JPH0671379B2 - 果菜類収穫用ハンドの柄切断装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、捕捉された果菜類の柄を切断するカッタ、及
び、前記果菜類の柄を支持する柄支持部材を備え、前記
カッタ及び柄支持部材が、前記果菜類の柄をそれらの間
で支持すべく突出される状態と、それらの間に果菜類を
導入する通路を形成すべく退避される状態とに切り換え
自在に構成され、果菜類の柄を支持させるべく前記カッ
タ及び柄支持部材を突出させる突出作動手段、及び、前
記カッタを柄の果菜類側の根元側に位置させるべく前記
カッタの位置を補正するカッタ位置補正手段を設けてあ
る果菜類収穫用ハンドの柄切断装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の果菜類収穫用ハンドの柄切断装置において
は、収穫された果菜類を運搬する際に、果菜類の柄部分
にて他の果菜類を傷つけることがないようにする等ため
に、捕捉された果菜類の柄部分ができるだけ短くなるよ
うに切断することが望まれている。そして、上記柄部分
を短く切断するために、従来では、カッタ及び柄支持部
材が突出されて、前記果菜類の柄をそれらの間で支持し
た状態で、捕捉した果菜類に対して収穫用ハンドを一旦
後退させることにより、切断される柄が短くなるように
してあった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来手段においては、前記果菜類の
柄をそれらの間で支持した状態で、捕捉した果菜類に対
して収穫用ハンドを一旦後退させることにより、切断さ
れる柄が短くなるようにしてあったので、以下に示すよ
うな不都合があり、改善の余地があった。

すらわち、カッタ及び柄支持部材が突出されて、前記果
菜類の柄をそれらの間で支持した状態で、捕捉した果菜
類に対して収穫用ハンドを一旦後退させることにより、
柄に対するカッタの位置を補正するようにしてあったの
で、カッタと柄支持部材との間に挟み込まれた柄がカッ
タ又は柄支持部材に引っ掛かって、カッタの位置補正が
適正通り行えない場合があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、捕捉した果菜類の柄を的確に短く切断できる
ようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による果菜類収穫用ハンドの柄切断装置の特徴構
成は、前記突出作動手段が退避状態から突出完了状態と
なる中間の突出状態において突出作動を一旦休止するよ
うに構成され、前記突出作動手段の休止状態において、
前記カッタ位置補正手段が作動すべく構成してある点に
あり、その作用並びに効果は以下の通りである。

〔作用〕

すなわち、カッタ及び柄支持部材が捕捉された果菜類の
柄を支持する突出完了状態となるまでの間の中間の突出
状態で突出作動を一旦休止させ、その突出休止状態にお
いて、柄に対するカッタの位置補正を行わせることによ
り、柄がカッタや柄支持部材にて挟み込まれたり、引っ
掛かったりすることがないようにできる。

〔発明の効果〕

従って、カッタ及び柄支持部材が捕捉された果菜類の柄
を支持する突出完了状態となるまでの間の中間の突出状
態で突出作動を一旦休止させた状態で、柄に対するカッ
タの位置を補正させるので、カッタの位置補正をスムー
ズに行うことができ、もって、柄を的確に短く切断する
ことができるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第７図に示すように、ブーム（１）を昇降及び旋回自在
に車体（２）に取り付け、前記ブーム（１）に補助ブー
ム（３）を水平方向に揺動自在に取り付け、そして、果
菜類収穫用ハンド（Ｈ）を備えた作業用マニプレータ
（４）を、前記補助ブーム（３）の先端部に取り付けて
ある。尚、図中、（５）はブーム昇降用シリンダ、
（６）はブーム旋回用電動モータ、（７）は補助ブーム
揺動用電動モータである。

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の伸縮アー
ム（８）と、その伸縮アーム（８）の先端部に取り付け
た収穫用ハンド（Ｈ）とからなる。そして、前記伸縮ア
ーム（８）は、電動モータ（9a）にて縦軸芯（Ｘ）周り
で旋回操作され、且つ、電動モータ（9b）にて水平軸芯
（Ｙ）周りで揺動操作されるように構成してある。但
し、第７図中、（9c）はアーム伸縮用の電動モータであ
る。

前記収穫用ハンド（Ｈ）について説明すれば、第１図及
び第２図に示すように、平面視がＵ字状の基枠（10）
を、前記伸縮アーム（８）の先端部にボルト止着し、そ
の基枠（10）の先端部に、捕捉部ケース（11）をボルト
接続してある。

