JPS63317018A - 果菜類用作業機の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業アームの先端に、果菜類を保持する状態
と保持解除状態とに切替自在な捕捉部、果菜類の収納空
間を備えた捕捉部ケース、前記捕捉部と前記捕捉部ケー
スとを相対移動させることにより、前記捕捉部が前記捕
捉部ケース内に引退する退避位置と前記捕捉部が前記捕
捉部ケースの果菜類通過用の開口部を通して外部に突出
する捕捉作用位置とに切替える切替手段を設けると共に
、前記捕捉部ケースに、前記収納空間内に収納された果
菜類から延びる果梗を切断するカッタを設け、かつ、収
穫対象の果菜類に向けて前記捕捉部及び捕捉部ケースを
誘導すべく、前記作業アームの作動を制御するアーム制
御手段を設けてある果菜類用作業機の誘導装置に関する
。

〔従来の技術〕

かかる果菜類用作業機において、大きな果菜類を確実に
捕捉部ケースの収納空間内に取り込めるように、又、小
さな果菜類の柄を短く切断すべく捕捉部ケースの収納空
間内に取り込まれた果菜類の柄が納期断装置に対して適
切な位置になるように、従来、捕捉部と捕捉部ケースと
の相対移動量を変更可能に構成されたものがある（例え
ば特願昭６１−１５０４２８号）。これは、捕捉部の後
退側の移動範囲を決めるストッパーとしてのボルトが、
捕捉部の移動方向に螺進調節できるように捕捉部ケース
側に取付けられると共に、このボルトに接当する位置規
制部材が捕捉部側に付設されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来構成によると、収穫対象の果菜類の大きさが変
動する毎にボルトを人為的に螺進調節しなければならず
、捕捉部と捕捉部ケースとの相対移動量を変更するため
の操作が手間のかかる煩わしいものであるだけでなく、
ボルトの甥進を誤調節して、前記相対移動量を適切なも
のに調節することができないことがあった。

本発明の目的は、捕捉部と捕捉部ケースとの相対移動量
を果菜類の大きさに対応した適切なものに確実、迅速に
調節できるようにする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴構成は、収穫対象の果菜類の大きさを判別
する判別手段を設けると共に、前記判別手段の判別結果
に基いて前記切替手段による退避位置への捕捉部と捕捉
部ケースとの相対移動量を果菜類の大きさが大になるほ
ど大に調節する移動量調節手段を設けた点にある。

〔作　用〕

すなわち、前記判別手段によって果菜類の大きさが大で
あると判別されると、捕捉部と捕捉部ケースとの相対移
動量を大に自動的に調節し、又、果菜類の大きさが小で
あると判別されると、前記相対移動量を小に調節する等
、果菜類の大きさに合わせて前記相対移動量を自動的に
調節することができる。

〔発明の効果〕

したがって、前記捕捉部と捕捉部ケースとの相対移動量
を果菜類の大きさに対応した適切な移動量に自動調節す
ることができるので、従来のような人為調節操作を不要
にできるとともに、このような人為調節に起因するトラ
ブル発生を回避して収穫ミスや切断ミスの少ない良好な
収穫作業が能率良く行えるようになった。

〔実施例〕

第５図に示すように、ブーム（１）を昇降及び旋回自在
に車体（２）に取り付け、前記ブーム（１）に補助ブー
ム（３）を水平方向に揺動自在に取り付け、そして、果
実収穫用ハンド（Ｈ）を備えた作業用マニプレータ（４
）を、前記補助ブーム（３）の先端部に取り付けて、果
実収穫用の作業機を構成しである。尚、図中、（５）は
ブーム昇降用油圧シリンダ、（６）はブーム旋回用電動
モータ、（７）は補助ブーム揺動用電動モータ、（１４
）は詳しくは後述するが前記収穫用ハンド（Ｈ）に備え
るバキュームパッド（１０）に対して吸引作用する吸引
用ポンプであって、収穫した果実を前記収穫用ハンド（
Ｈ）から排出した後に前記車体（２）に搭載した収納箱
（Ｋ）まで吸引搬送するための蛇腹式の搬送用ホース（
４２）に対して吸引作用する負圧源に兼用構成しである
。

