JPH0545153Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、柄切断用のカツタと柄支持部材と
を、それらの間で果菜類の柄を支持すべく近接さ
せた状態とそれらの間に果菜類の導入通路を形成
すべく離間させた状態とに切換えるように、遠近
方向に出退自在に設け、前記カツタ及び柄支持部
材を出退させる駆動機構と、前記カツタと柄支持
部材とが近接した状態において、前記カツタを前
記遠近方向に対する直交方向に切断移動させる駆
動機構とを設けてある果菜類用柄切断装置に関す
る。

〔従来の技術〕

かかる果菜類用柄切断装置は、カツタ及び柄支
持部材をそれらの間で果菜類の柄を支持すべく、
カツタと柄支持部材とを近接させた状態に突出さ
せたのち、カツタを切断移動させることにより果
菜類の柄を切断できるようにしたものである。

ところで、カツタ及び柄支持部材とこれらを出
退させる駆動機構とを連動連結する連動機構中や
カツタとこれを切断移動させる駆動機構とを連動
連結する連動機構中には、機械的ガタを有してお
り、このため、上記の如く、カツタを切断移動さ
せた場合に、カツタの切断移動に伴う柄との接当
反力により、カツタと柄支持部材とが相対離間移
動してしまい、柄を確実に切断することができな
いことがあつた。

そこで、従来では、実願昭61−38034号に示さ
れるように、前記カツタの切断に伴いカツタと柄
支持部材とが相対離間移動することを回避すべく
カツタ及び柄支持部材とそれらを出退させる駆動
機構との連動機構中に備えたラツクに対して係脱
するロツクピンと、このロツクピンを出退操作す
るソレノイドとを設けて、カツタと柄支持部材と
が相対離間移動されることを阻止する阻止機構を
構成していた。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記構成の阻止機構は、ロツク
ピンを出退操作するための特別なアクチユエータ
としてのソレノイドを設けなければならず、コス
ト高になる不都合があつた。

本考案の目的は、切断時におけるカツタと柄支
持部材との相対離間移動を、これら両者の切断時
の動作を利用した安価な構成で確実に阻止できる
ようにする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案の特徴構成は、前記カツタ及び柄支持部
材の相対近接移動に伴つて係止開始位置に移動
し、かつ、前記カツタの切断移動に伴つて前記カ
ツタと柄支持部材との相対離間移動を阻止する係
止作用状態に切換わるように、前記カツタ及び柄
支持部材のうちの一方に係止部を、かつ、他方に
前記係止部に係止作用する被係止部を備えさせた
点にある。

〔作用〕

すなわち、果菜類の柄を切断すべく、前記駆動
機構によつてカツタと柄支持部材とを相対近接移
動させると、この相対近接移動に伴つてカツタ及
び柄支持部材に設けた係止部と被係止部とが係止
開始位置に移動し、更に、この状態で前記駆動機
構によつてカツタを切断移動させると、この切断
移動に伴つて係止部と被係止部とが係止作用状態
に切換わり、前記カツタと柄支持部材との相対離
間移動が阻止される。それ故に、切断時における
カツタと柄支持部材との機械的ガタに起因する相
対離間移動を阻止して、カツタを果菜類の柄に適
確に切断作用させることができる。

〔考案の効果〕

したがつて、カツタを切断移動させた場合にカ
ツタの切断移動に伴う柄との接当反力によりカツ
タと柄支持部材とが相対離間移動することを、カ
ツタ及び柄支持部材のうちの一方に係止部をかつ
他方に被係止部を備えさせるだけの簡素な構成で
阻止することができるから、換言すれば、このよ
うな係止部と被係止部とを備えさせるだけで、切
断時におけるカツタと柄支持部材との必須の動作
を利用して、前記係止部及び被係止部を係止作用
状態と係止解除状態とに自動的に切替えることが
できるから、従来のように特別なアクチエータを
別途設ける必要がなく、全体として構造の簡素化
及びコストの低廉化を図りながら果菜類の柄を確
実に切断することができた。

