JPS63119610A - 果菜類収穫ハンドにおける柄切断装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、刃体及び柄支持部材の夫々を、捕捉した果菜
類の柄をそれらの間に支持すべく突出させる状態とそれ
らの間に果菜類を導入する通路を形成すべく退避させる
状態とに切り換えるように、出退揺動自在に枢着し、前
記刃体及び前記柄支持部材夫々の突出位置を捕捉した果
菜類の柄の位置に合わせて自動変更させるように、前記
刃体及び前記柄支持部材の夫々を、それらに対する揺動
駆動装置に対して、差動機構を介して連動連結し、前記
刃体の長手方向にスライド移動して切断作用する補助刃
体を、前記刃体にスライド移動自在に連結し、前記刃体
の揺動軸芯を中心とする円周に沿って歯部を備えるピニ
オンを設けると共に、前記補助刃体に、前記ピニオンに
咬合自在で且つ刃体長手方向に歯部を並べたギヤを備え
させ、前記ピニオンを回転駆動する駆動装置を設けた果
菜類収穫ハンドにおける柄切断装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の果菜類収穫ハンドにおける柄切断装置にお
いては、捕捉した果菜類の柄の位置が、刃体及び柄支持
部材の揺動方向に変動しても、柄を適切に支持できるよ
うに、刃体及び柄支持部材の夫々を、それらに対する揺
動駆動装置に対して、差動機構を介して連動連結しであ
る。ところで、従来では、差動機構としてベベルギヤ式
のものを用いていることから、例えば、柄が太いあるい
は硬い等に起因して、切断抵抗が大であると、ピニオン
を回転駆動するに伴って、補助刃体がスライド移動する
代わりに、刃体及び補助刃体が退避側に揺動し、且つ、
それに伴って柄支持部材も単に刃体と一体揺動すること
になるため、切断ミスを生じる虞れがある。

このため、捕捉した果菜類の柄側に突出させた刃体が退
避側に揺動されることを阻止する必要があり、従来では
、捕捉した果菜類の柄側に突出させた刃体が退避側に揺
動することを阻止するための揺動阻止機構を設けるよう
にしてあった（実願昭６１−３８０３４号参照）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成においては、果菜類の柄側
に突出させた刃体が退避側に揺動することを阻止するた
めの揺動阻止機構を特別に設けることになるので、装置
構成が複雑になる不利があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、構成の簡素化を図りながら、果菜類の柄側に
突出させた刃体が退避側に揺動することを阻止させて、
柄切断を適正通りに行えるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による果菜類収穫ハンドにおける柄切断装置の特
徴構成は、前記ピニオンに対する駆動装置が、柄切断の
ために前記ピニオンを回転駆動するに伴って前記刃体に
退避側に向かう操作力が作用する方向に向けて、前記ピ
ニオンを回転駆動するように設けられ、前記差動機構が
、前記揺動駆動装置の停止状態において、前記刃体が退
避側に移動されるに伴ってその移動量よりも大なる移動
量で前記柄支持部材を突出側に揺動させるようにすべく
、前記刃体と前記柄支持部材とを連動連結するように構
成されている点にあり、その作用並びに効果は以下の通
りである。

〔作　用〕

すなわち、柄切断のためにピニオンが回転駆動されるに
伴って刃体に対して退避側に向かう操作力が作用するの
で、捕捉した果菜類の柄側に突出させた刃体が退避側に
揺動することとなるが、刃体が退避側に移動されるに伴
って、柄支持部材が刃体の退避移動量よりも大なる移動
量で突出側に揺動されることとなり、その結果、刃体と
柄支持部材との接当、又は、刃体と柄支持部材との間で
の柄の挟持によって、柄支持部材の揺動が阻止され、そ
れに伴い刃体の揺動も阻止されることになる。