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の作業アー
ム（８）と、その作業アーム（８）の先端部に取り付け
た収穫用ハンド（Ｈ）とからなる。そして、前記作業ア
ーム（８）は、電動モータ（９ａ）にて縦軸芯（Ｘ）周
りで旋回操作され、且つ、電動モータ（９ｂ）にて水平
軸芯（ｖ）周りで揺動操作されると共に、電動モータ（
９Ｃ）にて伸縮操作されるように構成しである。

前記収穫用ハンド（Ｈ）について説明すれば、第２図及
び第３図に示すように、果実を保持する状態と保持解除
状態とに切替自在な捕捉部としての軟質ゴム製のバキュ
ームパッド（１０）を、その吸引口がハンド前方側を向
く状態で、通気管（１１）の先端部に外嵌者し、前記通
気管（１１）の基部に、通気用の分岐管（１２）を設け
、その分岐管（１２）に、伸縮自在な蛇腹式の吸引用ホ
ース（１３）を接続してあり、そして、前記分岐管（１
２）の基端部を、前記作業アーム（８）の先端部にボル
ト止着しである。そして、前記吸引用ホース（１３）を
、前記吸気用ポンプ（１４）に配管接続しである。

又、前記バキュームパッド（１０）に吸着される状態で
捕捉された果実から延びる果梗、いわゆる柄を切断する
納期断装置、及び、捕捉部ケース（１５）を設けてある
。

前記捕捉部ケース（１５）について説明すれば、第２図
及び第３図に示すように、ハンド前後方向にスライド移
動自在に前記通気管（１１）に外嵌支持される基端部分
（１５ａ）と、その先端側上部に止着される上部カバ一
部分（１５ｂ）と、前記基端部分（１５ａ）の先端側下
部に止着される下部カバ一部分（１５ｃ）とからなり、
そして、捕捉部ケース（１５）を前記バキュームパッド
（１０）に対してスライド移動させることにより、前記
バキュームパッド（ｌＯ）が前記捕捉部ケース（１５）
内に引退する退避位置と、前記バキュームパッド（１０
）が前記捕捉部ケース（１５）に形成される後述の果実
通過用の開口部（２６）を通して突出する捕捉作用位置
とに切替える切替手段としてのエアシリンダ（１６）を
、前記基端部分（１５ａ）と前記分岐管（１２）との間
に介装して、エアシリンダ（１６）の作動によりバキュ
ームパッド（１０）を前記退避位置に位置させることに
よって、バキュームパッド（１０）に吸着された果実を
捕捉部ケース（１５）の内部に形成される果実の収納空
間（Ａ）内に取り込むことができるように構成′しであ
る。

前記エアシリンダ（１６）について詳述すれば、第１図
（イ）に示すように、３つの作動室（１６Ａ）　。

（１６Ｂ）　、　（１６Ｃ）をシリンダチューブ（１６
Ｃ）に備えさせるべく、シリンダチューブ（１６Ｃ）内
に２つのピストン（１６ａ）　、　（１６ｂ）を備えさ
せ、これらピストン（１６ａ）　、　（１６ｂ）のうち
の一方（１６ａ）を前記基端部分（１５ａ）に取付け、
かつ、他方（１６ｂ）を前記作業アーム（８）の先端部
に取付けると共に、前記エアシリンダ（１６）内に加圧
エアを供給するエアポンプ（５１）と、前記エアシリン
ダ（１６）とを電気代５ポ一ト３位置切換弁（５２）を
介して接続して、第１作動室（１６Ａ）及び第３作動室
（１６Ｃ）に加圧エアを供給すべく切換弁（５２）を切
換えることにより、エアシリンダ（１６）を短縮作動さ
せて、第１図（イ）に示す如く、捕捉部ケース（１５）
をバキュームパッド（１０）に対して後方側へスライド
させた復帰位置に移動させ、又、第１作動室（１６Ａ）
及び第２作動室（１６Ｂ）に加圧エアを供給すべく切換
弁（５２）を切換えることにより、エアシリンダ（１６
）を第１伸長作動させて、第１図（ロ）に示す如く、捕
捉部ケース（１５）をバキュームパッド（１０）に対し
て前方側へスライドさせた第１前進位置に移動させ、又
、第２作動室（１６Ｂ）に加圧エアを供給すべく切換弁
（５２）を切換えることにより、エアシリンダ（１６）
を第２伸長作動させて、第１図に）に示す如く、捕捉部
ケース（１５）をバキュームパッド（１０）に対して前
方側へ大きくスライドさせた第２前進位置に移動させる
ようにして、後述の制御装置（３２）により果実の大き
さに合わせて捕捉部ケース（１５）のスライド移動量を
２段階に調節することができるようにしである。