〔実施例〕

第１０図に示すように、車体２に、ブーム１を
昇降及び旋回自在に取り付け、前記ブーム１に補
助ブーム３を水平方向に揺動自在に取り付け、そ
して、収穫ハンドＨを備えた作業用マニプレータ
４を、前記補助ブーム３の先端部に取り付けて、
果実収穫用の作業機を構成してある。尚、図中、
５はブーム昇降用油圧シリンダ、６はブーム旋回
用電動モータ、７は補助ブーム揺動用電動モー
タ、Ｋは収穫した果実を収納する収納箱である。

前記作業用マニプレータ４は、多関節型の伸縮
アーム８と、その伸縮アーム８の先端部に取り付
けた収穫ハンドＨとからなる。そして、前記伸縮
アーム８は、電動モータ９ａにて縦軸芯Ｘ周りで
旋回操作され、且つ、電動モータ９ｂにて水平軸
芯Ｙ周りで揺動操作されると共に、電動モータ９
ｃにて伸縮操作されるように構成してある。

前記収穫ハンドＨについて説明すれば、第２図
〜第４図に示すように、軟質ゴム製のバキユーム
パツド１０を、その吸引口がハンド前方側を向く
状態で、通気管１１の先端部に外嵌着し、前記通
気管１１の基部に、通気用の分岐管１２を設け、
その分岐管１２に、伸縮自在な蛇腹式の吸引用ホ
ース１３を接続してあり、そして、前記分岐管１
２の基端部を、前記伸縮アーム８の先端部にボル
ト止着してある。但し、前記吸引用ホース１３
は、第８図に示すように、前記車体２側の吸気用
ポンプ１４に配管接続されている。

又、前記バキユームパツド１０に吸着される状
態で捕捉された果実の果梗、いわゆる柄を切断す
る柄切断装置、及び、捕捉部ケース１５を設けて
ある。

前記捕捉部ケース１５について説明すれば、第
２図及び第３図に示すように、ハンド前後方向に
スライド移動自在に前記通気管１１に外嵌支持さ
れる基端部分１５ａと、その先端側上部に止着さ
れる上部カバー部分１５ｂと、前記基端部分１５
ａの先端側下部に止着される下部カバー部分１５
ｃとからなり、そして、捕捉部ケース１５をスラ
イド操作する出退操作用のエアシリンダ１６を、
前記基端部分１５ａと前記分岐管１２との間に介
装してある。もつて、前記バキユームパツド１０
の吸引口が前記捕捉部ケース１５よりも前方側に
位置する状態と、前記バキユームパツド１０に吸
着された果実を前記捕捉部ケース１５の内部に取
り込む状態とに切り換え自在に構成してある。

前記上部カバー部分１５ｂ及び下部カバー部分
１５ｃについて説明を加えれば、それらによつて
ハンド外周部を覆うように半球状に形成してあ
り、前記バキユームパツド１０の吸引口に対向す
る箇所に、一つの果実を通過させることができる
大きさの果実通過用の開口部２４を開口するよう
にしてある。

又、前記上部カバー部分１５ｂの前記開口部２
４に近接する部分に、果実の柄が挿通するスリツ
ト状溝２５を形成してあり、もつて、後述の如く
果実を収穫する際に、前記バキユームパツド１０
にて吸着された収穫対象果実のみを前記捕捉部ケ
ース１５内に取り込めるように、且つ、その取り
込み時に柄をスムーズに移動させることができる
ようにしてある。

又、前記下部カバー部分１５ｃの下部後方側
に、前記捕捉部ケース１５内に保持される柄を切
断された果実を排出するための排出口を開口する
と共に、その排出口を開閉するシヤツタ２６及び
開閉用のエアシリンダ２７を、前記捕捉部ケース
１５の基端部分１５ａの下部に止着してある。