〔発明の効果〕

従って、従来のように、捕捉した果菜類の柄側に突出さ
せた刃体が退避側にｔＳ動することを阻止するための揺
動阻止機構を設けることなく、刃体と柄支持部材との不
要な揺動を阻止して、補助刃体を的確にスライド移動さ
せることができる。もって、装置構成の簡素化を図りな
がらも、柄に対する切断抵抗が大なる場合にも、柄を確
実に切断できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第６図に示すように、ブーム（１）を昇降及び旋回自在
に車体（２）に取り付け、前記ブーム（１）に補助ブー
ム（３）を水平方向に揺動自在に取り付け、そして、収
穫ハンド（１１）を備えた作業用マニプレータ（４）を
、前記補助ブーム（３）の先端部に取り付けて、果実収
穫用の作業機を構成しである。尚、図中、（５）はブー
ム昇降用油圧シリンダ、（６）はブーム旋回用電動モー
タ、（７）は補助ブーム揺動用電動モータ、（Ｋ）は収
穫した果実を収納する収納筒である。

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の伸縮アー
ム（８）と、その伸縮アーム（８）の先端部に取り付け
た収穫ハンド（）Ｉ）　とからなる。そして、前記伸縮
アーム（８）は、電動モータ（９ａ）にて縦軸芯（Ｘ）
周りで旋回操作され、且つ、電動モータ（９ｂ）にて水
平軸芯（Ｙ）周りで揺動操作されると共に、電動モータ
（９Ｃ）にて伸縮操作されるように構成しである。

前記収穫ハンド（１１）について説明すれば、第３図〜
第５図に示すように、軟質ゴム製のバキュームパッド（
１０）を、その吸引口がハンド前方側を向く状態で、通
気管（１１）の先端部に外嵌着し、前記通気管（１１）
の基部に、通気用の分岐管（１２）を設け、その分岐管
（１２）に、伸縮自在な蛇腹式の吸引用ホース（１３）
を接続してあり、そして、前記分岐管（１２）の基端部
を、前記伸縮アーム（８）の先端部にボルト止着しであ
る。但し、前記吸引用ホース（１３）は、図示を省略す
るが、前記車体（２）側の吸気用ポンプに配管接続され
ている。

又、前記バキュームパッド（１０）に吸着される状態で
捕捉された果実の果梗、いわゆる柄を切断する納期断装
置、及び、捕捉部ケース（１５）を設けである。

前記捕捉部ケース（１５）について説明すれば、第３図
及び第４図に示すように、ハンド前後方向にスライド移
動自在に前記通気管（１１）に外嵌支持される基端部分
（１５ａ）と、その先端側上部に止着される上部カバ一
部分（１５ｂ）と、前記基端部分（１５ａ）の先端側下
部に止着される下部カバ一部分（１５ｃ）とからなり、
そして、捕捉部ケース（１５）をスライド操作する出退
操作用のエアシリンダ（１６）を、前記基端部分（１５
ａ）と前記分岐管（１２）との間に介装しである。もっ
て、前記バキュームパッド（１０）の吸引口が前記捕捉
部ケース（１５）よりもＲ方側に位置する状態と、前記
バキュームパッド（１０）に吸着された果実を前記捕捉
部ケース（１５）の内部に取り込む状態とに切り換え自
在に構成しである。

前記上部カバ一部分（１５ｂ）及び下部カバ一部分（１
５ｃ）について説明を加えれば、それらによってハンド
外周部を覆うように半球状に形成してあり、前記バキュ
ームパッド（１０）の吸引口に対向する箇所に、一つの
果実を通過させることができる大きさの果菜類の入口と
しての果実通過用の開口部（２４）を開口するようにし
である。

又、前記上部カバ一部分（１５ｂ）の前記開口部（２４
）に近接する部分に、果実の柄が挿通するスリット状溝
（２５）を形成してあり、もって、後述の如く果実を収
穫する際に、前記バキュームパッド（１０）にて吸着さ
れた収穫対象果実のみを前記捕捉部ケース（１５）内に
取り込めるように、且つ、その取り込み時に柄をスムー
ズに移動させることができるようにしである（第７図（
０）参照）。

