JPH0582164B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、長手方向適当間隔おきに刃部を備え
る帯板状の第１刃体が、捕捉した果菜類の柄側に
突出する状態と果菜類の導入を許容すべく退避さ
せる状態とに揺動操作自在に設けられると共に、
前記第１刃体側の刃部と同間隔で長手方向適当間
隔おきに刃部を備える帯板状の第２刃体が、一定
ストロークでスライド移動自在に、且つ、始端側
のストーロクエンドにおいて前記第２刃体の刃部
と前記第１刃体の刃部とが重なる状態で前記第１
刃体に連結され、前記第１刃体の揺動軸芯を中心
とする円周に沿つて歯部を備えるピニオンが設け
られると共に、前記第２刃体に、前記ピニオンに
咬合自在で且つ刃体長手方向に歯部を並べたギヤ
が備えられ、前記ピニオンに咬合するラツクが設
けられると共に、前記第２刃体を始端側のストロ
ークエンドから終端側のストロークエンドに向け
て操作すべく前記ラツクをスライド駆動するシリ
ンダが、スライド駆動時のみ前記ラツクに接当し
て操作するように、前記ラツクと分離させて設け
られ、前記第２刃体を前記始端側のストロークエ
ンド側に付勢するスプリングが設けられた果菜類
収穫ハンドにおける柄切断装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の果菜類収穫ハンドにおける柄切断
装置においては、第２刃体をスライド操作する時
以外は、ラツクを駆動するシリンダとピニオンと
の連係を遮断させて、第２刃体を始端側のストロ
ークエンドに維持させた状態で、第１刃体と共に
揺動操作できるようにしたものである。

そして、従来では、第２刃体を始端側のストロ
ークエンドに向けて付勢するスプリングを、ピニ
オンに咬合するラツクと収穫ハンドの本体との間
に介装し、上記ラツクのスライド駆動用シリンダ
を、スライド駆動時のみ上記ラツクに接当して押
し操作するように構成してあつた（特願昭61−
129817号参照）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成においては、第２
刃体を始端側のストークエンドに向けて付勢する
スプリングを、ピニオンに咬合するラツクと収穫
ハンドの本体との間に介装してあつたので、ラツ
クの駆動用シリンダが、第２刃体がその終端側の
ストロークエンドに向けてスライド移動するよう
にピニオンを回転駆動する駆動力と、上記スプリ
ングによる付勢力に抗してラツクをスライド駆動
する駆動力の両方を要するものとなり、第２刃体
に対する切断力が低下する不利があつた。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、ラツクを駆動するシリンダと
ピニオンとの連係を遮断できるようにしながら
も、第２刃体を始端側のストークエンドに向けて
付勢するスプリングの付勢力が、ラツク駆動用の
シリンダの駆動力を低下させることがないように
することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による果菜類収穫ハンドにおける柄切断
装置の特徴構成は、前記スプリングが、前記シリ
ンダの可動部に対して前記ラツクを付勢する状態
で、前記シリンダと前記ラツクとの間に介装され
ている点にあり、その作用並びに効果は以下の通
りである。

〔作用〕

すなわち、スプリングを、シリンダとラツクと
の間に介装してあるので、シリンダの可動部がラ
ツクに接当して第２刃体が終端側のストロークエ
ンドに向けて駆動させる際に、スプリングの付勢
力がシリンダの抵抗になることを回避できる。

〔発明の効果〕

従つて、第２刃体を始端側のストークエンドに
向けて付勢するスプリングを、シリンダの可動部
に対してラツクを付勢する状態で、シリンダとラ
ツクの間に介装するという、簡単な改造により、
非切断作業時において第２刃体を始端側のストー
クエンドに向けて付勢する状態を維持しながら、
スプリングによる付勢力が、切断作動時において
シリンダによる駆動力を低下させることがないよ
うにできるに至つた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第７図に示すように、ブーム１を昇降及び旋回
自在に車体２に取り付け、前記ブーム１に補助ブ
ーム３を水平方向に揺動自在に取り付け、そし
て、収穫ハンドＨを備えた作業用マニプレータ４
を、前記補助ブーム３の先端部に取り付けて、果
実収穫用の作業機を構成してある。尚、図中、５
はブーム昇降用油圧シリンダ、６はブーム旋回用
電動モータ、７は補助ブーム揺動用電動モータ、
Ｋは収穫した果実を収納する収納箱である。