前記柄切断装置について説明すれば、第２図〜
第４図に示すように、帯板状で且つ半円弧状の固
体刃体１７ａとこの固定刃体１７ａの刃体長手方
向に相対スライド自在に連結された帯板状で且つ
半円弧状の可動刃体１７ｂからなるバリカン型の
カツタ１７を設け、そのカツタ１７の両端を、前
記捕捉部ケース１５の基端部分１５ａの先端部左
右両側において、固定軸心Ｐ周りで揺動自在に枢
支すると共に、後述の柄支持部材１８を枢支する
枢支部材１７ｃを、前記固定軸心Ｐに沿う方向視
にて、前記カツタ１７の端部からそれの長手方向
に対して直交する方向に向けて、左右両端部の
夫々に延出し、そして、帯板状で刈る半円弧状の
柄支持部材１８の両端を、前記枢支部材１７ｃの
延出端部側において、横軸心Ｑ周りで揺動自在に
枢支してある。つまり、柄切断用のカツタ１７と
柄支持部材１８とを、それらの間で捕捉した果実
の柄を支持すべく近接させた状態とそれらの間に
果実の導入経路を形成すべく離間させた状態とに
切換えるように、遠近方向に出退揺動自在に構成
してある。

前記カツタ１７及び柄支持部材１８を揺動操作
する揺動操作機構Ａを、前記カツタ１７及び柄支
持部材１８が捕捉した柄の位置に合わせて突出側
の操作位置を自動変更できるように設けると共
に、前記可動刃体１７ｂを前記遠近方向に対して
直交する方向に切断移動させる駆動機構としての
エアシリンダ２０を設け、もつて、突出側への揺
動、つまり、起立作動に伴つて、前記カツタ１７
と柄支持部材１８との間に捕捉した果実の柄の向
きに合わせた位置において柄を支持し、且つ、支
持した柄を前記可動刃体１７ｂを切断移動して切
断するようにしてある。

前記可動刃体１７ｂを切断移動させる切断移動
機構Ｂについて説明すれば、第３図及び第６図に
示すように、カツタ駆動用ピニオン３０を、前記
カツタ１７を前記固定軸心Ｐ周りに揺動自在に枢
支する右側の枢支ピン２９に、相対回転自在に外
嵌させると共に、前記可動刃体１７ｂの端部に、
前記ピニオン３０に咬合自在で且つ刃体長手方向
に歯部を並べたフエイスギヤ３１を固着してあ
り、前記ピニオン３０を前記カツタ１７に突出方
向に向かう操作力が作用する方向に向けて回転駆
動するに伴つて、前記フエイスギヤ３１が前記可
動刃体１７ｂと前記固定刃体１７ａが重なる方向
に向けてスライド移動して、前記可動刃体１７ｂ
を切断作動の初期位置に復帰させるように、且
つ、前記ピニオン３０を前記カツタ１７に引退方
向に向かう操作力が作用する方向に向けて回転駆
動するに伴つて、前記フエイスギヤ３１が前記可
動刃体１７ｂを前記固定刃体１７ａ上をスライド
移動させて切断移動させるようにしてある。但
し、前記ピニオン３０は、前記固定軸心Ｐを中心
とする円周に沿つて歯部を備えさせてある。

そして、前記ピニオン３０に咬合するラツク３
２を、その引き操作時のみ前記ピニオン３０が可
動刃体１７ｂを切断作用側にスライド移動させる
ように、前記エアシリンダ２０との連係を断続す
る中継部材３３を介して、前記エアシリンダ２０
に接続してある。