又、前記下部カバ一部分（１５ｃ）の下部後方側に、前
記捕捉部ケース（１５）内に保持される柄を切断された
果実を排出するための排出口を開口すると共に、その排
出口を開閉するシャッタ（２６）を、開閉用のエアシリ
ンダ（２７）にて開閉自在に、前記捕捉部ケース（１５
）の基端部分（１５ａ）の下部に止着しである。

尚、第４図中、（Ｓ＋）は前記バキュームパッド（１０
）に果実が吸着されたことを感知する負圧センサ、（Ｓ
２）は前記バキュームパッド（１０）が収穫対象果実に
対して設定距離内に接近したことを検出する光反射式の
近接センサ、（Ｓ３）は収穫対象果実の位置する方向を
検出するイメージセンサ、（Ｓ４）は前記カッタ（１７
）及び柄支持部材（１８）の揺動位置を検出するポテン
ショメータ、（２８）は前記イメージセンサ（Ｓ、）に
よる撮像処理に同期して設定光量で発光するストロボ装
置であって、周囲の明るさに拘らず適正光量で撮像処理
できるようにしである。

前記納期断装置について説明すれば、第２図〜第５図に
示すように、帯板状で且つ半円弧状の固定刃体（１７ａ
）とこの固定刃体（１７ａ）の刃体長手方向に相対スラ
イド自在に連結された帯板状で且つ半円弧状の補助刃体
としての可動刃体（１７ｂ）からなるバリカン型のカッ
タ（１７）の両端を、前記捕捉部ケース（１５）の基端
部分（１５ａ）の先端部左右両側に、前記固定刃体（１
７ａ）の揺動軸芯としての固定軸芯（Ｐ）周りで揺動自
在に枢支すると共に、後述の柄支持部材（１８）を枢支
する枢支部材（１７ｃ）を、前記固定軸芯（Ｐ）に沿う
方向視にて、前記カッタ（１７）の端部からそれの長手
方向に対して直交する方向に向けて、左右両端部の夫々
に延出し、そして、帯板状で且つ半円弧状の柄支持部材
（１８）の両端を、前記枢支部材（１７ｃ）の延出端部
側において、横軸芯（Ｑ）周りで揺動自在に枢支しであ
る。もって、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８
）の夫々を、捕捉した果実の柄をそれらの間で支持すべ
くハンド前方側に突出させる状態と、それらの間に果実
を導入する通路を形成すべくハンド後方側に退避させる
状態とに切り換えるように、出退揺動自在に構成しであ
る。

前記柄支持部材（１８）の構成について説明すれば、第
４図及び第５図に示すように、上下一対の帯板状の板状
部材（１８ａ）　、　（１８ｂ）を、それらが上下に間
隔を隔てて位置する状態となるように、スペーサ（１８
ｃ）を介して固着しである。

つまり、後述の如く、前記カッタ（１７）と柄支持部材
（１８）との間に柄を支持した状態で揺動操作を停止し
た際に、前記カッタ（１７）の刃部先端側が前記上下一
対の板状部材（１８ａ）　、　（１８ｂ）の間に入り込
む状態となって、支持した柄がずれないようにしである
。

前記力フタ（１７）及び柄支持部材（１８）を揺動操作
する揺動操作機構（Ａ）を、前記カッタ（１７）及び前
記柄支持部材（１８）が捕捉した果菜類の柄の位置に合
わせて突出側の操作位置を自動変更できるように設ける
と共に、前記可動刃体（１７ｂ）のスライド駆動用エア
シリンダ（２０）を設け、もって、突出側への揺動、つ
まり、起立作動に伴って、前記カッタ（１７）と柄支持
部材（１８）との間に捕捉した果実の柄の向きにあわせ
た位置において柄を支持し、且つ、支持した柄を前記可
動刃体（１７ｂ）をスライド駆動して切断するようにし
である（第７図参照）。