前記作業用マニプレータ４は、多関節型の伸縮
アーム８と、その伸縮アーム８の先端部に取り付
けた収穫ハンドＨとからなる。そして、前記伸縮
アーム８は、電動モータ９ａにて縦軸芯Ｘ周りで
旋回操作され、且つ、電動モータ９ｂにて水平軸
芯Ｙ周りで揺動操作されると共に、電動モータ９
ｃにて伸縮操作されるように構成してある。

前記収穫ハンドＨについて説明すれば、第４図
〜第６図に示すように、軟質ゴム製のバキユーム
パツド１０を、その吸引口がハンド前方側を向く
状態で、通気管１１の先端部に外嵌着し、前記通
気管１１の基部に、通気用の分岐管１２を設け、
その分岐管１２に、伸縮自在な蛇腹式の吸引用ホ
ース１３を接続してあり、そして、前記分岐管１
２の基端部を、前記伸縮アーム８の先端部にボル
ト止着してある。但し、前記吸引用ホース１３
は、図示を省略するが、前記車体２側の吸気用ポ
ンプに配管接続されている。

又、前記バキユームパツド１０に吸着される状
態で捕捉された果実の果梗、いわゆる柄を切断す
る柄切断装置、及び、捕捉部ケース１５を設けて
ある。

前記捕捉部ケース１５について説明すれば、第
４図及び第５図に示すように、ハンド前後方向に
スライド移動自在に前記通気管１１に外嵌支持さ
れる基端部分１５ａと、その先端側上部に止着さ
れる上部カバー部分１５ｂと、前記基端部分１５
ａの先端側下部に止着される下部カバー部分１５
ｃとからなり、そして、捕捉部ケース１５をスラ
イド操作する出退操作用のエアシリンダ１６を、
前記基端部分１５ａと前記分岐管１２との間に介
装してある。もつて、前記バキユームパツド１０
の吸引口が前記捕捉部ケース１５よりも前方側に
位置する状態と、前記バキユームパツド１０に吸
着された果実を前記捕捉部ケース１５の内部に取
り込む状態とに切り換え自在に構成してある。

前記上部カバー部分１５ｂ及び下部カバー部分
１５ｃについて説明を加えれば、それらによつて
ハンド外周部を覆うように半球状に形成してあ
り、前記バキユームパツド１０の吸引口に対向す
る箇所に、一つの果実を通過させることができる
大きさの果菜類の入口としての果実通過用の開口
部２４を開口するようにしてある。

又、前記上部カバー部分１５ｂの前記開口部２
４に近接する部分に、果実の柄が挿通するスリツ
ト状溝２５を形成してあり、もつて、後述の如く
果実を収穫する際に、前記バキユームパツド１０
にて吸着された収穫対象果実のみを前記捕捉部ケ
ース１５内に取り込めるように、且つ、その取り
込み時に柄をスムーズに移動させることができる
ようにしてある（第８図ロ参照）。

又、前記下部カバー部分１５ｃの下部後方側
に、前記捕捉部ケース１５内に保持される柄を切
断された果実を排出するための排出口を開口する
と共に、その排出口を開閉するシヤツタ２６を、
開閉用のエアシリンダ２７にて開閉自在に、前記
捕捉部ケース１５の基端部分１５ａの下部に止着
してある。

尚、第５図中、S₁は前記バキユームパツド１０
に果実が吸着されたことを感知する負圧センサ、
S₂は前記バキユームパツド１０が収穫対象果実に
対して設定距離内に接近したことを検出する光反
射式の近接センサ、S₃は収穫対象果実の位置する
方向を検出するイメージセンサ、S₄は前記カツタ
１７及び柄支持部材１８の揺動位置を検出するポ
テンシヨメータ、２８は前記イメージセンサS₃に
よる撮像処理に同期して設定光量で発光するスト
ロボ装置であつて、周囲の明るさに拘らず適正光
量で撮像処理できるようにしてある。