前記上部カバ一部分（１５ｂ）及び下部カバ一部分（１
５ｃ）について説明を加えれば、第２図〜第４図に示す
ように、それらによってハンド外周部を覆うように半球
状に形成してあり、前記バキュームパッド（１０）の吸
引口に対向する箇所に、一つの果実を通過させることが
できる大きさの果菜類の入口としての果実通過用の開口
部（２６）を開口するようにしである。

又、前記上部カバ一部分（１５ｂ）の前記開口部（２６
）に近接する部分に、果実の柄が挿通ずるスリット状？
１（２７）を形成してあり、もって、後述の如く果実を
収穫する際に、前記バキュームパッド（１０）にて吸着
された収穫対象果実のみを前記捕捉部ケース（１５）内
に取り込めるように、且つ、その取り込み時に柄をスム
ーズに移動させることができるようにしである。

又、前記下部カバ一部分（１５ｃ）の下部後方側に、柄
が切断された果実を排出するための排出口（Ｂ）を開口
しである。

そして、第２図及び第９図に示すように、前記排出口（
Ｂ）を開閉する蓋体としてのシャンク（２９）を、前記
排出口（Ｂ）に対して横側方に向がって開閉されるよう
に、上下方向に沿う軸芯（Ｑｌ）周りに揺動自在な状態
で、前記捕捉部ケース（１５）の基端部分（１５ａ）の
下部に枢着すると共に、開閉用の単動式のエアシリンダ
（３ｏ）にて、開閉操作するように構成しである。

つまり、前記軸芯（Ｑ、）周りに揺動自在に枢着された
シャッタ（２９）の軸部からハンド横側方に向けて突設
されたアーム（２９ａ）の先端部を、前記エアシリンダ
（３０）にてハンド前方側に向かって押し操作すること
により、前記シャッタ（２９）が前記軸芯（Ｑ、）周り
に反時計回りに揺動されて、前記排出口（Ｂ）が開状態
になり、前記エアシリンダ（３０）が駆動停止されるに
伴って、その復帰力によって前記アーム（２９ａ）がハ
ンド後方側に向かって引き操作され、前記シャッタ（２
９）が前記軸芯（Ｑ、）周りにハンド前方側に向かって
揺動されて、前記排出口（Ｂ）が閉状態に復帰するので
ある。

前記納期断装置について説明すれば、第２図に示すよう
に、帯板状で且つ半円弧状のバリカン型のカッタ（１７
）及び帯板状で且つ半円弧状の柄支持部材（１８）夫々
の両端を、横軸芯周りで揺動自在に前記捕捉部ケース（
１５）の基端部分（１５ａ）に枢着して、前記カッタ（
１７）及び柄支持部材（１８）夫々を、捕捉した果実の
柄をそれらの間で支持すべくハンド前方側に突出させる
状態と、それらの間に果実を導入する通路を形成すべく
ハンド後方側に退避させる状態とに切り換えるように、
出退揺動自在にしである。

そして、前記力フタ（１７）及び柄支持部材（１８）を
揺動操作する電動モータ（１９）を設けると共に、前記
カッタ（１７）のスライド駆動用エアシリンダ（２０）
を設け、もって、突出側への揺動、つまり、起立作動に
伴って、前記カッタ（１７）と柄支持部材（１８）との
間に柄を支持し、支持した柄を前記カッタ（１７）のス
ライド作動により切断するようにしである。