前記可動刃体（１７ｂ）をスライド作動させる切断作動
機構（Ｂ）について説明すれば、第１図及び第３図に示
すように、カッタ駆動用ピニオン（３０）を、前記カッ
タ（１７）を前記固定軸芯ＣＰ）周りに揺動自在に枢支
する右側の枢支ピン（２９）に、相対回転自在に外嵌さ
せると共に、前記可動刃体（１７ｂ）の端部に、前記ピ
ニオン（３０）に咬合自在で且つ刃体長手方向に歯部を
並べたフェイスギヤ（３１）を固着してあり、前記ピニ
オン（３０）を前記カッタ（１７）に突出方向に向かう
操作力が作用する方向に向けて回転駆動するに伴って、
前記フェイスギヤ（３１）が前記可動刃体（１７ｂ）と
前記固定刃体（１７ａ）が重なる方向に向けてスライド
移動して、前記可動刃体（１７ｂ）を切断作動の初期位
置に復帰させるように、且つ、前記ピニオン（３０）を
前記カッタ（１７）に引退方向に向かう抛作力が作用す
る方向に向けて回転駆動するに伴って、前記フェイスギ
ヤ（３１）が前記可動刃体（１７ｂ）を前記固定刃体（
１７ａ）上をスライド移動させて切断作動させるように
しである。但し、前記ピニオン（３０）は、前記固定軸
芯（Ｐ）を中心とする円周に沿って歯部を備えさせであ
る。

そして、前記ピニオン（３０）に咬合するラック（３２
）を、その引き操作時のみ前記ピニオン（３０）が可動
刃体（１７ｂ）を切断作用側にスライド移動させるよう
に、前記エアシリンダ（２０）との連携を断続する中継
部材（３３）を介して、前記エアシリンダ（２０）に接
続しである。

前記中継部材（３３）の構成について説明を加えれば、
第１図及び第３図に示すように、前記中継部材（３３）
の一端を、前記エアシリンダ（２０）の作動に伴って引
き操作され、且つ、その引き操作時のみ前記ラック（３
２）の端部が前記中継部材（３３）の他端に接当して引
き操作されるように、前記ランク（３２）を前記ピニオ
ン（３０）に対する咬合を維持しながら前記中継部材（
３３）の長手方向に向けて移動自在に内嵌支持させた状
態で、前記エアシリンダ（２０）に連動連結すると共に
、前記ピニオン（３０）が前記可動刃体（１７ｂ）を切
断作動の初期位置に維持させる方向に向けて回転駆動さ
れる操作力を常時与えられるように、前記ラック（３２
）を突出側に向けて付勢するスプリング（４４）を、前
記中継部材（３３）の内部に設けてあり、前記カッタ（
１７）の突出時には、前記ピニオン（３０）が前記可動
刃体（１７ｂ）を切断作動の初期位置に維持させる方向
に向けて付勢された状態で、前記固定軸芯（Ｐ）周りに
前記カッタ（１７）と一体回転し、且つ、前記力フタ（
１７）の引退時には、前記力フタ（１７）及び柄支持部
材（１８）の倒伏作動に伴って、前記エアシリンダ（２
０）を引退作動させることにより、前記ピニオン（３０
）が前記可動刃体（１７ｂ）を初期位置に復帰させなが
ら、前記力フタ（１７）が引退側に向けて回転駆動され
るようにしである。

つまり、前記固定刃体（１７ａ）及び前記可動刃体（１
７ｂ）の前記固定軸芯（Ｐ）周りの揺動を許容させるよ
うにしながらも、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（
１８）の揺動操作機構（Ａ）の停止状態において、前記
可動刃体（１７ａ）に対して切断作動側に向かう操作力
が作用する方向に向けて、前記ピニオン（３０）を回転
駆動できるようにしてあり、前記エアシリンダ（２０）
が−往復スライド操作されるに伴って、前記ピニオン（
３０）が前記固定刃体（１７ａ）の引退方向に向けて回
転駆動され、そのピニオン（３０）に咬合する前記フェ
イスギヤ（３１）が刃体長手方向に沿ってスライド移動
することとなり、前記固定刃体（１７ａ）に連結された
可動刃体（１７ｂ）が、前記固定刃体（１７ａ）に対し
て相対スライド移動して、切断作動が行われるのである
。

