御装
置３２を設けてある。つまり、前記制御装置３２
に、前記イメージセンサS₃からの撮像情報、前記
負圧センサS₁や近接センサS₂の検出情報、前記ポ
テンシヨメータS₄、並びに、前記切断完了検出セ
ンサS₅の検出情報夫々を入力てある。

そして、それら情報、及び、予め記憶された情
報に基づいて、前記ブーム昇降用のシリンダ５の
駆動用コントローラ３３、前記ブーム旋回用モー
タ６の駆動用コントローラ３４、前記補助ブーム
揺動用モータ７の駆動用コントローラ３５、前記
伸縮アーム８の各電動モータ９ａ，９ｂ，９ｃの
駆動用コントローラ３６ａ，３６ｂ，３６ｃ、前
記捕捉部ケース１５の出退操作用エアシリンダ１
６に対する制御弁３７、前記カツタ１７の操作用
エアシリンダ２０に対する制御弁３８、前記カツ
タ１７及び柄支持部材１８の起伏操作用電動モー
タ１９の駆動用コントローラ３９、前記バキユー
ムパツド１０の吸引作動制御用の制御弁４０、前
記シヤツタ２９の開閉用エアシリンダ３０に対す
る制御弁４１、並びに、前記イメージセンサS₃及
びストロボ装置２８の夫々に、作動指令を出力し
て、収穫対象果実の位置する方向を検出するこ
と、前記収穫用ハンドＨを収穫対象果実に向けて
アプローチさせること、果実を収穫すること、及
び、収穫した果実を所定の位置にて排出するこ
と、夫々を自動的に行わせるように構成してあ
る。

但し、前記バキユームパツド１０の吸引作動制
御用の制御弁４０は、前述したように、前記吸引
用ポンプ１４が、前記搬送用ホース４２に対する
吸引用エアの供給源に兼用してあることから、第
１図に示すように、前記バキユームパツド１０が
吸引作動していない状態にある場合には、前記搬
送用ホース４２を吸引する状態となるように、且
つ、前記バキユームパツド１０が吸引作動してい
る状態にある場合には、前記搬送用ホース４２が
吸引作動を停止する状態となるように、吸引方向
切り換え用のエアシリンダ４３を作動させるよう
にしてある。

前記吸引用ポンプ１４の吸引方向の切り換え作
動について説明を加えれば、第１図及び第２図に
示すように、前記吸引用ポンプ１４から車体２前
方側に向かつて延出された配管４４の中間部に、
前記吸引用ホース１３の端部を接続すると共に、
前記配管４４の先端部に、前記搬送用ホース４２
の端部を接続してある。そして、前記バキユーム
パツド１０に対する吸引の開始停止を行う第１弁
体４５と、前記搬送用ホース４２に対する吸引の
開始停止を行う第２弁体４６とを、一方が開の状
態にある時は他方が閉の状態となるように、一対
のギヤ４７，４８にて連動連結すると共に、前記
第２弁体４６を、前記吸引方向切り換え用のエア
シリンダ４３にて開閉駆動するように構成してあ
る。

従つて、吸引用負圧源としての前記吸引用ポン
プ１４を停止させることなく、その吸引方向を前
記第１弁体４５と第２弁体４６とによつて切り換
えるようにしてあるので、前記バキユームパツド
１０に対して吸引作用する専用のポンプを設け、
例えば、そのポンプを駆動する電動モータの駆動
を入り切り操作することにより、前記バキユーム
パツド１０の吸引作動の開始停止を制御するよう
に構成する場合に比較して、バキユームパツド１
０の吸引作動の開始停止を迅速に行えるものとな
る。

尚、第１図中、４９は、スプリング５０によつ
て閉じ側に付勢され、収穫された果実の自重によ
つて自動的に開くようにした果実排出用の蓋であ
つて、前記車体２に搭載した収納箱Ｋの上部に位
置する状態で、前記配管４４の先端部下方に設け
てある。

次に、第４図イ，ロに示すフローチヤートに基
づいて、制御装置３２の動作を説明する。

先ず、前記バキユームパツド１０を、予め設定
されたアプローチ開始位置に位置する状態で、且
つ、収穫対象果実が位置する所定範囲の方向を向
くようにセツトした後、前記ストロボ装置２８を
発光させて、前記イメージセンサS₃にて撮像処理
する。

但し、前記イメージセンサS₃の撮像視野範囲
は、前記車体２の移動、ブーム１の旋回や昇降、
補助ブーム３の水平揺動、並びに、前記伸縮アー
ム８の補助ブーム３に対する旋回や前後揺動によ
つて、前記収穫用ハンドＨつまりバキユームパツ
ド１０の向きを変更して設定することとなる。