つまり、前記固定刃体１７ａ及び前記可動刃体
１７ｂの前記固定軸心Ｐ周りの揺動を許容させる
ようにしながらも、前記カツタ１７及び柄支持部
材１８の揺動操作機構Ａの停止状態において、前
記可動刃体１７ｂに対して切断作動側に向かう操
作力が作用する方向に向けて、前記ピニオン３０
を回転駆動できるようにしてあり、前記エアシリ
ンダ２０が一往復スライド操作されるに伴つて、
前記ピニオン３０が前記固定刃体１７ａの引退方
向に向けて回転駆動され、そのピニオン３０に咬
合する前記フエイスギヤ３１が刃体長手方向に沿
つてスライド移動することとなり、前記固定刃体
１７ａに連結された可動刃体１７ｂが、前記固定
刃体１７ａに対して相対スライド移動して、切断
移動が行われるのである。

前記カツタ１７及び柄支持部材１８を揺動操作
する揺動操作機構Ａについて説明すれば、第２図
〜第４図、及び、第７図に示すように、前記捕捉
部ケース１５の基端部分１５ａの後部左側に、揺
動操作用の減速機構３４を備えた出退操作用の駆
動機構としての電動モータ１９を、その出力軸３
５がハンド前方に向かつて前記捕捉部ケース１５
内に延出された状態で設けると共に、前記出力軸
３５の先端部に固着したウオームギヤ３６にて回
転駆動される第１ギヤ３７、この第１ギヤ３７に
一体回転するように連動連結された第２ギヤ３
８、及び、この第２ギヤ３８に咬合する第３ギヤ
３９の夫々を、前記捕捉部ケース１５の基端部分
１５ａの左側側面部に設け、そして、前記第３ギ
ヤ３９に、前記カツタ１７及び柄支持部材１８
を、柄の向きに合わせた位置において、それらの
間に捕捉した果実の柄を支持するように揺動操作
するための差動機構２１を連動連結してある。

前記差動機構２１について説明すれば、第３図
及び第７図に示すように、前記第３ギヤ３９の支
軸４０を前記固定軸芯Ｐ周りに回転自在に枢支し
てあり、前記カツタ１７が前記支軸４０にて前記
固定軸芯Ｐ周りに揺動自在な状態で枢支されるよ
うにしてある。そして、前記支軸４０に、前記第
３ギヤ３９にて回転駆動される入力ギヤ４１を固
着すると共に、前記入力ギヤ４１に咬合する出力
ギヤ４２を、その回転に伴つて前記柄支持部材１
８が前記横軸芯Ｑ周りに揺動操作されるように、
前記柄支持部材１８の左側端部に固着してある。
尚、第３図中、４３は前記入力ギヤ４１及び出力
ギヤ４２の脱落を防止する押さえ部材でる。

前記差動機構２１の動作について説明を加えれ
ば、前記出力ギヤ４２が前記入力ギヤ４１を介し
て前記電動モータ１９にて回転駆動され、それに
伴つて、前記出力ギヤ４２が、前記固定軸芯Ｐを
中心とする円周に沿つて遊星回転して、前記横軸
芯Ｑの位置を、ハンド下方側に向かつて後方に位
置変更しながら、前記柄支持部材１８をその枢支
点つまり前記横軸芯Ｑ周りにハンド上方に向かつ
て揺動操作して、前記柄支持部材１８が、ハンド
上方に向かつて楕円軌道を描くように揺動される
のである。

又、前記出力ギヤ４２は、前記カツタ１７の端
部に延出された枢支部材１７ｃに枢支されている
ので、前記出力ギヤ４２の入力ギヤ４１に対する
遊星回転に伴つて、前記枢支部材１７ｃを前記固
定軸芯Ｐ周りに下方側に向かつて移動させること
となり、その結果、前記カツタ１７が、前記柄支
持部材１８の上方への揺動と同時に下方に向かつ
て揺動されるのである。

但し、前記カツタ１７が先に果実の柄に接当し
た場合は、前記固定軸芯Ｐ周りの回転を阻止され
るので、前記カツタ１７の揺動が停止されること
となるが、前記入力ギヤ４１を介して前記出力ギ
ヤ４２が駆動されるので、前記柄支持部材１８
が、前記カツタ１７の揺動が停止された位置にお
ける前記横軸芯Ｑ周りに引き続き揺動操作される
こととなる。