但し、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を、
差動機構（２１）を介して前記電動モータ（１９）に連
動連結してあり、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（
１８）の何れか一方が先に柄に接当した場合において、
先に接当したカッタ（１７）又は柄支持部材（１８）の
起立作動を停止させた状態で、他方側の柄支持部材（１
８）又はカッタ（１７）を引き続き起立作動できるよう
にしである。つまり、前記カッタ（１７）及び柄支持部
材（１８）夫々の突出位置を、捕捉した果実の柄の位置
に合わせて自動変更できるようにしである。

又、後述の如く、前記収穫用ハンド（Ｈ）の各部の作動
を制御するための各種センサを設けてある。

第２図に示すように、前記バキュームパッド（１０）に
果実が吸着されたことを感知する負圧センサ（Ｓｌ）を
、前記分岐管（１２）に付設しである。

第２図〜第４図に示すように、前記収穫用ハンド（Ｈ）
つまり前記バキュームパッド（１ｏ）が収穫対象果実に
対して設定距離内に接近したことを検出する光反射式の
近接センサ（ｓ２）、及び、収穫対象果実の位置する方
向を検出するイメージセンサ（Ｓ３）を、それらの検出
方向が前記バキュームパッド（１０）の吸引口前方側を
向く状態で、前記バキュームパッド（１０）の内部に設
けると共に、前記上部カバ一部分（１５ｂ）の後部に、
前記イメージセンサ（Ｓ、）による描像処理に同期して
設定光量で発光するストロボ装置（２８）を設けてあり
、周囲の明るさに拘らず適正光量で撮像処理できるよう
にしである。

又、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）の揺動
位置を検出するポテンショメータ（Ｓ４）を、前記納期
断装置に連動連結してあり、前記カッタ（１７）及び柄
支持部材（１８）の起立作動完了や引退作動完了を検出
できるようにしである。そして、このポテンショメータ
（Ｓ４）の検出情報に基いて果実の大きさを判別する判
別手段（３１）を構成しである。

又、柄を切断された果実が前記シャッタ（２９）上に落
下して接触することにより切断完了を検出するスイッチ
式の切断完了検出センサ（Ｓ５）を、前記シャッタ（２
９）に設けてあり、この切断完了検出センサ（Ｓ、）の
検出情報に基づいて、前記シャッタ（２９）の開閉を制
御するようにしである。

前記近接センサ（Ｓ２）について説明すれば、発光部や
受光部及びそれらに対する信号処理部等を収納するセン
サ本体（２２）を、前記分岐管（１２）の後方上部に保
持させると共に、そのセンサ本体（２２）から繰り出さ
れる投受光用の光ファイバ（２３）を、前記分岐管（１
２）及び通気管（１１）の内部を通して前記バキューム
パッド（１０）の内部に延出し、そして、近接センサ（
Ｓ２）の検出作用面としての前記の光ファイバ（２３）
の延出端を、前記イメージセンサ（Ｓ３）支持用のホル
ダ（２４）にて、ハンド前方側を向く状態で、前記イメ
ージセンサ（Ｓ、）の上部に支持させである。

次に、前記収穫用ハンド（Ｈ）を、自動的に収穫対象果
実に向けてアプローチさせると共に、捕捉した果実の柄
を切断して収穫するための制御手段の構成について説明
する。