前記柄切断装置について説明すれば、第３図〜
第６図に示すように、長手方向適当間隔おきに刃
部ａを備える帯板状で且つ半円弧状の第１刃体１
７ａと前記第１刃体側の刃部ａと同間隔で長手方
向適当間隔おきに刃部ｂを備え且つ前記第１刃体
１７ａの刃体長手方向に相対スライド自在に連結
された帯板状で且つ半円弧状の第２刃体１７ｂか
らなるバリカン型のカツタ１７の両端を、前記捕
捉部ケース１５の基端部分１５ａの先端部左右両
側において、前記第１刃体１７ａの揺動軸芯とし
ての固定軸芯Ｐ周りで揺動自在に枢支すると共
に、後述の柄支持部材１８を枢支する枢支部材１
７ｃを、前記固定軸芯Ｐに沿う方向視にて、前記
カツタ１７の端部からそれの長手方向に対して直
交する方向に向けて、左右両端部の夫々に延出
し、そして、帯板状で且つ半円弧状の柄支持部材
１８の両端を、前記枢支部材１７ｃの延出端部側
において、横軸芯Ｑ周りで揺動自在に枢支してあ
る。もつて、前記カツタ１７及び柄支持部材１８
の夫々を、捕捉した果実の柄をそれらの間で支持
すべくハンド前方側に突出させる状態と、それら
の間に果実を導入する通路を形成すべくハンド後
方側に退避させる状態とに切り換えるように、出
退揺動自在に構成してある。

前記柄支持部材１８の構成について説明すれ
ば、第５図及び第６図に示すように、上下一対の
帯板状の板状部材１８ａ，１８ｂを、それらが上
下に間隔を隔てて位置する状態となるように、ス
ペーサ１８ｃを介して固着してある。

つまり、後述の如く、前記カツタ１７と柄支持
部材１８との間に柄を支持した状態で揺動操作を
停止した際に、前記カツタ１７の刃部先端側が前
記上下一対の板状部分１８ａ，１８ｂの間に入り
込む状態となつて、支持した柄がずれないように
してある。

前記カツタ１７及び柄支持部材１８を揺動操作
する揺動操作機構Ａを、前記カツタ１７及び前記
柄支持部材１８が捕捉した果菜類の柄の位置に合
わせて突出側の操作位置を自動変更できるように
設けると共に、前記第２刃体１７ｂのスライド駆
動用エアシリンダ２０を設け、もつて、突出側へ
の揺動、つまり、起立作動に伴つて、前記カツタ
１７と柄支持部材１８との間に捕捉した果実の柄
の向きにあわせた位置において柄を支持し、且
つ、支持した柄を前記第２刃体１７ｂをスライド
駆動して切断するようにしてある（第８図参照）。

前記第２刃体１７ｂをスライド作動させる切断
作動機構Ｂについて説明すれば、第２図及び第４
図に示すように、前記第２刃体１７ｂが、一定ス
トロークでスライド移動自在に、且つ、始端側の
ストロークエンドにおいて前記第２刃体１７ｂの
刃部ｂと前記第１刃体１７ａの刃部ａとが重なる
状態で前記第１刃体１７ａに連結してあり、そし
て、カツタ駆動用ピニオン３０を、前記カツタ１
７が前記固定軸芯Ｐ周りに揺動自在に枢支される
右側の枢支ピン２９に、相対回転自在に外嵌させ
ると共に、前記第２刃体１７ｂの端部に、前記ピ
ニオン３０に咬合自在で且つ刃体長手方向に歯部
を並べたフエイスギヤ３１を固着してあり、前記
ピニオン３０を前記カツタ１７に引退方向に向か
う操作力が作用する方向に向けて回転駆動するに
伴つて、前記第２刃体１７ｂを始端側のストロー
クエンドから終端側のストロークエンドに向けて
前記第１刃体１７ａ上をスライド移動して、前記
第１刃対１７ａの刃部ａと前記第２刃対１７ｂの
刃部ｂとを交差させることにより切断作動させる
ようにしてある。但し、前記ピニオン３０は、前
記固定軸芯Ｐを中心とする円周に沿つて歯部を備
えさせてある。

そして、前記ピニオン３０に咬合するラツク３
２を、その引き操作時のみ前記ピニオン３０が第
２刃体１７ｂを切断作用側にスライド移動させる
ように、前記エアシリンダ２０との連携を切断す
る中継部材３３を介して、前記エアシリンダ２０
に接続してある。