一方、前記柄支持部材１８が先に果実の柄に接
当した場合は、前記出力ギヤ４２の入力ギヤ４１
に対する遊星回転に伴つて、柄に接当した柄支持
部材１８の先端部を支点として、前記柄支持部材
１８の端部側が前記固定軸芯Ｐを中心とする円周
に沿つてハンド後方側に向かつて揺動されると同
時に、前記カツタ１７側の枢支部材１７ｃが、前
記固定軸芯Ｐを中心とする円周に沿つてハンド後
方側に向かつて揺動され、その結果、前記柄支持
部材１８の上方への揺動を停止した状態を維持し
ながら、前記カツタ１７が引き続き下方に向かつ
て揺動操作されるのである。

第１図イ，ロ，ハに示すように、前記カツタ１
７及び柄支持部材１８の相対近接移動に伴つて、
第１図イに仮想線で示す如く、係止開始位置に移
動し、かつ、前記カツタ１７の切断移動に伴つて
第１図ロに示す如く、前記カツタ１７と柄支持部
材１８との相対離間移動を阻止する係止作用状態
に切換わるように、前記カツタ１７の可動刃体１
７ｂに係止部としてのピン４４を設けると共に、
前記柄支持部材１８に前記ピン４４に係止作用す
る被係止部としてのほぼＬ字状の溝４５を形成
し、もつて、カツタ１７の切断移動させた場合に
カツタ１７の切断移動に伴う柄との接当反力によ
りカツタ１７と柄支持部材１８とが相対離間移動
することを、ピン４４と溝４５との係止作用によ
り阻止できるように構成してある。

前記溝４５には、前記ピン４４の溝４５内での
移動時において前記カツタ１７と前記柄支持部材
１８とを近接側に移動させるべく、前記ピン４４
を接当案内する傾斜カム面４５Ａを備えてある。

前記収穫ハンドＨの各部の作動を制御するため
の各種センサを設けてあり、次にそれら各種セン
サについて説明する。

第２図に示すように、前記バキユームパツド１
０に果実が吸着されたことを感知する負圧センサ
S₁を、前記分岐管１２に付設してある。

第２図〜第４図に示すように、前記収穫ハンド
Ｈつまり前記バキユームパツド１０が収穫対象果
実に対して設定距離内に接近したことを検出する
光反射式の近接センサS₂、及び、収穫対象果実の
位置する方向を検出するイメージセンサS₃を、そ
れらの検出方向が前記バキユームパツド１０の吸
引口前方側を向く状態で、前記バキユームパツド
１０の内部に設けると共に、前記上部カバー部分
１５ｂの後部に、前記イメージセンサS₃による撮
像処理に同期して設定光量で発光するストロボ装
置２８を設けてあり、周囲の明るさに拘らず適正
光量で撮像処理できるようにしてある。

又、前記カツタ１７及び柄支持部材１８の揺動
位置を検出するポテンシヨメータS₄を、前記柄切
断装置に連動連結してあり、前記カツタ１７及び
柄支持部材１８の起立作動完了や引退作動完了を
検出できるようにしてある。

次に、前記収穫ハンドＨを、自動的に収穫対象
果実に向けてアプローチさせると共に、捕捉した
果実の柄を切断して収穫するための制御手段の構
成について説明する。

第８図に示すように、前記イメージセンサS₃か
らの撮像情報に基づいて収穫対象果実の位置する
方向を求めるための画像処理手段、前記収穫ハン
ドＨを収穫対象果実に向けて誘導する誘導手段、
並びに、前記捕捉部ケース１５内に捕捉された果
実の柄を切断して収穫するために各部の作動を制
御する収穫作動制御手段等を構成する制御装置４
９を設けてある。つまり、前記制御装置４９に、
前記イメージセンサS₃からの撮像情報、前記負圧
センサS₁や近接センサS₂の検出情報、前記ポテン
シヨメータS₄の検出情報夫々を入力してある。