前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を揺動操作
する揺動操作機構（Ａ）について説明すれば、第２図〜
第４図に示すように、前記捕捉部ケース（１５）の基端
部分（１５ａ）の後部左側に、揺動操作用の減速機構（
３４）を備えた電動モータ（１９）を、出力軸（３５）
がハンド前方に向かって前記捕捉部ケース（１５）内に
延出された状態で設けると共に、前記出力軸（３５）の
先端部に固着したウオームギヤ（３６）にて回転駆動さ
れる第１ギヤ（３７）、この第１ギヤ（３７）に一体回
転するように連動連結された第２ギヤ（３８）、及び、
この第２ギヤ（３８）に咬合する第３ギヤ（３９）の夫
々を、前記捕捉部ケース（１５）の基端部分（１５ａ）
の左側側面部に設け、そして、前記第３ギヤ（３９）に
、前記力フタ（１７）及び柄支持部材（１８）を、柄の
向きに合わせた位置において、それらの間に捕捉した果
実の柄を支持するように揺動操作するための差動機構（
２１）を連動連結しである。

前記差動機構（２１）について説明すれば、第２図及び
第３図に示すように、前記第３ギヤ（３９）の支軸（４
０）を前記固定軸芯（Ｐ）周りに回転自在に枢支してあ
り、前記カッタ（１７）が前記支軸（４０）にて前記固
定軸芯（Ｐ）周りに）忠勤自在な状態で枢支されるよう
にしである。そして、前記支軸（４０）に入力ギヤ（４
１）を固着すると共に、前記入力ギヤ（４１）に咬合す
る出力ギヤ（４２）を、その回転に伴って前記柄支持部
材（１８）が前記横軸芯（０）周りに揺動操作されるよ
うに、前記柄支持部材（１８）の左側端部に固着しであ
る。尚、第３図中、（４３）は前記入力ギヤ（４１）と
出力ギヤ（４２）の脱落を防止する押さえ部材である。

次に、前記差動機構（２１）の動作について説明する。

前記出力ギヤ（４２）が前記入力ギヤ（４１）を介して
前記電動モータ（１９）にて回転駆動され、それに伴っ
て、前記出力ギヤ（４２）が、前記固定軸芯（Ｐ）を中
心とする円周に沿って″７ｆｔ星回転して、前記横軸芯
（ロ）の位置を、ハンド下方側に向かって後方に位置変
更しながら、前記柄支持部材（１８）をその枢支点つま
り前記横軸芯（ロ）周りにハンド上方に向かって揺動繰
作して、前記柄支持部材（１８）が、上方に向かって楕
円軌道を描くように揺動されるのである。

又、前記出力ギヤ（４２）は、前記カッタ（１７）の端
部に延出された枢支部材（１７ｃ）に枢支されているの
で、前記出力ギヤ（４２）の入力ギヤ（４１）に対する
遊星回転に伴って、前記枢支部材（１７ｃ）を前記固定
軸芯（Ｐ）周りに下方側に向かって移動させることとな
り、その結果、前記力フタ（１７）が、前記柄支持部材
（１８）の上方への揺動と同時に下方に向かって揺動さ
れるのである。

但し、前記力フタ（１７）が先に果実の柄に接当した場
合は、前記固定軸芯ＣＰ）周りの回転を阻止されるので
、前記カッタ（１７）の揺動が停止されることとなるが
、前記入力ギヤ（４１）を介して前記出力ギヤ（４２）
が駆動されるので、前記柄支持部材（１８）が、前記カ
ッタ（１７）の揺動が停止された位置における前記横軸
芯（Ｑ）周りに引き続き揺動操作されることなる。