前記中継部材３３の構成について説明を加えれ
ば、第２図及び第４図に示すように、前記中継部
材３３の一端を、前記エアシリンダ２０の作動に
伴つて引き操作され、且つ、その引き操作時のみ
前記ラツク３２の端部が前記中継部材３３の他端
に接当して引き操作されるように、前記ラツク３
２を前記ピニオン３０に対する咬合を維持しなが
ら前記中継部材３３の長手方向に向けて移動自在
に内嵌支持させた状態で、前記エアシリンダ２０
に連動連結すると共に、前記ピニオン３０が前記
第２刃体１７ｂを始端側のストロークエンドに維
持させる方向に向けて回転駆動される操作力を常
時与えられるように、前記ラツク３２を突出側に
向けて付勢するスプリング４４を、前記中継部材
３３の内部に設けてある。つまり、前記エアシリ
ンダ２０と前記ラツク３２とがその連係を断たれ
た状態で分離して設けられると共に、前記スプリ
ング４４が、前記エアシリンダ２０の可動部とし
ての中継部材３３に対して前記ラツク３２を付勢
する状態で、前記シリンダ２０と前記ラツク３２
との間に介装されている。

もつて、前記第２刃体１７ｂを始端側のストロ
ークエンドに維持しながらも、前記第１刃体１７
ａ及び前記第２刃体１７ｂを前記固定軸芯Ｐ周り
に揺動操作できるようにしてある（第１図イ，ロ
参照）。そして、前記カツタ１７及び柄支持部材
１８の揺動操作機構Ａの停止状態において、前記
エアシリンダ２０が一往復スライド操作されるに
伴つて、前記ピニオン３０が前記第１刃体１７ａ
の引退方向に向けて回転駆動され、そのピニオン
３０に咬合する前記フエイスギヤ３１が刃体長手
方向に沿つてスライド移動することとなり、前記
第１刃体１７ａに連結された第２刃体１７ｂが、
前記第１刃体１７ａに対して相対スライド移動し
て、切断作動が行われるのである（第１図ハ参
照）。

前記カツタ１７及び柄支持部材１８を揺動操作
する揺動操作機構Ａについて説明すれば、第３図
〜第５図に示すように、前記捕捉部ケース１５の
基端部分１５ａの後部左側に、揺動操作用の減速
機構３４を備えた電動ケース１９を、出力軸３５
がハンド前方に向かつて前記捕捉部ケース１５内
に延出された状態で設けると共に、前記出力軸３
５の先端部に固着したウオームギヤ３６にて回転
駆動される第１ギヤ３７、この第１ギヤ３７に一
体回転するように連動連結された第２ギヤ３８、
及び、この第２ギヤ３８に咬合する第３ギヤ３９
の夫々を、前記捕捉部ケース１５の基端部分１５
ａの左側側面部に設け、そして、前記第３ギヤ３
９に、前記カツタ１７及び柄支持部材１８を、柄
の向きに合わせた位置において、それらの間に捕
捉した果実の柄を支持するように揺動操作するた
めの差動機構２１を連動連結してある。

前記差動機構２１について説明すれば、第３図
及び第４図に示すように、前記第３ギヤ３９の支
軸４０を前記固定軸芯Ｐ周りに回転自在に枢支し
てあり、前記カツタ１７が前記支軸４０にて前記
固定軸芯Ｐ周りに揺動自在な状態で枢支されるよ
うにしてある。そして、前記支軸４０に入力ギヤ
４１を固着すると共に、前記入力ギヤ４１に咬合
する出力ギヤ４２を、その回転に伴つて前記柄支
持部材１８が前記横軸芯Ｑ周りに揺動操作される
ように、前記柄支持部材１８の左側端部に固着し
てある。尚、第３図中、４３は前記入力ギヤ４１
と出力ギヤ４２の脱落を防止する押さえ部材であ
る。