第７図に示すように、前記イメージセンサ（Ｓ３）から
の撮像情報に基づいて収穫対象果実の位置する方向を求
めるための画像処理手段、収穫対象果実の位置する方向
に向けて前記収穫用ハンド（Ｈ）を誘導すべく、前記作
業アーム（８）の作動を制御するアーム制御手段（２５
）、果実の大きさを判別する前記判別手段（３１）、こ
の判別手段（３１）の判別結果に基いて前記パフキュー
ムパッド（１０）に対する前記捕捉部ケース　（１５）
のスライド移動量を果実の大きさが大・になるほど大に
調節する移動量調節手段（５５）、並びに、前記捕捉部
ケース（１５）内に捕捉された果実の柄を切断して収穫
するために各部の作動を制御する収穫作動制御手段等を
構成する制御装置（３２）を設けてある。つまり、前記
制御装置（３２）に、前記イメージセンサ（Ｓいからの
撮像情報、前記負圧センサ（Ｓ、）や近接センサ（Ｓ２
）の検出情報、前記ポテンショメータ（Ｓ４）、並びに
、前記切断完了検出センサ（Ｓ、）の検出情報夫々を入
力しである。

そして、それら情報、及び、予め記憶された情報に基づ
いて、前記ブーム昇降用のシリンダ（５）の駆動用コン
トローラ（３３）、前記ブーム旋回用モータ（６）の駆
動用コントローラ（３４）、前記補助ブーム揺動用モー
タ（７）の駆動用コントローラ（３５）、前記作業アー
ム（８）の各電動モータ（９ａ）　、　（９ｂ）　、　
（９ｃ）の駆動用コントローラ（３６ａ）。

（３６ｂ）　、　（３６ｃ）、前記捕捉部ケース（１５
）の出退操作用エアシリンダ（１６）に対する制御弁（
５２）、前記カッタ（１７）の操作用エアシリンダ（２
０）に対する制御弁（３８）、前記カッタ（１７）及び
柄支持部材（１８）の起伏操作用電動モータ（１９）の
駆動用コントローラ（３９）、前記バキュームパッド（
１０）の吸引作動制御用の制御弁（４０）、前記シャッ
タ（２９）の開閉用エアシリンダ（３０）に対する制御
弁（４１）、並びに、前記イメージセンサ（Ｓ３）及び
ストロボ装置（２８）の夫々に、作動指令を出力して、
収穫対象果実の位置する方向を検出すること、前記収穫
用ハンド（Ｈ）を収穫対象果実に向けてアプローチさせ
ること、果実を収穫すること、及び、収穫した果実を所
定の位置にて排出すること、夫々を自動的に行わせるよ
うに構成しである。

但し、前記バキュームパッド（１０）の吸引作動制御用
の制御弁（４０）は、前述したように、前記吸引用ポン
プ（１４）が、前記搬送用ホース（４２）に対する吸引
用エアの供給源に兼用しであることから、第６図に示す
ように、前記バキュームパッド（１０）が吸引作動して
いない状態にある場合には、前記搬送用ホース（４２）
を吸引する状態となるように、且つ、前記バキュームパ
ッド（１０）が吸引作動している状態にある場合には、
前記搬送用ホース（４２）が吸引作動を停止する状態と
なるように、吸引方向切り換え用のエアシリンダ（４３
）を作動させるようにしである。

つまり、前記吸引用ポンプ（１４）から車体（２）前方
側に向かって延出された配管（４４）の中間部に、前記
吸引用ホース（１３）の端部を接続すると共に、前記配
管（４４）の先端部に、前記搬送用ホース（４２）の端
部を接続しである。そして、前記バキュームパッド（ｌ
Ｏ）に対する吸引の開始停止を行う第１弁体（４５）と
、前記搬送用ホース（４２）に対する吸引の開始停止を
行う第２弁体（４６）とを、一方が開の状態にある時は
他方が閉の状態となるように、一対のギヤ（４７）　、
　（４Ｂ）にて連動連結すると共に、前記第２弁体（４
６）を、前記吸引方向切り換え用のエアシリンダ（４３
）にて開閉駆動するように構成しζある。

尚、第６図中、（４９）は、スプリング（５０）によっ
て閉じ側に付勢され、収穫された果実の自重によって自
動的に開くようにした果実排出用の蓋であって、前記車
体（２）に搭載した収納箱（Ｋ）の上部に位置する状態
で、前記配管（４４）の先端部下方に設けてある。