そして、それら情報、及び、予め記憶された情
報に基づいて、前記ブーム昇降用のシリンダ５の
駆動用コントローラ５０、前記ブーム旋回用モー
タ６の駆動用コントローラ５１、前記補助ブーム
揺動用モータ７の駆動用コントローラ５２、前記
伸縮アーム８の各電動モータ９ａ，９ｂ，９ｃの
駆動用コントローラ５３ａ，５３ｂ，５３ｃ、前
記捕捉部ケース１５の出退操作用エアシリンダ１
６に対する制御弁５４、前記カツタ１７の操作用
エアシリンダ２０に対する制御弁５５、前記カツ
タ１７及び柄支持部材１８の起伏操作用電動モー
タ１９の駆動用コントローラ５６、前記バキユー
ムパツド１０の吸引作動制御用の制御弁５７、前
記シヤツタ２６の開閉用エアシリンダ２７に対す
る制御弁５８、並びに、前記イメージセンサS₃及
びストロボ装置２８の夫々に、作動指令を出力し
て、収穫対象果実の位置する方向を検出するこ
と、前記収穫ハンドＨを収穫対象果実に向けてア
プローチさせること、果実を収穫すること、及
び、収穫した果実を所定の位置にて排出するこ
と、夫々を自動的に行わせるように構成してあ
る。

次に、第９図イ，ロに示すフローチヤートに基
づいて、制御装置４９の動作を説明する。

先ず、前記バキユームパツド１０を、予め設定
されたアプローチ開始位置に位置する状態で、か
つ、収穫対象果実が位置する所定範囲の方向を向
くようにセツトした後、前記ストロボ装置２８を
発光させて、前記イメージセンサS₃にて撮像処理
する。

但し、前記イメージセンサS₃の撮像視野範囲
は、前記車体２の移動、ブーム１の旋回や昇降、
前記補助ブーム３の水平揺動、並びに、前記伸縮
アーム８の補助ブーム３に対する旋回や前後揺動
によつて、前記収穫ハンドＨつまり前記バキユー
ムパツド１０の向きを変更して設定することとな
る。

次に、その撮像画像情報を取り込んで、枝や葉
等の背景を除去して収穫対象果実のみに対応した
画像情報を抽出する画像処理を行つて、収穫対象
果実の位置する方向を求める。

前記バキユームパツド１０の吸引口が収穫対象
果実側に向かう状態を維持させながら、前記収穫
バンドＨを収穫対象果実の位置する方向に向けて
水平又はそれに近い方向に沿つて高速移動する状
態でアプローチするように、前記伸縮アーム８を
伸長させる。

そして、アプローチ開始後に、第１設定距離
（本実施例では、前記伸縮アーム８の伸長可能な
最大アプローチ距離の半分に設定してある）を伸
長する間に、前記近接センサS₂が収穫対象果実に
対して設定距離内に接近したことを検出した場合
は、前記バキユームパツド１０の吸引作動を開始
すると共に、前記収穫ハンドＨの移動速度を低速
に切り換えて、前進させる。

一方、前記伸縮アーム８を前記第１設定距離伸
長しても、前記近接センサS₂がON作動しない場
合は、前記収穫ハンドＨのアプローチを一旦停止
した状態で、前記ストロボ装置２８を再発光させ
ながら再撮像処理し、その撮像画像情報に基づい
て収穫対象果実の位置する方向を再度抽出すると
共に、その抽出された方向に向けて、前記近接セ
ンサS₂がON作動するまでアプローチを再開す
る。

但し、アプローチ距離が前記伸縮アーム８をそ
の最大伸長位置まで突出した位置に相当する第２
設定距離に達しても、前記近接センサS₂がONし
ない場合は、収穫不能であると判断して、前記伸
縮アーム８を短縮させて、収穫ハンドＨをアプロ
ーチ開始位置まで戻す。