次に、前記差動機構２１の動作について説明す
る。

前記出力ギヤ４２が前記入力ギヤ４１を介して
前記電動モータ１９にて回転駆動され、それに伴
つて、前記出力ギヤ４２が、前記固定軸芯Ｐを中
心とする円周に沿つて遊星回転して、前記横軸芯
Ｑの位置を、ハンド下方側に向かつて後方に位置
変更しながら、前記柄支持部材１８をその枢支点
つまり前記横軸芯Ｑ周りにハンド上方に向かつて
揺動操作して、前記柄支持部材１８が、上方に向
かつて楕円軌道を描くように揺動されるのであ
る。

又、前記出力ギヤ４２は、前記カツタ１７の端
部に延出された枢支部材１７ｃに枢支されている
ので、前記出力ギヤ４２の入力ギヤ４１に対する
遊星回転に伴つて、前記枢支部材１７ｃを前記固
定軸芯Ｐ周りに下方側に向かつて移動させること
となり、その結果、前記カツタ１７が、前記柄支
持部材１８の上方への揺動と同時に下方に向かつ
て揺動されるのである。

但し、前記カツタ１７が先に果実の柄に接当し
た場合は、前記固定軸芯Ｐ周りの回転を阻止され
るので、前記カツタ１７の揺動が停止されること
となるが、前記入力ギヤ４１を介して前記出力ギ
ヤ４２が駆動されるので、前記柄支持部材１８
が、前記カツタ１７の揺動が停止された位置にお
ける前記横軸芯Ｑ周りに引き続き揺動操作される
ことなる。

一方、前記柄支持部材１８が先に果実の柄に接
当して場合は、前記出力ギヤ４２の入力ギヤ４１
に対する遊星回転に伴つて、柄に接当した柄支持
部材１８の先端部を支点として、前記柄支持部材
１８の端部側が前記固定軸芯Ｐを中心とする円周
に沿つてハンド後方側に向かつて揺動されると同
時に、前記カツタ１７側の枢支部材１７ｃが、前
記固定軸芯Ｐを中心とする円周に沿つてハンド後
方側に向かつて揺動され、その結果、前記柄支持
部材１８の上方へ揺動を停止した状態を維持しな
がら、前記カツタ１７が引き続き下方に向かつて
揺動操作されるのである。

但し、前記第２刃体１７ｂの切断作動時には、
前記カツタ１７に対して前記ピニオン３０にて引
退側に向かう操作力が加わることとなるが、前記
差動機構２１が、前記固定軸芯Ｐ周りに回転駆動
される入力ギヤ４１と、その入力ギヤ４１に対し
て遊星回転する同一ギヤ比の出力ギヤ４２から構
成され、そして、前記入力ギヤ４１が前記ウオー
ムギヤ３６を介して電動モータ１９に連動連結さ
れているので、前記電動モータ１９の停止状態に
おいては、前記入力ギヤ４１がロツクされた状態
となる。従つて、柄が太いあるいは硬い等に起因
して、切断抵抗が大であると、前記ピニオン３０
を回転駆動するに伴つて、前記可動刃体１７ｂが
スライド移動する代わりに、前記ピニオン３０に
て前記固定刃体１７ａ及び前記可動刃体１７ｂを
引退側に揺動する操作力が発生することとなる
が、前記入力ギヤ４１がロツクされた状態にあ
り、そして、前記出力ギヤ４２が前記入力ギヤ４
１に対して遊星回転するように設けられているの
で、前記第１刃体１７ａが引退側に移動されるに
伴つてその移動量の２倍の移動量で前記柄支持部
材１８を突出側に揺動させるように作用すること
となり、カツタ１７と柄支持部材１８との接当、
あるいは、それらの間での柄の挟持によつて、カ
ツタ１７と柄支持部材１８との揺動が阻止される
ことになる。

尚、前記カツタ１７と柄支持部材１８とがそれ
らの間に果実の柄を支持した状態となる起立作動
の完了は、前記第１ギヤ３８に連動連結したポテ
ンシヨメータS₄によつて検出することとなる。

つまり、前記カツタ１７及び柄支持部材１８
夫々の突出位置を、捕捉した果実の柄の位置に合
わせて自動変更できるようにしながら、揺動駆動
装置としての前記電動モータ１９の停止状態にお
いて、前記カツタ駆動用のエアシリンダ２０の作
動時に前記第１刃体１７ａが前記ピニオン３０に
て引退側に移動されるに伴つてその移動量よりも
大なる移動量で前記柄支持部材１８を突出側に揺
動させるべく、前記第１刃体１７ａと前記柄支持
部材１８とを連動連結するように構成されてい
る。

