JPH01160421A - 果菜類収穫用ハンドの柄切断装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、捕捉した果菜類の柄を切断する切断手段を構
成する一対のカッタ形成部材が、前記果菜類の柄をそれ
らの間に支持すべく突出した位置とそれらの間に果菜類
を導入する通路を形成すべく退避した位置とに出退揺動
自在に枢支され、前記一対のカッタ形成部材を揺動操作
する揺動操作手段が、捕捉した果菜類の柄の位置に合わ
せて前記一対のカッタ形成部材夫々の突出位置を変更す
るように構成された果菜頻収穫用ハンドの柄切断装置に
関する。

〔従来の技術〕

かかる果菜類収穫用ハンドにおける柄切断装置の従来例
として、電動モータにて駆動回転されるベベルギヤ式の
差動装置を設け、その差動゛装置の一対の出力軸を、一
対のカッタ形成部材に連動連結することによって、前記
揺動操作手段を構成したものがある。　（例えば特開昭
６２−１１１６１２号公報参照） 〔発明が解決しようとする問題点〕 従来の揺動操作手段は、ベベルギヤ式の差動装置が大型
でしかも大重量になることに起因して、ハンド全体のコ
ンパクト化並びに軽量化を図る上において不利があった
。しかも、ハンドの軽量化並びにコンパクト化を図るた
めに、差動装置を駆動する電動モータとしては、小型の
ものを使用することが望まれるが、充分な駆動力を得る
ためには、電動モータの小型化を図ることも困難となる
ものであった。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、揺動操作手段を、一対のカッタ形成部材を適
確に揺動操作できながらも、軽量並びにコンパクトにで
きるように改良する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による果菜類収穫用ハンドの柄切断装置の特徴構
成は、前記揺動操作手段は、前記−対のカッタ形成部材
夫々の揺動軸芯周りで、前記一対のカッタ形成部材夫々
と一体回転する一対のピニオンと、それらピニオンに各
別に咬合し、且つ、互いに平行する姿勢でスライド自在
に支持される一対のラック付き部材と、それらラック付
き部材の夫々に咬合する駆動ピニオンと、その駆動ピニ
オンを前記一対のラック付き部材のスライド方向に移動
操作し、且つ、前記駆動ピニオンを回転自在に支持する
流体圧シリンダとから構成されている点にあり、その作
用及び効果は次の通りである。

〔作　用〕

すなわち、揺動操作手段は、基本的には、駆動ピニオン
を流体圧シリンダによって移動操作するに伴って、一対
のラック付き部材をスライド移動させることによって、
一対のカッタ形成部材を出退揺動させるものである。そ
して、駆動ピニオンの移動操作途中において、一対のラ
ンク付き部材のうちの一方が阻止されると、駆動ピニオ
ンが自転しながら他方のラック付き部材を引続きスライ
ドさせる作用によって、一対のカッタ形成部材夫々の突
出位置を捕捉した果菜類の柄の位置に合わせて変更する
ことになる。

〔発明の効果〕

従って、揺動操作手段を、小型、軽量でありながらも大
きな操作力を出力する流体圧シリンダを用い、しかも、
ラック付き部材とピニオンとの組合わせからなる簡素で
小型な構成にするから、ハンド全体の軽量、コンパクト
化を図る上において好都合になった。

〔実施例〕

第７図に示すように、果菜類収穫機は、ブーム（１）を
昇降及び旋回自在に車体（２）に取り付け、前記ブーム
（１）に補助ブーム（３）を水平方向に揺動自在に取り
付け、そして、果実収穫用ハンド（Ｈ）を備えた作業用
マニプレータ（４）を、前記補助ブーム（３）の先端部
に取り付けている。尚、図中、（５）はブーム昇降用油
圧シリンダ、（６）はブーム旋回用電動モータ、（７）
は補助ブーム揺動用電動モータである。