次に、第８図（イ）、＠に示すフローチャートに基づい
て、制御装置（３２）の動作を説明する。

先ず、前記バキュームパッド（１０）を、予め設定され
たアプローチ開始位置に位置する状態で、且つ、収穫対
象果実が位置する所定範囲の方向を向くようにセットし
た後、前記ストロボ装置（２８）を発光させて、前記イ
メージセンサ（Ｓ３）にて撮像処理する。

但し、前記イメージセンサ（Ｓ、）の撮像視野範囲は、
前記車体（２）の移動、ブーム（１）の旋回や昇降、補
助ブーム（３）の水平揺動、並びに、前記作業アーム（
８）の補助ブーム（３）に対する旋回や前後揺動によっ
て、前記収穫用ハンド（Ｈ）つまりバキュームパッド（
１０）の向きを変更して設定することとなる。

次に、その撮像画像情報を取り込んで、枝や葉等の背景
を除去して収穫対象果実のみに対応した画像情報を抽出
する画像処理を行って、収穫対象果実の位置する方向を
求める。

前記バキュームパッド（ｌＯ）の吸引口が収穫対象果実
側に向かう状態を維持させながら、前記収穫用ハンド（
Ｈ）を収穫対象果実の位置する方向に向けて水平又はそ
れに近い方向に沿って高速移動する状態でアプローチす
るように、前記作業アーム（８）を伸長させる。

そして、アプローチ開始後に、第１設定距離（本実施例
では、前記作業アーム（８）の伸長可能な最大アプロー
チ距離の半分に設定しである）を伸長する間に、前記近
接センサ（Ｓｔ）が収穫対象果実に対して設定距離内に
接近したことを検出した場合は、前記バキュームパッド
（１０）の吸引作動を開始すると共に、前記収穫用ハン
ド（Ｈ）の移動速度を低速に切り換えて、前進させる。

一方、前記作業アーム（８）を前記第１設定距離伸長し
ても、前記近接センサ（Ｓ２）がＯＮ作動しない場合は
、前記収穫用ハンド（Ｈ）のアプローチを一旦停止した
状態で、前記ストロボ装置（２８）を再発光させなから
再盪像処理し、その撮像画像情報に基づいて収穫対象果
実の位置する方向を再度抽出すると共に、その抽出され
た方向に向けて、前記近接センサ（ＳＺ）がＯＮ作動す
るまでアプローチを再開する。

但し、アプローチ距離が前記作業アーム（８）をその最
大伸長位置まで突出した位置に相当する第２設定距離に
達しても、前記近接センサ（Ｓ２）がＯＮＬない場合は
、収穫不能であると判断して、前記作業アーム（８）を
短縮させて、収穫用ハンド（Ｈ）をアプローチ開始位置
まで戻す。

前記バキュームパッド（１０）の吸引作動開始後は、前
記負圧センサ（Ｓ、）の検出情報に基づいて、果実を吸
着したか否かを判別し、所望通り吸着している場合は、
前記収穫用ハンド（Ｈ）を停止させ、かつ、引き続き、
第１図便）に示すように、前記捕捉部ケース（１５）を
第１前進位置まで移動させるべく、前記エアシリンダ（
１６）を第１伸長作動させ、そして、その後、前記カッ
タ（１７）及び柄支持部材（１８）を前方側に向けて起
立作動させるべく、前記起伏操作用のモータ（１９）の
正転駆動を開始し、前記ポテンショメータ（Ｓ、）によ
る検出情報に基いて、その起立作動完了位置の手前側の
中間位置で起立作動を一旦停止させるト共に、前記バキ
ュームパッド（１０）の吸引作動を停止させ、収穫用ハ
ンド（）ｌ）全体を、果実に対して手前側下方に向けて
設定距離を後退させる。つまり、前記カッタ（１７）に
て切断される柄の長さが極力短くなるように、柄切断装
置に対する柄の位置を補正する。