そして、通気管（12）を、捕捉部ケース（11）の筒状部
（11a）に、ハンド前後方向にスライド自在に内嵌支持
させ、軟質ゴム製のバキュームパッド（13）を、その吸
引口がハンド前方側を向く状態で、前記通気管（12）の
先端部に外嵌着し、前記通気管（12）の基部に、通気用
の分岐管（14）を外嵌着し、その分岐管（14）に、伸縮
自在な蛇腹式ホース（15）を接続してあり、そして、第
８図に示すように、その蛇腹式ホース（15）を吸気用ポ
ンプ（16）に配管接続してある。

又、前記バキュームパッド（13）に果実が吸着されたこ
とを感知する負圧センサ（S₁）を、前記分岐管（14）に
付設してある。

又、前記収穫用ハンド（Ｈ）が収穫対象果実に対して設
定距離内に接近したことを検出する光反射式の近接セン
サ（S₂）を、前記バキュームパッド（13）の内部に設け
てある。つまり、第１図及び第２図に示すように、発光
部や受光部及びそれらに対する信号処理部等を収納する
センサ本体（17）を、前記分岐管（14）の内部後方に保
持させると共に、そのセンサ本体（17）から繰り出され
る投受光用の光ファイバ（18）を、前記通気管（12）の
内部を通して前記バキュームパッド（13）の内部に延出
し、そして、近接センサ（S₂）の検出作用面としての前
記光ファイバ（18）の延出端を、ホルダ（19）にて、ハ
ンド前方側を向く状態で前記バキュームパッド（13）の
吸引口の中心に支持させてある。

又、第１図〜第５図に示すように、前記バキュームパッ
ド（13）に吸着される状態で捕捉された果実の果梗、い
わゆる柄を切断する柄切断装置を設けてある。つまり、
帯板状で且つ半円弧状のバリカン型のカッタ（21）及び
帯板状で且つ半円弧状の柄支持部材（22）夫々の両端
を、同軸芯周りで揺動自在に前記捕捉部ケース（11）に
枢着して、前記カッタ（21）及び柄支持部材（22）夫々
を、捕捉した果実の柄をそれらの間で支持すべくハンド
前方側に突出させる状態と、それらの間に果実を導入す
る通路を形成すべくハンド後方側に退避させる状態とに
切り換えるように、出退揺動自在にしてある。

そして、前記カッタ（21）及び柄支持部材（22）を揺動
操作する電動モータ（Ｍ）を設けると共に、前記カッタ
（21）のスライド駆動用エアシリンダ（23）を設け、も
って、突出側への揺動、つまり起立作動に伴って、前記
カッタ（21）と柄支持部材（22）との間に柄を支持し、
支持した柄を前記カッタ（21）のスライド作動により切
断するようにしてある。

尚、前記カッタ（21）及び柄支持部材（22）を、差動機
構（24）を介して前記電動モータ（Ｍ）に連動連結して
あり、前記カッタ（21）及び柄支持部材（22）の何れか
一方が先に柄に接当した場合において、先に接当したカ
ッタ（21）又は柄支持部材（22）の起立作動を停止させ
た状態で、他方側の柄支持部材（22）又はカッタ（21）
を引き続き起立作動できるようにしてある。つまり、前
記カッタ（21）及び柄支持部材（22）夫々の突出位置
を、捕捉した果実の柄の位置に合わせて自動変更できる
ようにしてある。

又、第１図に示すように、起立作動完了検出用のリミッ
トスイッチ（S₃）、引退作動完了検出用のリミットスイ
ッチ（S₄）、及び、両リミットスイッチ（S₃），（S₄）
の中間に位置し、前記カッタ（21）及び柄支持部材（2
2）が柄を支持する突出完了状態と果実が通過する通路
を形成する引退状態との中間に位置する状態において突
出作動を一旦休止させるため休止作動検出用のリミット
スイッチ（S₅）を、前記差動機構（24）の入力ギヤ（2
5）に付設の突片（26）にて操作されるように設けてあ
る。

又、前記バキュームパッド（13）を出退操作するエアシ
リンダ（20）を、前記捕捉部ケース（11）と通気管（1
2）との間に介装してある。つまり、前記バキュームパ
ッド（13）を、前記カッタ（21）及び柄支持部材（22）
の退避位置よりもハンド前方側に突出させた捕捉用位置
と、その位置よりもハンド後方側に後退させた柄切断用
位置とに切り換えることができるようにしてある。

又、第６図に示すように、前記捕捉部ケース（11）の先
端部に、ハンド外周部を覆う半球状のカバー体（28）を
取り付けてある。そして、前記カバー体（28）の前記バ
キュームパッド（13）の吸引口に対向する箇所に、一つ
の果実を通過させることができる大きさに果実通過用の
開口部（29）を形成してある。又、前記カバー体（28）
の上方側部分で且つ前記開口部（29）に近接する部分
に、果実の柄が挿通するスリット状溝（30）を形成して
あり、もって、後述の如く果実を収穫する際に、第10図
（イ），（ロ），（ハ）に示すように、収穫対象果実の
みを前記カバー体（28）内に取り込んで、前記バキュー
ムパッド（13）にて吸着できるように、且つ、その取り
込み時に柄をスムーズに移動させることができるように
してある。