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の伸縮アー
ム（８）と、その伸縮アーム（８）の先端部に取り付け
た収穫用ハンド（Ｈ）とからなる。そして、前記伸縮ア
ーム（８）は、電動モータ（９ａ）にて縦軸芯（Ｘ）周
りで旋回操作され、且つ、電動モータ（９ｂ）にて水平
軸芯（Ｙ）周りで揺動操作されると共に、電動モータ（
９ｃ）にて伸縮操作されるように構成されている。

前記収穫用ハンド（Ｈ）について説明すれば、第２図乃
至第４図に示すように、軟質ゴム製のバキュームパッド
（１０）を、その吸引口がハンド前方側を向く状態で、
通気管（１１）の先端部に外嵌着し、前記通気管（１１
）の基部に、通気用の分枝管（１２）を設け、その分岐
管（１２）に、伸縮自在な蛇腹式の吸引用ホース（１３
）を接続してあり、そして、前記分岐管（１２）の基端
部を、前記伸縮アーム（８）の先端部にボルト止着しで
ある。そして、前記吸引用ホース（１３）は、第６図に
示すように、前記車体側の吸気用ポンプ（１４）に配管
接続されている。

又、前記バキュームパッド（１０）に吸着される状態で
捕捉された果菜類の柄を切断する柄切断装置、及び、捕
捉部ケース（１５）を設けである。

前記捕捉部ケース（工５）について説明すれば、ハンド
前後方向にスライド移動自在に前記通気管（１１）に外
嵌支持される基端部分（１５ａ）と、その先端側上部に
止着される上部カバ一部分（１５ｂ）と、前記基端部分
（１５ａ）の先端側下部に止着される下部カバ一部分（
１５ｃ）とからなり、そして、捕捉部ケース（１５）を
スライド操作する出退操作用のエアシリンダ（１６）を
、前記基端部分（１５ａ）と前記分岐管（１２）との間
に介装しである。もって、前記バキュームパッド（１０
）の吸引口が前記捕捉部ケース（１５）よりも前方側に
位置する状態と、前記バキュームパッド（ｌＯ）に吸着
された果菜類を前記捕捉部ケース（１５）の内部に形成
される捕捉用の空間内に取り込む状態とに切り換え自在
に構成されている。

前記上部カバ一部分（１５ｂ）及び下部カバ一部分（１
５ｃ）について説明を加えれば、それらによってハンド
外周部を覆うように半球状に形成してあり、前記バキュ
ームパッド（１０）の吸引口に対向する箇所に、一つの
果実を通過させることができる大きさの果菜類の入口と
しての果実通過用の開口部（２６）を開口するようにし
である。

又、前記上部カバ一部分（１５ｂ）の前記開口部（２６
）に近接する部分に、果実の柄が挿通するスリット状溝
（２７）を形成してあり、もって、後述の如く果実を収
穫する際に、前記バキュームパッド（１０）にて吸着さ
れた収穫対象果菜類のみを前記捕捉部ケース（１５）内
に取り込めるように、且つ、その取り込み時に柄をスム
ーズに移動させることができるようにしである。

又、前記下部カバ一部分（１５ｃ）の下部後方側に、柄
を切断された果菜類を前記捕捉部ケース（１５）外に排
出するための排出口（Ｂ）を開口しである。

そして、前記排出口（Ｂ）を開閉する蓋体としてのシャ
ッタ（２９）を、前記排出口（Ｂ）に対して下側方に向
って開閉されるように、軸芯（Ｑ）周りに揺動自在な状
態で、前記捕捉部ケース（１５）の基端部分（１５ａ）
の下部に枢着すると共に、開閉用の単動式のエアシリン
ダ（３０）にて、開閉操作するように構成しである。

前記柄切断装置について説明すれば、第１図（イ）、（
Ｅｌ）、（ハ）にも示すように、バリカン型のカッタ（
１７）と柄支持部材（１８）とが、捕捉した果菜類の柄
を切断する切断手段を構成する一対のカッタ形成部材と
して設けられている。