一方、前記柄支持部材（１８）が先に果実の柄に接当し
た場合は、前記出力ギヤ（４２）の入力ギヤ（４１）に
対する遊星回転に伴って、柄に接当した柄支持部材（１
８）の先端部を支点として、前記柄支持部材（１８）の
端部側が前記固定軸芯（Ｐ）を中心とする円周に沿って
ハンド後方側に向かって揺動されると同時に、前記カッ
タ（１７）側の枢支部材（１７ｃ）が、前記固定軸芯（
Ｐ）を中心とする円周に沿ってハンド後方側に向かって
揺動され、その結果、前記柄支持部材（１８）の上方へ
の揺動を停止した状態を維持しながら、前記カッタ（１
７）が引き続き下方に向かって揺動操作されるのである
。

但し、前記可動刃体（１７ｂ）の切断作動時には、前記
カッタ（１７）に対して前記ピニオン（３０）にて引退
側に向かう操作力が加わることとなるが、前記差動機構
（２１）が、前記固定軸芯（Ｐ）周りに回転駆動される
入力ギヤ（４１）と、その入力ギヤ（４１）に対して遊
星回転する同一ギヤ比の出力ギヤ（４２）から構成され
、そして、前記入力ギヤ（４１）が前記ウオームギヤ（
３６）を介して電動モータ（１９）に連動連結されてい
るので、前記電動モータ（１９）の停止状態においては
、前記入力ギヤ（４１）がロックされた状態となる。従
って、柄が太いあるいは硬い等に起因して、切断抵抗が
大であると、納期断のために前記ピニオン（３０）を回
転駆動するに伴って、前記可動刃体（１７ｂ）がスライ
ド移動する代わりに、前記ピニオン（３０）にて前記固
定刃体（１７ａ）及び前記可動刃体（１７ｂ）を引退側
に揺動する操作力が発生することとなるが、前記出力ギ
ヤ（４２）を前記人力ギヤ（４１）に対して遊星回転す
るように設けであることから、前記固定刃体（１７ａ）
が引退側に移動されるに伴ってその移動量の２倍の移動
量で前記柄支持部材（１８）を突出側に揺動させるよう
に作用することとなり、カッタ（１７）と柄支持部材（
１８）との接当、あるいは、それらの間での柄の挟持に
よって、前記カッタ（１７）と柄支持部材（１８）との
揺動が阻止されることになる。

尚、前記力フタ（１７）と柄支持部材（１８）とがそれ
らの間に果実の柄を支持した状態となる起立作動の完了
は、前記第１ギヤ（３８）に連動連結したポテンショメ
ータ（Ｓ４）によって検出することとなる。

つまり、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）夫
々の突出位置を、捕捉した果実の柄の位置に合わせて自
動変更できるようにしながら、揺動駆動装置としての前
記電動モータ（１９）の停止状態において、前記カッタ
駆動用のエアシリンダ（２０）の作動時に前記固定刃体
（１７ａ）が前記ピニオン（３０）にて引退側に移動さ
れるに伴ってその移動量よりも大なる移動量で前記柄支
持部材（１８）を突出側に揺動させるべく、前記固定刃
体（１７ａ）と前記柄支持部材（１８）とを連動連結す
るように構成されている。

次に、前記収穫用ハンド（Ｈ）を、自動的に収穫対象果
実に向けてアプローチさせると共に、捕捉した果実の柄
を切断して収穫する手順について説明する。

先ず、前記バキュームパッド（１０）を、予め設定され
たアプローチ開始位置に位置する状態で、且つ、収穫対
象果実が位置する所定範囲の方向を向くようにセットし
た後、前記ストロボ装置（２８）を発光させて、前記イ
メージセンサ（Ｓ３）にて撮像処理する。

但し、前記イメージセンサ（Ｓ３）の撮像視野範囲は、
前記車体（２）の移動、ブーム（１）の旋回や昇降、補
助ブーム（３）の水平揺動、並びに、前記伸縮アーム（
８）の補助ブーム（３）に対する旋回や前後揺動によっ
て、前記収穫ハンド（Ｈ）つまりバキュームパッド（１
０）の向きを変更して設定することとなる。

次に、その場像画像情報を取り込んで、技や葉等の背景
を除去して収穫対象果実のみに対応した画像情報を抽出
する画像処理を行って、収穫対象果実の位置する方向を
求める。