前記バキユームパツド１０の吸引作動開始後
は、前記負圧センサS₁の検出情報に基づいて、果
実を吸着したか否かを判別し、所望通り吸着して
いる場合は、前記バキユームパツド１０を停止さ
せ、且つ、引き続き、前記捕捉部ケース１５を前
方側に突出させて、収穫対象果実を、前記捕捉部
ケース１５内に取り込んで、果実が前記柄切断装
置の作動範囲内に位置する状態となるようにす
る。

但し、収穫ハンドＨを設定距離（例えば、前記
近接センサS₂の作動距離に対応した距離）を収穫
対象果実側に前進移動させても、前記負圧センサ
S₁が作動しない場合は、収穫不能であると判断し
て、前記捕捉部ケース１５を後方側に退避させる
と共に、前記バキユームパツド１０の吸引作動を
停止させ、前記伸縮アーム８を短縮させて、収穫
ハンドＨをアプローチ開始位置まで戻す。

前記捕捉部ケース１５内に果実を取り込んだ後
は、前記カツタ１７及び柄支持部材１８を前方側
に向けて起立作動させるべく、前記起伏操作用の
モータ１９を正転駆動する。そして、前記ポテン
シヨメータS₄による検出情報に基づいて、その起
立作動完了位置の手前側の中間位置で起立作動を
一旦停止させると共に、前記バキユームパツド１
０の吸引作動を停止させ、収穫ハンドＨ全体を、
果実に対して手前側下方に向けて設定距離を後退
させる。つまり、前記カツタ１７にて切断される
柄の長さが極力短くなるように、柄切断装置に対
する柄の位置を補正する。

その後は、前記ポテンシヨメータS₄による検出
情報に基づいて、起立作動が完了するまで、引き
続き前記カツタ１７及び柄支持部材１８を前方側
に向けて起立作動させることにより、果実の柄を
前記カツタ１７と柄支持部材１８との間に挟み込
む状態で保持させると共に、前述の如く、可動刃
体１７ｂに設けたピン４４を係止開始位置に移動
させ、前記カツタ１７の切断移動に伴い前記ピン
４４を柄支持部材１８に形成した前記溝４５に係
止作用させることにより確実に柄を切断するので
ある。

但し、前記カツタ１７及び柄支持部材１８が、
その起立作動完了位置や中間位置に達するに要す
る設定時間経過しても、その位置まで起立作動し
たことを検出できない場合は、収穫不能と判断し
て、前記ポテンシヨメータS₄による検出情報に基
づいて、前記カツタ１７及び柄支持部材１８を、
その引退完了位置まで後方側に引退作動させて柄
切断装置を初期位置まで倒伏させると共に、前記
捕捉部ケース１５をハンド後方側に引退させた
後、前記伸縮アーム８を短縮して、アプローチ開
始位置まで戻すこととなる。

柄を切断した後は、前記捕捉部ケース１５内に
果実を保持する状態を維持しながら、前記伸縮ア
ーム８を短縮させて、収穫ハンドＨを所定位置ま
で戻した後、前記シヤツタ２６を下方に向けて開
けることにより、収穫した果実を、車体２の脇に
置いてある前記収納箱Ｋに排出する。

収穫した果実を排出した後は、前記ポテンシヨ
メータS₄による検出情報に基づいて、前記カツタ
１７及び柄支持部材１８を、その引退完了位置ま
で後方側に引退作動させると共に、前記捕捉部ケ
ース１５をハンド後方側に引退させて、前記バキ
ユームパツド１０の吸引口が前記捕捉部ケース１
５の開口部２４の前方側に突出する状態となる初
期位置に復帰させて、一つの果実に対する収穫作
動を終了する。