前記バリカン型のカッタ（１７）は、帯板状で且つ半円
弧状の固定刃体（１７ａ）と、この固定刃体（１７ａ）
の長手方向にスライドする帯板状で且つ半円弧状の可動
刃体（１７ｂ）とからなる。

前記柄支持部材（１８）は、前記バリカン型のカッタ（
１７）と同様に、帯板状で且つ半円弧状に形成されてい
る。

前記カッタ（１７）及び前記柄支持部材（１８）夫々の
両端部が、捕捉部ケース（１５）に、横方向に沿う軸芯
（Ｐ）周りで揺動自在に枢支されており、もって、カッ
タ（１７）及び柄支持部材（１８）は、果菜類の柄をそ
れらの間に支持すべく突出した位置と、それらの間に果
菜類を導入する通路を形成すべく退避した位置とに出退
揺動できるようになっている。

前記カッタ（１７）及び前記柄支持部材（１８）を出退
揺動操作する揺動操作手段（Ａ）が設けられると共に、
前記カッタ（１７）の駆動手段（Ｋ）が設けられ、もっ
て、カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を退避位置
から突出揺動させるに伴って果菜類の柄を支持させ、そ
して、カッタ（１７）の駆動に伴って支持した柄を切断
させるようになっている。

前記揺動操作手段（Ａ）は、捕捉した果菜類の柄の位置
に合わせて、カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）夫
々の突出位置を変更するように構成されている。つまり
、揺動操作手段（Ａ）は、力らり（１７）及び柄支持部
材（１８）の揺動軸芯（Ｐ）周りで、カッタ（１７）及
び柄支持部材（１８）の夫々と一体回転する一対のビニ
オン（１９Ａ）　、　（１９Ｂ）と、それらビニオン（
１９Ａ）　、　（１９Ｂ）に各別に咬合し、且つ、互い
に平行する姿勢でスライド自在に支持される一対のラッ
ク付き部材（２０Ａ）　、　（２０Ｂ）　　と、それら
ラック付き部材（２ＯＡ）　、　（２０Ｂ）の夫々に咬
合する駆動ピニオン（２１）と、その駆動ビニオン（２
１）を前記一対のラック付き部材（２ＯＡ）　、　（２
０Ｂ）のスライド方向に移動操作し、且つ、前記駆動ピ
ニオン（２１）を回転自在に支持するエアシリンダ（２
２）とから構成されている。

従って、揺動操作手段（Ａ）は、エアシリンダ（２２）
によって駆動ピニオン（２１）を移動操作するに伴って
、一対のランク付き部材（２０Ａ）　、　（２０Ｂ）を
スライド移動させることによって、カッタ（１７）及び
柄支持部材（１８）を出退揺動させることになり、そし
て、駆動ピニオン（２１）の移動操作途中において、一
対のラック付き部材（２ＯＡ）　。

（２０Ｂ）のうちの一方の移動が阻止されると、駆動ピ
ニオン（２１）が自転しながら他方のランク付き部材を
引続きスライドさせる作用によって、カッタ（１７）及
び柄支持部材（１８）夫々の突出位置を捕捉した果菜類
の柄の位置に合わせて変更することになる。

尚、図中（２３Ａ）　、　（２３Ｂ）は、一対のラック
付き部材（２ＯＡ）　、　（２０Ｂ）夫々の後退移動範
囲を規制するストッパであって、このストッパ（２３Ａ
）　、　（２３Ｂ）によるストローク規制作用によって
、カッタ（１７）や柄支持部材（１８）の退避位置が規
制されることになる。又、（２４）は、駆動ピニオン（
２１）に咬合する突起付き部材であって、駆動ピニオン
（２１）の最大突出位置において咬合作用するようにな
っている。そして、この突起付き部材（２４）の咬合に
よって駆動ピニオン（２１）の自転を抑制することによ
り、後述の如くカッタ（１７）を作動させた時に、カッ
タ（１７）及び柄支持部材（１８）が不必要に揺動する
ことを阻止させるようになっている。