次に、その撮像画像情報を取り込んで、枝や葉
等の背景を除去して収穫対象果実のみに対応した
画像情報を抽出する画像処理を行つて、収穫対象
果実の位置する方向を求める。

前記バキユームパツド１０の吸引口が収穫対象
果実側に向かう状態を維持させながら、前記収穫
用ハンドＨを収穫対象果実に位置する方向に向け
て水平又はそれに近い方向に沿つて高速移動する
状態でアプローチするように、前記伸縮アーム８
を伸長させる。

そして、アプローチ開始後に、第１設定距離
（本実施例では、前記伸縮アーム８の伸長可能な
最大アプローチ距離の半分に設定してある）を伸
長する間に、前記近接センサS₂が収穫対象果実に
対して設定距離内に接近したことを検出した場合
は、前記バキユームパツド１０の吸引作動を開始
すると共に、前記収穫用ハンドＨの移動速度を低
速に切り換えて、前進させる。

一方、前記伸縮アーム８を前記第１設定距離伸
長しても、前記近接センサS₂がON作動しない場
合は、前記収穫用ハンドＨのアプローチを一旦停
止した状態で、前記ストロボ装置２８を再発光さ
せながら再撮像処理し、その撮像画像情報に基づ
いて収穫対象果実の位置する方向を再度抽出する
と共に、その抽出された方向に向けて、前記近接
センサS₂がON作動するまでアプローチを再開す
る。

但し、アプローチ距離が前記伸縮アーム８をそ
の最大伸長位置まで突出した位置に相当する第２
設定距離に達しても、前記近接センサS₂がONし
ない場合は、収穫不能であると判断して、前記伸
縮アーム８を短縮させて、収穫用ハンドＨをアプ
ローチ開始位置まで戻す。

前記バキユームパツド１０の吸引作動開始後
は、前記負圧センサS₁の検出情報に基づいて、果
実を吸着したか否かを判別し（第５図イ参照）、
所望通り吸着している場合は、前記バキユームパ
ツド１０を停止させ、且つ、引き続き、前記捕捉
部ケース１５を前方側に突出させて、収穫対象果
実を、前記捕捉部ケース１５内に取り込んで、果
実が前記柄切断装置の作動範囲内に位置する状態
となるようにする（第５図ロ参照）。

但し、収穫用ハンドＨを設定距離（例えば、前
記近接センサS₂の作動距離に対応した距離）を収
穫対象果実側に前進移動させても、前記負圧セン
サS₁が作動しない場合は、収穫不能であると判断
して、前記捕捉部ケース１５を後方側に退避させ
ると共に、前記バキユームパツド１０の吸引作動
を停止させ、前記伸縮アーム８を短縮させて、収
穫用ハンドＨをアプローチ開始位置まで戻す。

前記捕捉部ケース１５内に果実を取り込んだ後
は、前記カツタ１７及び柄支持部材１８を前方側
に向けて起立作動させるべく、前記起伏操作用の
モータ１９を正転駆動する。そして、前記ポテン
シヨメータS₄による検出情報に基づいて、その起
立作動完了位置の手前側の中間位置で起立作動を
一旦停止させると共に、前記バキユームパツド１
０の吸引作動を停止させ、作業ハンドＨ全体を、
果実に対して手前側下方に向けて設定距離を後退
させる。つまり、前記カツタ１７にて切断される
柄の長さが極力短くなるように、柄切断装置に対
する柄の位置を補正する（第５図ハ参照）。

但し、前述の如く、前記吸引用ポンプ１４に接
続された前記バキユームパツド１０及び搬送用ホ
ース４２に対する吸引作用の方向を二つの弁体４
５，４６によつて切り換えることにより、前記バ
キユームパツド１０の吸引作動の開始停止を制御
するように構成してあることから、前記バキユー
ムパツド１０の吸引作動を停止するに伴つて、前
記搬送用ホース４２が自動的に吸引作動する状態
に切り換わることとなる。

その後は、前記ポテンシヨメータS₄による検出
情報に基づいて、起立作動が完了するまで、引き
続き前記カツタ１７及び柄支持部材１８を前方側
に向けて起立作動させ、果実の柄を前記カツタ１
７と柄支持部材１８との間に挟み込む状態で保持
させて、前記カツタ１７にて柄を切断する（第５
図ニ参照）。