次に、前記収穫用ハンドＨを、自動的に収穫対
象果実に向けてアプローチさせると共に、捕捉し
た果実の柄を切断して収穫する手順について説明
する。

先ず、前記バキユームパツド１０を、予め設定
されたアプローチ開始位置に位置する状態で、且
つ、収穫対象果実が位置する所定範囲の方向を向
くようにセツトした後、前記ストロボ装置２８を
発光させて、前記イメージセンサS₃にて撮像処理
する。

但し、前記イメージセンサS₃の撮像視野範囲
は、前記車体２の移動、ブーム１の旋回や昇降、
補助ブーム３の水平揺動、並びに、前記伸縮アー
ム８の補助ブーム３に対する旋回の前後揺動によ
つて、前記収穫ハンドＨつまりバキユームパツド
１０の向きを変更して設定することとなる。

次に、その撮像画像情報を取り込んで、枝や葉
等の背景を除去して収穫対象果実のみに対応した
画像情報を抽出する画像処理に行つて、収穫対象
果実の位置する方向を求める。

前記バキユームパツド１０の吸引口が収穫対象
果実側に向かう状態を維持させながら、前記収穫
ハンドＨを収穫対象果実の位置する方向に向けて
水平又はそれに近い方向に沿つて高速移動する状
態でアプローチするように、前記伸縮アーム８を
伸長させる。

そして、アプローチ開始後に、前記近接センサ
S₂が収穫対象果実に対して設定距離内に接近した
ことを検出するに伴つて、前記バキユームパツド
１０の吸引作動を開始する。

前記バキユームパツド１０の吸引作動開始後
に、収穫ハンドＨを設定距離（例えば、前記近接
センサS₂の作動距離に対応した距離）だけ収穫対
象果実側に前進移動させ、前記負圧センサS₁が
ON作動するに伴つて、前記バキユームパツド１
０を停止させ、且つ、それと同時に、前記捕捉部
ケース１５を前方側に突出させて、収穫対象果実
を、前記捕捉部ケース１５内に取り込んで、果実
が前記柄切断装置の作動範囲内に位置する状態と
なるようにする（第８図イ参照）。

前記捕捉部ケース１５内に果実を取り込んだ後
は、前記カツタ１７及び柄支持部材１８を前方側
に向けて起立作動させるべく、前記起伏操作用の
モータ１９を正転駆動する。そして、前記ポテン
シヨメータS₄による検出情報に基づいて、その起
立作動完了位置の手前側の中間位置で起立作動を
一旦停止させると共に、前記バキユームパツド１
０の吸引作動を停止させ、収穫ハンドＨ全体を、
果実に対して手前側下方に向けて設定距離を後退
させることにより、捕捉された果実に対して前記
カツタ１７が接触する状態となるように、つま
り、前記カツタ１７にて切断される柄の長さが極
力短くなるように、カツタ１７に対する柄の位置
を補正する（第８図ロ参照）。

その後は、前記ポテンシヨメータS₄による検出
情報に基づいて、起立作動が完了するまで、引き
続き前記カツタ１７及び柄支持部材１８を前方側
に向けて起立作動させ、果実の柄を前記カツタ１
７と柄支持部材１８との間に挟み込む状態で保持
させて、前記カツタ１７にて柄を切断する（第８
図ハ参照）。

切断後は、前記捕捉部ケース１５内に柄を切断
された果実が収納された状態を維持しながら、収
穫ハンドＨを前記収納箱Ｋの位置する箇所まで戻
した後、前記排出用のシヤツタ２６を下方に向け
て開けて収穫した果実を排出する（第８図ニ参
照）。

収穫した果実を排出した後は、前記ポテンシヨ
メータS₄による検出情報に基づいて、前記カツタ
１７及び柄支持部材１８を、その引退完了位置ま
で後方側に引退作動させると共に、前記捕捉部ケ
ース１５をハンド後方側に引退させて前記バキユ
ームパツド１０の吸引口が前記捕捉部ケース１５
の開口部２４の前方側に突出する状態となる初期
位置に復帰させた後、前記シヤツタ２６に閉じ
て、一つの果実に対する収穫作動を終了する。