又、前記エアシリンダ（２２）はビニオン支持側の第１
ピストン（２２ａ）と、固定側の第２ピストン（２２ｂ
）とを備える、いわゆる２段伸縮式に構成されるもので
あって、第１ピストン（２２ａ）のみを伸長作動させて
、カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を最大突出の
途中まで突出させる半絞り状態と、第２ピストン（２２
ｂ）をも伸長作動させて、カッタ（１７）及び柄支持部
材（１８）を最大突出させる全絞り状態とに操作できる
ようになっている。尚、前記半絞り状態の使用目的は後
述する。

前記カッタ（１７）の駆動手段（Ｋ）は、カッタ（１７
）の揺動を許容し、且つ、カッタ（１７）の揺動位置の
変動に拘わらず、駆動できるように構成されている。駆
動手段（Ｋ）について説明を加えると、第５図にも示す
ように、カッタ駆動用のビニオン（３２）が、前記カッ
タ（１７）及び柄支持部材（１８）の揺動軸芯（Ｐ）周
りで回転自在に設けられ、前記可動刃体（１７ｂ）の端
部に、前記ビニオン（３２）に咬合自在で且つ刃体長手
方向に歯部を並べたフェイスギヤ（３３）が取付けられ
、前記ビニオン（３２）に咬合するラック（３４）が設
けられ、さらに、ラック（３４）をスライド操作するエ
アシリンダ（３５）が設けられており、もって、エアシ
リンダ（３５）の伸縮作動により、可動刃体（１７ｂ）
を往復動操作できるように、且つ、フェイスギヤ（３３
）が咬合位置を変更させながら駆動ピニオン（３２）の
外周を移動する作用によって、カッタ（１７）の揺動を
許容させるようにしである。

次に、収穫作動の制御構成について説明する。

前記バキュームパッド（１０）に果菜類が吸着されたこ
とを感知する負圧センサ（Ｓｔ）を、前記分岐管（１２
）に付設しである。

前記収穫用ハンド（Ｈ）つまり前記バキュームパッド（
ｌＯ）が収穫対象果菜類に対して設定距離内に接近した
ことを検出する光反射式の近接センサ（Ｓ２）、及び、
収穫対象果菜類の位置する方向を検出するイメージセン
サ（Ｓ３）を、それらの検出方向が前記バキュームバッ
ド（１ｏ）の吸引口前方側を向く状態で、前記バキュー
ムバンド（１０）の内部に設けると共に、前記上部カバ
一部分（１５ｂ）の後部に、前記イメージセンサ（ｓ３
）による撮像処理に同期して設定光量で発光するストロ
ボ装置（２８）を設けてあり、周囲の明るさに拘らず適
正光量で撮像処理できるようにしてあ、　る。

又、柄を切断された果幕類が前記シャンク（２９）上に
落下して接触することにより切断完了を検出するスイッ
チ式の切断完了検出センサ（Ｓ、）を、前記シャッタ（
２９）に設けてあり、この切断完了検出センサ（Ｓ５）
の検出情報に基づいて、前記シャッタ（２９）の開閉を
制御するようにしである。

第６図に示すように、前記イメージセンサ（Ｓ、）から
の撮像情報に基づいて収穫対象果菜類の位置する方向を
求めるための画像処理手段、前記収穫用ハンド（Ｈ）を
収穫対象果菜類に向けて誘導する誘導手段、前記カッタ
（１７）及び柄支持部材（１８）の半絞り状態において
、カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を果菜類の柄
の根元側に位置させるべく、カッタ（１７）及び柄支持
部材（１８）を移動させる移動手段、前記カッタ（１７
）により柄を切断して果菜類を収穫するための各部の作
動を制御する収穫作動制御手段等を構成する制御装置（
２５）を設けである。つまり、前記制御装置（２５）に
、前記イメージセンサ（Ｓ、）からの撮像情報、前記負
圧センサ（Ｓ、）や近接センサ（ｓ２）の検出情報夫々
を入力しである。