但し、前記カツタ１７及び柄支持部材１８が、
その起立作動完了位置や中間位置に達するに要す
る設定時間経過しても、その位置まで起立作動し
たことを検出できない場合や、前記切断完了検出
センサS₅がON作動しない場合は、収穫不能と判
断して、前記ポテンシヨメータS₄による検出情報
に基づいて、前記カツタ１７及び柄支持部材１８
を、その引退完了位置まで後方側に引退作動させ
て柄切断装置を初期位置まで倒伏させると共に、
前記捕捉部ケース１５をハンド後方側に引退させ
た後、前記伸縮アーム８を短縮して、アプローチ
開始位置まで戻すこととなる。

次に、前記シヤツタ２９に設けた切断完了検出
センサS₅の検出情報に基づいて、切断完了を判別
し、前記切断完了検出センサS₅がON作動してい
る場合は、前記捕捉部ケース１５内に柄を切断さ
れた果実が収納された状態を維持しながら、前記
搬送用ホース４２の投入口４２ａの位置する箇所
まで戻した後、前記排出用のシヤツタ２９を下方
に向けて開けて、収穫した果実を排出する（第５
図ホ参照）。

前記排出口Ｂから排出された果実は、前述した
ように、前記バキユームパツド１０の吸引作動の
停止に伴つて、前記搬送用ホース４２が吸引作動
を開始するようにしてあることから、前記搬送用
ホース４２内に自動的に吸引搬送されて、前記収
納箱Ｋ内に排出されることとなる（第５図参照）。

収穫した果実を排出した後は、前記ポテンシヨ
メータS₄による検出情報に基づいて、前記カツタ
１７及び柄支持部材１８を、その引退完了位置ま
で後方側に引退作動させると共に、前記捕捉部ケ
ース１５をハンド後方側に引退させて前記バキユ
ームパツド１０の吸引口が前記捕捉部ケース１５
の開口部２６の前方側に突出する状態となる初期
位置に復帰させた後、前記シヤツタ２９を閉じ
て、一つの果実に対する収穫作動を終了する。

一つの果実に対する収穫作動を終了した後は、
前記収穫用ハンドＨを、そのアプローチ開始位置
まで戻し、例えば、前記アプローチ開始位置にて
撮像した画像情報等に基づいて収穫する果実が残
つているか否かを判別することにより、収穫作業
が終了したか否かを判別する。収穫対象果実があ
る場合は、前述した一連の処理を繰り返すことに
より、次の果実に対する収穫作動を再開すること
となる。

〔別実施例〕

上記実施例では、一つの吸引用負圧源をバキユ
ームパツド１０に対して吸引作用する状態と搬送
用ホース４２に対して吸引作用する状態とに切り
換えるに、回動操作式の２つの弁体４５，４６を
設け、一方が開状態にある時に他方が閉状態とな
るように連動連結して、一つのエアシリンダ４３
にて切り換え操作するように構成した場合を例示
したが、電磁弁等によつて切り換えるように構成
してもよく、吸引方向の切り換え機構の具体構成
は、各種変更できる。

又、本発明を実施するに、収穫用ハンドＨの具
体構成、収穫用ハンドＨを収穫対象に向けて誘導
するために備えさせる伸縮アーム８の具体構成
等、各部の具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、果実を収穫する場合につ
いて例示したが、トマト等の野菜の収穫作業に適
用できる。又、収穫作業以外の作業にも適用でき
るものであつて、本発明は、上記実施例のみに限
定されるものではない。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にするために符号を記すが、該記入により本発明
は添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜類用収穫機の実施例を
示し、第１図は吸引方向切り換え構成を示す収穫
機の要部切欠側面図、第２図は果実収穫用作業機
の全体側面図、第３図は制御構成を示すブロツク
図、第４図イ，ロは制御装置の動作を示すフロー
チヤート、第５図イ，ロ，ハ，ニ，ホは収穫作動
の説明図、第６図は収穫用ハンドの切欠側面図、
第７図は同切欠平面図、第８図は同正面図であ
る。 １０……バキユームパツド、１４……吸引用負
圧源、４２……搬送装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 果菜類を吸着するバキユームパツド１０、前
   記バキユームパツド１０に吸着された果菜類を収
   穫する収穫装置４２、及び、収穫された果菜類を
   吸引搬送する搬送装置４２を設けてある果菜類用
   収穫機であつて、一つの吸引用負圧源１４を、前
   記バキユームパツド１０に対して吸引作用する状
   態と前記搬送装置４２に対して吸引作用する状態
   とに切り換え自在に設けてある果菜類用収穫機。