前記バキュームパッド（１０）の吸引口が収穫対象果実
側に向かう状態を維持させながら、前記収穫ハンド（１
１）を収穫対象果実の位置する方向に向けて水平又はそ
れに近い方向に沿って高速移動する状態でアプローチす
るように、前記伸縮アーム（８）を伸長させる。

そして、アプローチ開始後に、前記近接センサ（Ｓ２）
が収穫対象果実に対して設定距離内に接近したことを検
出するに伴って、前記バキュームパッド（１０）の吸引
作動を開始する。

前記バキュームパ・７ド（１０）の吸引作動開始後に、
収穫ハンド（１１）を設定距離（例えば、前記近接セン
サ（Ｓ２）の作動距離に対応した距離）だけ収穫対象果
実側に前進移動させ、前記負圧センサ（Ｓ＋）がＯＮ作
動するに伴って、前記バキュームパッド（１０）を停止
させ、且つ、それと同時に、前記捕捉部ケース（１５）
を前方側に突出させて、収穫対象果実を、前記捕捉部ケ
ース（１５）内に取り込んで、果実が前記納期断装置の
作動範囲内に位置する状態となるようにする（第７図（
イ）参照）。

前記捕捉部ケース（１５）内に果実を取り込んだ後は、
前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を前方側に
向けて起立作動させるべく、前記起伏操作用のモータ（
１９）を正転駆動する。そして、前記ポテンショメータ
（Ｓ４）による検出情報に基づいて、その起立作動完了
位置の手前側の中間位置で起立作動を一旦停止させると
共に、前記バキュームパッド（１０）の吸引作動を停止
させ、収穫ハンド（１１）全体を、果実に対して手前側
下方に向けて設定距離を後退させることにより、捕捉さ
れた果実に対して前記カッタ（１７）が接触する状態と
なるように、つまり、前記カンタ（１７）にて切断され
る柄の長さが極力短くなるように、カッタ（１７）に対
する柄の位置を補正する（第７図（ロ）参照）。

その後は、前記ポテンショメータ（Ｓ４）による検出情
報に基づいて、起立作動が完了するまで、引き続き前記
カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を前方側に向け
て起立作動させ、果実の柄を前記カッタ（１７）と柄支
持部材（１８）との間に挟み込む状態で保持させて、前
記カッタ（１７）にて柄を切断する（第７図（ハ）参照
）。

切断後は、前記捕捉部ケース（１５）内に柄を切断され
た果実が収納された状態を維持しながら、収穫ハンド（
１１）を前記収納箱（Ｋ）の位置する箇所まで戻した後
、前記排出用のシャッタ（２６）を下方に向けて開けて
収穫した果実を排出する（第７図（＝）参照）。

収穫した果実を排出した後は、前記ポテンショメータ（
Ｓ４）による検出情Ｉ’［こ基づいて、前記力フタ（１
７）及び柄支持部材（１８）を、その引退完了位置まで
後方側に引退作動させると共に、前記捕捉部ケース（１
５）をハンド後方側に引退させて前記バキュームパッド
（１０）の吸引口が前記捕捉部ケース（１５）の開口部
（２４）の前方側に突出する状態となる初期位置に復帰
させた後、前記シャッタ（２６）を閉じて、一つの果実
に対する収穫作動を終了する。

一つの果実に対する収穫作動を終了した後は、前記収穫
ハンド（１１）を、そのアプローチ開始位置まで戻して
、次のアプローチに備えることとなる。

〔別実施例〕

上記実施例では、ラック（３２）をエアシリン゛ダ（２
０）にて引き操作することによりピニオン（３０）を回
転駆動して補助刃体（１’７ｂ）を切断作動させるよう
にした場合を例示したが、ラック（３２）を押し操作し
て切断作動させるように構成したり、あるいは、前記ピ
ニオン（３０）を電動モータ等により直接回転駆動して
切断作動させるようにしてもよく、前記ピニオン（３０
）の駆動装置の具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、カッタ（１７）が上方から下方に
向かって揺動され、柄支持部材（１８）が下方から上方
に向かって揺動されるようにした場合を例示したが、カ
ッタ（１７）と柄支持部材（１８）の位置を入れ換えて
もよい。更に、上記実施例では、カッタ（１７）と柄支
持部材（１８）がハンドに対して横軸芯周りに上下方向
に揺動されるようにしたが、縦軸芯周りに揺動するよう
にしてもよく、カッタ（１７）及び柄支持部材（工８）
の揺動方向や配置は、各種変更できる。