そして、制御装置（２５）が、それら情報、及び、予め
記憶された情報に基づいて、前記ブーム昇降用のシリン
ダ（５）の駆動用コントローラ（３６）、前記ブーム旋
回用モータ（６）の駆動用コントローラ（３７）、前記
補助ブーム揺動用モータ（７）の駆動用コントローラ（
３８）、前記伸縮アーム（８）の各電動モータ（９ａ）
　、　（９ｂ）　、　（９ｃ）の駆動用コントローラ（
３９ａ）　、　（３９ｂ）　、　（３９ｃ）、前記捕捉
部ケース（１５）の出退操作用エアシリンダ（１６）に
対する制御弁（４０）、前記カッタ（１７）の駆動用エ
アシリンダ（３５）に対する制御弁（４１）、前記シャ
ッタ（２９）の開閉用エアシリンダ（３０）に対する制
御弁（４２）、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１
８）の出退操作用エアシリンダ（２２）の制御弁（４３
）、前記バキュームバッド（１０）の吸引作動制御用の
制御弁（４４）、並びに、前記イメージセンサ（Ｓ３）
及びストロボ装置（２８）の夫々に、作動指令を出力し
て、収穫対象果菜類の位置する方向を検出すること、前
記収穫用ハンド０１）を収穫対象果菜類に向けてアプロ
ーチさせること、果菜類を収穫すること、及び、収穫し
た果菜類を所定の位置にて排出すること、夫々を自動的
に行わせるように構成しである。

次に、第９図（イ）、（ロ）に示すフローチャートに基
づいて、制御装置（２５）の動作を説明する。

先ず、第８図（イ）に示すように、前記バキュームバッ
ド（１０）を、予め設定されたアプローチ開始位置に位
置する状態で、且つ、収穫対象果実が位置する所定範囲
の方向を向くようにセットした後、前記ストロボ装置（
２８）を発光させて、前記イメージセンサ（Ｓ、）にて
撮像処理する。

但し、前記イメージセンサ（Ｓ、）の撮像視野範囲は、
前記車体（２）の移動、ブーム（１）の旋回や昇降、補
助ブーム（３）の水平揺動、並びに、前記伸縮アーム（
８）の補助ブーム（３）に対する旋回や前後揺動によっ
て、前記収穫用ハンド（Ｈ）つまりバキュームバッド（
１０）の向きを変更して設定することとなる。

次に、その撮像画像情報を取り込んで、技や葉等の背景
を除去して収穫対象果実のみに対応した画像情報を抽出
する画像処理を行って、収穫対象果実の位置する方向を
求める。

前記バキュームバッド（１０）の吸引口が収穫対象果実
側に向かう状態を維持させながら、前記収穫用ハンド（
Ｈ）を収穫対象果実の位置する方向に向けて水平又はそ
れに近い方向に沿って高速移動する状態でアプローチす
るように、前記伸縮アーム（８）を伸長させる。

そして、アプローチ開始後に、第１設定距離（本実施例
では、前記伸縮アーム（８）の伸長可能な最大アプロー
チ距離の半分に設定しである）を伸長する間に、前記近
接センサ（Ｓ２）が収穫対象果実に対して設定距離内に
接近したことを検出した場合は、前記バキュームパッド
（１０）の吸引作動を開始すると共に、前記収穫用ハン
ド（Ｈ）の移動速度を低速に切り換えて、前進させる。

一方、前記伸縮アーム（８）を前記第１設定距離伸長し
ても、前記近接センサ（Ｓ２）がＯＮ作動しない場合は
、前記収穫用ハンド（Ｈ）のアプローチを一旦停止した
状態で、前記ストロボ装置（２８）を再発光させなから
再撮像処理し、その撮像画像情報に基づいて収穫対象果
実の位置する方向を再度抽出すると共に、その抽出され
た方向に向けて、前記近接センサ（Ｓ２）がＯＮ作動す
るまでアプローチを再開する。