一つの果実に対する収穫作動が終了した後は、
前記収穫ハンドＨを前記初期位置に戻し、そし
て、例えば、前記初期位置にて撮像した画像情報
に基づいて抽出した果実の情報に基づいて、収穫
対象果実があるか否かを判別させることにより、
作業が終了したか否かを判別する。収穫対象果実
がある場合は、上述した一連の処理を繰り返すこ
とにより、次の果実に対する収穫作業を行わせる
こととなる。

〔別実施例〕

前記実施例では、カツタ１７を固定刃体１７ａ
と可動刃体１７ｂとから構成したが、可動刃体１
７ａのみで構成してもよい。

又、前記実施例では、溝４５にカツタ１７と柄
支持部材１８とを近接側に移動させるカム面４５
Ａを備えさせたが、溝４５にカム面４５Ａを備え
させないで実施してもよく、溝４５の形状は各種
変更できる。

又、前記実施例では、カツタ１７及び柄支持部
材１８を揺動により遠近方向に出退させたが、ス
ライドにより遠近方向に出退させるようにしても
よい。

尚、実用新案登録請求の範囲の項に図面との対
照を便利にする為に符号を記すが、該記入により
本考案は添付図面の構造に限定されるものではな
い。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る果菜類用柄切断装置の実施
例を示し、第１図イ，ロ，ハはカツタ及び柄支持
部材の切断動作を示す概略説明図、第２図は収穫
ハンドの一部切欠き側面図、第３図は収穫ハンド
の一部切欠き平面図、第４図は収穫ハンドの正面
図、第５図は収穫ハンドの一部切欠き側面図、第
６図はカツタの切断移動機構を示す断面図、第７
図はカツタ及び柄支持部材の揺動操作機構を示す
断面図、第８図は制御構成を示すブロツク図、第
９図イ，ロは制御作動を示すフローチヤート、第
１０図は果実収穫機の側面図である。 １７……カツタ、１７ａ……固定刃体、１７ｂ
……可動刃体、１８……柄支持部材、１９，２０
……駆動機構、４４……係止部、４５……被係止
部、４５Ａ……カム面。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ 柄切断用のカツタ１７と柄支持部材１８と
   を、それらの間で果菜類の柄を支持すべく近接
   させた状態とそれらの間に果菜類の導入通路を
   形成すべく離間させた状態とに切換えるよう
   に、遠近方向に出退自在に設け、前記カツタ１
   ７及び柄支持部材１８を出退させる駆動機構１
   ９と、前記カツタ１７と柄支持部材１８とが近
   接した状態において、前記カツタ１７を前記遠
   近方向に対する直交方向に切断移動させる駆動
   機構２０とを設けてある果菜類用柄切断装置で
   あつて、前記カツタ１７及び柄支持部材１８の
   相対近接移動に伴つて係止開始位置に移動し、
   かつ、前記カツタ１７の切断移動に伴つて前記
   カツタ１７と柄支持部材１８との相対離間移動
   を阻止する係止作用状態に切換わるように、前
   記カツタ１７及び柄支持部材１８のうちの一方
   に係止部４４を、かつ、他方に前記係止部４４
   に係止作用する被係止部４５を備えさせてある
   果菜類用柄切断装置。 ２ 前記被係止部４５が前記カツタ１７の切断移
   動に伴つて前記カツタ１７と柄支持部材１８と
   を近接側に移動させるカム面４５Ａを備えたも
   のである実用新案登録請求の範囲第１項に記載
   の果菜類用柄切断装置。 ３ 前記カツタ１７が固定刃体１７ａと可動刃体
   １７ｂとを備えたものである実用新案登録請求
   の範囲第１項に記載の果菜類用柄切断装置。 ４ 前記係止部４４が前記可動刃体１７ｂに設け
   たピンであり、かつ、前記被係止部４５が前記
   柄支持部材１８に形成したほぼＬ字状の溝であ
   る実用新案登録請求の範囲第３項に記載の果菜
   類用柄切断装置。