又、本発明を実施するに、収穫ハンド（１１）の具体構
成、収穫ハンド（Ｈ）を収穫対象に向けて誘導するため
に備えさせる伸縮アーム（８）の具体構成等、各部の構
成は各種変更できる。

又、上記実施例では、果実を収穫する場合について例示
したが、トマト等の野菜の収穫作業にも適用できる。又
、収穫作業以外の作業にも適用できるものであって、本
発明は、上記実施例のみに限定されるものではない。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜類収穫ハンドにおける納期断装
置の実施例を示し、第１図はカッタ作動機構の構成を示
す収穫ハンドの要部切欠右側面図、第２図は差動機構の
構成を示す同要部切欠左側面図、第３図は収穫ハンドの
切欠平面図、第４図は同切欠側面図、第５図は同正面図
、第６図は果実収穫用作業機の全体側面図、第７図Ｃ４
）　、　（０）　、　（ハ）、（ニ）は収穫作動の説明
図である。 （１７ａ）・・・・・・刃体、（１７ｂ）・・・・・・
補助刃体、（１８）・・・・・・柄支持部材、（１９）
・・・・・・揺動駆動装置、（２０）・・・・・・ピニ
オンの駆動装置、（２１）・・・・・・差動機４１！、
（３０）・・・・・・ピニオン、（３１）・・・・・・
ギヤ、（Ｐ）・・・・・・揺動軸芯。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 刃体（１７ａ）及び柄支持部材（１８）の夫々を、捕捉
   した果菜類の柄をそれらの間に支持すべく突出させる状
   態とそれらの間に果菜類を導入する通路を形成すべく退
   避させる状態とに切り換えるように、出退揺動自在に枢
   着し、前記刃体（１７ａ）及び前記柄支持部材（１８）
   夫々の突出位置を捕捉した果菜類の柄の位置に合わせて
   自動変更させるように、前記刃体（１７ａ）及び前記柄
   支持部材（１８）の夫々を、それらに対する揺動駆動装
   置（１９）に対して、差動機構（２１）を介して連動連
   結し、前記刃体（１７ａ）の長手方向にスライド移動し
   て切断作用する補助刃体（１７ｂ）を、前記刃体（１７
   ａ）にスライド移動自在に連結し、前記刃体（１７ａ）
   の揺動軸芯（Ｐ）を中心とする円周に沿って歯部を備え
   るピニオン（３０）を設けると共に、前記補助刃体（１
   ７ｂ）に、前記ピニオン（３０）に咬合自在で且つ刃体
   長手方向に歯部を並べたギヤ（３１）を備えさせ、前記
   ピニオン（３０）を回転駆動する駆動装置（２０）を設
   けた果菜類収穫ハンドにおける柄切断装置であって、前
   記ピニオン（３０）に対する駆動装置（２０）が、柄切
   断のために前記ピニオン（３０）を回転駆動するに伴っ
   て前記刃体（１７ａ）に引退側に向かう操作力が作用す
   る方向に向けて、前記ピニオン（３０）を回転駆動する
   ように設けられ、前記差動機構（２１）が、前記揺動駆
   動装置（１９）の停止状態において、前記刃体（１７ａ
   ）が引退側に移動されるに伴ってその移動量よりも大な
   る移動量で前記柄支持部材（１８）を突出側に揺動させ
   るようにすべく、前記刃体（１７ａ）と前記柄支持部材
   （１８）とを連動連結するように構成されている果菜類
   収穫ハンドにおける柄切断装置。