一つの果実に対する収穫作動を終了した後は、
前記収穫ハンドＨを、そのアプローチ開始位置ま
で戻して、次のアプローチに備えることとなる。

〔別実施例〕

上記実施例では、ラツク３２をエアシリンダ２
０にて引き操作することによりピニオン３０の回
転駆動して第２刃体１７ｂを切断作動させるよう
にした場合を例示したが、ラツク３２を押し操作
して切断作動させるように構成してもよく、前記
ピニオン３０の駆動装置の具体構成は各種変更で
きる。

又、上記実施例では、カツタ１７が上方から下
方に向かつて揺動され、柄支持部材１８が下方か
ら上方に向かつて揺動されるようにした場合を例
示したが、カツタ１７と柄支持部材１８の位置を
入れ換えてもよい。更に、上記実施例では、カツ
タ１７と柄支持部材１８がハンドに対して横軸芯
周りに上下方向に揺動されるようにしたが、縦軸
芯周りに揺動するようにしてもよく、カツタ１７
及び柄支持部材１８の揺動方向や配置は、各種変
更できる。

又、本発明を実施するに、収穫ハンドＨの具体
構成、収穫ハンドＨを収穫対象に向けて誘導する
ために備えさせる伸縮アーム８の具体構成等、各
部の構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、果実を収穫する場合につ
いて例示したが、トマト等の野菜の収穫作業にも
適用できる。又、収穫作業以外の作業にも適用で
きるものであつて、本発明は、上記実施例のみに
限定されるものではない。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利
にするために符号を記すが、該記入により本発明
は添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜類収穫ハンドにおける
柄切断装置の実施例を示し、第１図イ，ロ，ハは
カツタ作動機構の動作の説明図、第２図はカツタ
作動機構の構成を示す収穫ハンドの要部切欠右側
面図、第３図は差動機構の構成を示す同要部切欠
左側面図、第４図は収穫ハンドの切欠平面図、第
５図は同切欠側面図、第６図は同正面図、第７図
は果実収穫用作業機の全体側面図、第８図イ，
ロ，ハ，ニは収穫作動の説明図である。 １７ａ……第１刃体、１７ｂ……第２刃体、ａ
……第１刃体の刃部、ｂ……第２刃体の刃部、Ｐ
……揺動軸芯、２０……シリンダ、３０……ピニ
オン、３１……ギヤ、３２……ラツク、４４……
スプリング。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 長手方向適当間隔おきに刃部ａを備える帯板
   状の第１刃体１７ａが、捕捉した果菜類の柄側に
   突出する状態と果菜類の導入を許容すべく退避さ
   せる状態とに揺動操作自在に設けられると共に、
   前記第１刃体側の刃部ａと同間隔で長手方向適当
   間隔おきに刃部ｂを備える帯板状の第２刃体１７
   ｂが、一定ストロークでスライド移動自在に、且
   つ、始端側のストロークエンドにおいて前記第２
   刃体１７ｂの刃部ｂと前記第１刃体１７ａの刃部
   ａとが重なる状態で前記第１刃体１７ａに連結さ
   れ、前記第１刃体１７ａの揺動軸芯Ｐを中心とす
   る円周に沿つて歯部を備えるピニオン３０が設け
   られると共に、前記第２刃体１７ｂに、前記ピニ
   オン３０に咬合自在で且つ刃体長手方向に歯部を
   並べたギヤ３１が備えられ、前記ピニオン３０に
   咬合するラツク３２が設けられると共に、前記第
   ２刃体１７ｂを始端側のストロークエンドから終
   端側のストロークエンドに向けて操作すべく前記
   ラツク３２をスライド駆動するシリンダ２０が、
   スライド駆動時のみ前記ラツク３２に接当して操
   作するように、前記ラツク３２と分離させて設け
   られ、前記第２刃体１７ｂを前記始端側のストロ
   ークエンド側に付勢するスプリング４４が設けら
   れた果菜類収穫ハンドにおける柄切断装置であつ
   て、前記スプリング４４が、前記シリンダ２０の
   可動部３３に対して前記ラツク３２を付勢する状
   態で、前記シリンダ２０と前記ラツク３２との間
   に介装されている果菜類収穫ハンドにおける柄切
   断装置。