但し、アプローチ距離が前記伸縮アーム（８）をその最
大伸長位置まで突出した位置に相当する第２設定距離に
達しても、前記近接センサ（Ｓ２）がＯＮＬない場合は
、収穫不能であると判断して、前記伸縮アーム（８）を
短縮させて、収穫用ハンド（Ｈ）をアプローチ開始位置
まで戻す。

前記バキュームパッド（１０）の吸引作動開始後は、前
記負圧センサ（Ｓｌ）の検出情報に基づいて、果菜類を
吸着したか否かを判別しく第８図（０）参照）、所望通
り吸着している場合は、前記収穫用ハンド（Ｈ）の移動
を停止させ、引き続き、前記捕捉部ケース（１５）を前
方側に突出させて、収穫対象果菜類を、前記捕捉部ケー
ス（１５）内に取り込んで、果菜類が前記柄切断装置の
作動範囲内に位置する状態となるようにする（第８図（
ハ）参照）。

但し、収穫用ハンド（Ｈ）を設定距離（例えば、前記近
接センサ（Ｓ２）の作動距離に対応した距離）を収穫対
象果菜類側に前進移動させても、前記負圧センサ（Ｓ＋
）が作動しない場合は、収穫不能であると判断して、前
記バキュームパッド（１０）の吸引作動を停止させ、前
記伸縮アーム（８）を短縮させて、収穫用ハンド（Ｈ）
をアプローチ開始位置まで戻す。

前記捕捉部ケース（１５）内に果菜類を取り込んだ後は
、前記力フタ（１７）及び柄支持部材（１８）を半絞り
状態に突出作動させるべ（、前記エアシリンダ（２２）
の第１ピストン（２２ａ）を伸長作動させる。そして、
前記バキュームパッド（１０）の吸引作動を停止させる
。

その後、負圧センサ（Ｓｌ）の情報に基づいて、バキュ
ームパッド（１０）の吸着が解除するまで待機させ、吸
着の解除が検出されると、第８図（ニ）に示すように、
作業ハンド（Ｈ）を手前下方側に移動させて、カッタ（
１７）及び柄支持部材（１８）を柄の根元側に位置せる
ようにする。

次に、カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を全絞り
状態に作動させるべく、エアシリンダ（２２）の第２ピ
ストン（２２ｂ）を伸長作動させ、その後、カッタ駆動
用のエアシリンダ（３５）を−往復作動させて、柄を切
断させる。（第８図（ネ）参照）次に、前記シャッタ（
２９）に設けた切断完了検出センサ（Ｓ、）の検出情報
に基づいて、切断完了を判別し、前記切断完了検出セン
サ（Ｓ、）がＯＮ作動している場合は、前記捕捉部ケー
ス（１５）内に柄を切断された果菜類が収納された状態
を維持しながら、収穫用ハンド（Ｈ）をアプローチ開始
位置まで戻した後、前記シャッタ（２９）を揺動させて
前記排出口（Ｂ）を開けて、収穫した果菜類を車体（２
）の脇に置いである収納用の箱に排出する。

収穫した果菜類を排出した後は、前記エアシリンダ（２
２）の第１、第２ピストン（２２ａ）　、　（２２ｂ）
を短縮作動させて、前記力フタ（１７）及び柄支持部材
（１８）を、その退避位置まで引退作動させると共に、
前記捕捉部ケース（１５）をハンド後方側に引退させて
前記バキュームパッド（１０）の吸引口が前記捕捉部ケ
ース（１５）の開口部（２６）の前方側に突出する状態
となる初期位置に復帰させた後、前記シャッタ（２９）
を閉じて、一つの果実に対する収穫作動を終了する。

但し、切断完了検出センサ（Ｓ、）にて切断完了が検出
されない場合には、カッタ（１７）及り柄支持部材（１
８）を直ちに退避位置まで引退させ、且つ、捕捉部ケー
ス（１５）をハンド後方側に引退させたのち、収穫用ハ
ンド（）ｌ）をアプローチ開始位置まで戻すことになる
。