前記起伏操作用のモータ（１９）を設定時間正転駆動し
ても、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）が前
記中間位置に位置しない場合には、第１図（ハ）に示す
ように、カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）に収穫
対象果実が接当作用していると判断して、カッタ（１７
）及び柄支持部材（１８）を、その引退完了位置まで引
退作動させた後、第１図に）に示すように、前記捕捉部
ケース（１５）を第２前進位置まで移動させるべく、前
記エアシリンダ（１６）を第２伸長作動させることによ
り、大きな果実を前記捕捉部ケース（１５）内に取り込
むことができるようにしである。そして、前記力フタ（
１７）及び柄支持部材（１８）を前方側に向けて再度起
立作動させるべく、前記起伏操作用モータ（１９）の正
転駆動を開始し、以下、前記同様に起立作動を中間位置
で一旦停止させると共に、バキュームパッド（１０）の
吸引作動を停止させ、収穫用ハンド（Ｈ）全体を設定距
離後退させる。

但し、前述の如く、前記吸引用ポンプ（１４）に接続さ
れた前記バキュームパッド（１０）及び搬送用ホース（
４２）に対する吸引作用の方向を二つの弁体（４５）　
、　（４６）によって切り換えることにより、前記バキ
ュームパッド（１０）の吸引作動の開始停止を制御する
ように構成しであることから、前記バキュームパッド（
１０）の吸引作動を停止するに伴って、前記搬送用ホー
ス（４２）が自動的に吸引作動する状態に切り換わるこ
ととなる。

その後は、前記ポテンショメータ（Ｓ４）による検出情
報に基づいて、起立作動が完了するまで、引き続き前記
カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を前方側に向け
て起立作動させ、果実の柄を前記カッタ（１７）と柄支
持部材（１８）との間に挟み込む状態で保持させて、前
記カッタ（１７）にて柄を切断する。

但し、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）が、
その起立作動完了位置に達するに要する設定時間経過し
ても、その位置まで起立作動したことを検出できない場
合や、前記切断完了検出センサ（Ｓ、）がＯＮ作動しな
い場合は、収穫不能と判断して、前記ポテンショメータ
（Ｓ４）、による検出情報に基づいて、前記カッタ（１
７）及び柄支持部材（１８）を、その引退完了位置まで
後方側に引退作動させて柄切断装置を初動位置まで倒伏
させると共に、前記捕捉部ケース（１５）をハンド後方
側に引退させた後、前記作業アーム（８）を短縮して、
アプローチ開始位置まで戻すこととなる。

次に、前記シャッタ（２９）に設けた切断完了検出セン
サ（Ｓ、）の検出情報に基づいて、切断完了を判別し、
前記切断完了検出センサ（Ｓ、）がＯＮ作動している場
合は、前記捕捉部ケース（１５）内に柄を切断された果
実が収納された状態を維持しながら、前記搬送用ホース
（４２）の投入口の位置する箇所まで戻した後、前記シ
ャッタ（２９）を揺動させて前記排出口（Ｂ）を開けて
、収穫した果実を排出する。

前記排出口（Ｂ）から排出された果実は、前述したよう
に、前記バキュームパッド（１０）の吸引作動の停止に
伴って、前記搬送用ホース（４２）が吸引作動を開始す
るようにしであることから、前記搬送用ホース（４２）
内を自動的に吸引搬送されて、前記収納箱（Ｋ）内に排
出されることとなる。

収穫した果実を排出した後は、前記ポテンショメータ（
Ｓ４）による検出情報に基づいて、前記カッタ（１７）
及び柄支持部材（１８）を、その引退完了位置まで後方
側に引退作動させると共に、前記捕捉部ケース（１５）
をハンド後方側に引退させて前記バキュームパッド（１
０）の吸引口が前記捕捉部ケース（１５）の開口部（２
６）の前方側に突出する状態となる初期位置に復帰させ
た後、前記シャッタ（２９）を閉じて、一つの果実に対
する収穫作動を終了する。

一つの果実に対する収穫作動を終了した後は、前記収穫
用ハンド（Ｈ）を、そのアプローチ開始位置まで戻し、
例えば、前記アプローチ開始位置にて撮像した画像情報
等に基づいて収穫する果実が残っているか否かを判別す
ることにより、収穫作業が終了したか否かを判別する。