一つの果実に対する収穫作動を終了した後は、例えば、
前記アプローチ開始位置にて撮像した画像情報等に基づ
いて収穫する果実が残っているか否かを判別することに
より、収穫作業が終了したか否かを判別する等により、
作業を継続するか否かをチエツクすることになる。

〔別実施例〕

上記の実施例では、バリカン型のカッタ（１７）と柄支
持部材（１８）との組合わせにより、切断手段を構成す
るようにしたが、切断手段の具体構成は各種変更できる
。例えば、第１０図に示すように、刃部を長手方向に並
べて備える帯板状の一対の刃付き部材（４５）を、一対
のカッタ形成部材として設け、それら一対の刃付き部材
（４５）の接近に伴って、柄を支持すると同′時に切断
作動させるようにしてもよい。

本発明を実施するに、収穫用ハンド（Ｈ）の各部の具体
構成は、リンゴ、ミカン、トマト等の収穫対象に合わせ
て各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜類収穫用ハンドの実施例を示し
、第１図（（）　、　（ＩＩ）　、　（ハ）は柄切断装
置の概略側面図、第２図は収穫用ハンドの一部切欠き側
面図、第３図は同平面図、第４図は収穫用ハンドの一部
省略正面図、第５図はカッタの駆動手段の概略側面図、
第６図は制御構成のブロック図、第７図は果菜類収穫機
の側面図、第８図（イ）、（・＞　、　（Ｉｓ）’３’
＊＞は収穫作動状態の概略図、第９図（イ’）　、　（
０）は制御作動のフローチャート、第１０図は別の実施
例の概略側面図である。 （１７，１８）又は（４５，４５）・・・・・・カッタ
形成部材、（１９Ａ）　、　（１９Ｂ）・・・・・・ピ
ニオン、（２ＯＡ）　、　（２０Ｂ）・・・・・・ラッ
ク付き部材、（２１）・・・・・・駆動ピニオン、（２
２）・・・・・・流体圧シリンダ、（Ａ）・・・・・・
揺動操作手段、（Ｐ）・・・・・・揺動軸芯。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 捕捉した果菜類の柄を切断する切断手段を構成する一対
   のカッタ形成部材（１７、１８）又は（４５、４５）が
   、前記果菜類の柄をそれらの間に支持すべく突出した位
   置とそれらの間に果菜類を導入する通路を形成すべく退
   避した位置とに出退揺動自在に枢支され、前記一対のカ
   ッタ形成部材（１７、１８）又は（４５、４５）を揺動
   操作する揺動操作手段（Ａ）が、捕捉した果菜類の柄の
   位置に合わせて前記一対のカッタ形成部材（１７、１８
   ）又は（４５、４５）夫々の突出位置を変更するように
   構成された果菜類収穫用ハンドの柄切断装置であって、
   前記揺動操作手段（Ａ）は、前記一対のカッタ形成部材
   （１７、１８）又は（４５、４５）夫々の揺動軸芯（Ｐ
   ）周りで、前記一対のカッタ形成部材（１７、１８）又
   は（４５、４５）夫々と一体回転する一対のピニオン（
   １９Ａ）、（１９Ｂ）と、それらピニオン（１９Ａ）、
   （１９Ｂ）に各別に咬合し、且つ、互いに平行する姿勢
   でスライド自在に支持される一対のラック付き部材（２
   ０Ａ）、（２０Ｂ）と、それらラック付き部材（２０Ａ
   ）、（２０Ｂ）の夫々に咬合する駆動ピニオン（２１）
   と、その駆動ピニオン（２１）を前記一対のラック付き
   部材（２０Ａ）、（２０Ｂ）のスライド方向に移動操作
   し、且つ、前記駆動ピニオン（２１）を回転自在に支持
   する流体圧シリンダ（２２）とから構成されている果菜
   類収穫用ハンドの柄切断装置。