収穫対象果実がある場合は、前述した一連の処理を繰り
返すことにより、次の果実に対する収穫作動を再開する
こととなる。

〔別実施例〕

前記実施例では、捕捉部ケース（１５）のスライド移動
量を２段階に調節できるようにしたが、３段階以上多段
階に調節できるようにしてもよい。尚、この場合、上部
カバ一部分（１５ｂ）の拡縮方向の変位量を多段階的に
検出できる変位量検出センサを設けることになる。

又、前記実施例では、バキュームパッド（１０）に対し
て捕捉部ケース（１５）をスライド移動させたが、捕捉
部ケース（１５）に対してバキュームパッド（１０）を
スライド移動させてもよいし、又、バキュームパッド（
１０）と捕捉部ケース（１５）とを相対移動すべく両者
をスライド移動させてもよい。

又、前記実施例では、捕捉部をバキュームパッド（１０
）で構成したが、収穫対象果実を挾み込んで保持する保
持具等で構成してもよい。

又、前記実施例では、果実を収穫する場合について例示
したが、トマト等の野菜の収穫にも適用できる。

又、前記実施例では、捕捉部ケース（１５）を揺動型に
構成したが、弾性変形自在なゴム等により構成して、実
施してもよい。

又、前記実施例では、ポテンショメータ（ｓ４）の検出
情報に基いて果実の大きさを判別するようにしたが、果
実の大きさを判別する各種のセンサ等を用いて実施して
もよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜頻用作業機の誘導装置の実施例
を示し、第１図（イ）、仁）、（ハ）、に）は収穫作動
状態を示す概略説明図、第２図は収穫用ハンドの一部切
欠き側面図、第３図は収穫用ハンドの一部切欠き平面図
、第４図は収穫用ハンドの正面図、第５図は果実収穫用
作業機の全体側面図、第６図は要部の一部切欠き断面図
、第７図は制御構成を示すブロック図、第８図（イ）。 （ロ）は制御の動作を示すフローチャート、第９図はシ
ャッタの揺動操作構造を示す概略平面図である。 （８）・・・・・・作業アーム、（１０）・・・・・・
捕捉部、（１５）・・・・・・捕捉部ケース、（１６）
・・・・・・切替手段、（１７）・・・・・・カッタ、
（２５）・・・・・・アーム制御手段、（２６）・・・
・・・開口部、（３１）・・・・・・判別手段、（５５
）・・・・・・移動量調節手段、（Ａ）・・・・・・収
納空間。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、作業アーム（８）の先端に、果菜類を保持する状態
   と保持解除状態とに切替自在な捕捉部（１０）、果菜類
   の収納空間（Ａ）を備えた捕捉部ケース（１５）、前記
   捕捉部（１０）と前記捕捉部ケース（１５）とを相対移
   動させることにより、前記捕捉部（１０）が前記捕捉部
   ケース（１５）内に引退する退避位置と前記捕捉部（１
   ０）が前記捕捉部ケース（１５）の果菜類通過用の開口
   部（２６）を通して外部に突出する捕捉作用位置とに切
   替える切替手段（１６）を設けると共に、前記捕捉部ケ
   ース（１５）に、前記収納空間（Ａ）内に収納された果
   菜類から延びる果梗を切断するカッタ（１７）を設け、
   かつ、収穫対象の果菜類に向けて前記捕捉部（１０）及
   び捕捉部ケース（１５）を誘導すべく、前記作業アーム
   （８）の作動を制御するアーム制御手段（２５）を設け
   てある果菜類用作業機の誘導装置であって、収穫対象の
   果菜類の大きさを判別する判別手段（３１）を設けると
   共に、前記判別手段（３１）の判別結果に基いて前記切
   替手段（１６）による退避位置への捕捉部（１０）と捕
   捉部ケース（１５）との相対移動量を果菜類の大きさが
   大になるほど大に調節する移動量調節手段（５５）を設
   けてある果菜類用作業機の誘導装置。 ２、前記捕捉部（１０）が吸着用のバキュームパッドで
   ある特許請求の範囲第１項に記載の果菜類用作業機の誘
   導装置。