尚、第１図に示すように、前記バキュームパッド（15）
の出退操作用のエアシリンダ（20）は、前記捕捉用位置
において前記開口部（29）を通して前記カバー体（28）
の外部に突出させるべく、その伸縮ストロークが決めら
れている。

前記カッタ（21）の構成、並びに、このカッタ（21）の
構成要素である第１刃体（21a）と柄支持部材（22）を
突出操作する機構の構成について説明を加えれば、第３
図及び第４図に示すように、前記柄支持部材（22）の一
端部が外嵌着される支持ピン（40）に、第１入力用ピニ
オン（41）を取り付け、その第１入力用ピニオン（41）
に咬合する第１ラック（42）を設けてある。前記支持ピ
ン（40）に相対回転自在に外嵌される筒部材（43）に、
前記カッタ（21）の第１刃体（21a）の一端部を外嵌着
し、前記筒部材（43）に第２入力用ピニオン（44）を外
嵌着すると共に、その第２入力用ピニオン（44）に咬合
する第２ラック（45）を設けてある。そして、前記柄支
持部材（22）側の第１ラック（42）が咬合する第１出力
用ピニオン（46）、及び、前記カッタ（21）側の第２ラ
ック（45）が咬合する第２出力用ピニオン（47）の夫々
を、前記差動機構（24）に備えさせるようにしてある。

つまり、前記差動機構（24）の入力ギヤ（25）と一体回
転するデフケース（48）を設け、そのデフケース（48）
に支承した遊転ベベルギヤ（49）に咬合する一対の第１
及び第２出力用ベベルギヤ（50），（51）を設け、第１
出力用ベベルギヤ（50）が外嵌着され、且つ、第２出力
用ベベルギヤ（51）が相対回転自在に外嵌される支軸
（52）に、前記第１出力用ピニオン（46）を外嵌着し、
前記第２出力用ベベルギヤ（51）に、第２出力用ピニオ
ン（47）を外嵌着してある。

前記カッタ（21）について説明を加えれば、第３図〜第
５図に示すように、帯板状で且つ半円弧状の一対の刃体
（21a），（21b）つまり、第１刃体（21a）及び第２刃
体（21b）を、ピン（53）と長孔（54）とを用いて、刃
体の長手方向に相対スライド移動自在に連結してあり、
そして、各刃体（21a），（21b）の夫々に刃体長手方向
に沿って刃部を並設すると共に、前記柄支持部材（22）
の他端部が相対回転自在に外嵌される支持ピン（55）
に、カッタ駆動用ピニオン（56）を外嵌着してある。

そして、前記第１刃体（21a）を、前記カッタ駆動用ピ
ニオン（56）に相対回転自在に外嵌させると共に、前記
第２刃体（21b）の端部に、前記カッタ駆動用ピニオン
（56）に咬合自在で且つ刃体長手方向に歯部を並べたギ
ヤ（57）を設けてある。又、前記カッタ駆動用ピニオン
（56）は、前記第１刃体（21a）の揺動軸芯を中心とす
る円周に沿って歯部を備えるものであり、そして、前記
カッタ駆動用ピニオン（56）に咬合するラック（58）を
設けると共に、前記カッタ駆動用エアシリンダ（23）
を、駆動時のみ前記ラック（58）に接当して押し操作し
て、前記カッタ（21）をスライド駆動するように、前記
ラック（58）と分離させて設けてある。但し、前記ラッ
ク（58）をエアシリンダ（23）にて一方側にのみ押し操
作するように、前記ラック（58）を復帰移動させる引っ
張りスプリング（59）を設けてある。

尚、前記ラック（58）をスプリング（59）にて付勢する
ことによって、前記ピニオン（56）も付勢されることと
なるが、その付勢方向が、前記カッタ（21）の突出に伴
い回転される方向に一致させてあるため、カッタ突出に
伴って前記ギヤ（57）とピニオン（56）とを、所望通り
一体回転させることができる。

次に、前記収穫用ハンド（Ｈ）を、自動的に収穫対象果
実に向けてアプローチさせると共に、捕捉した果実の柄
を切断して収穫するための制御手段、並びに、前記カッ
タ（21）及び柄支持部材（22）を突出させる突出作動手
段（100）及び柄に対するカッタ（21）の位置を補正す
るカッタ位置補正手段（101）の構成について説明す
る。

第７図及び第８図に示すように、収穫対象果実の位置を
検出する視覚装置を構成するビデオカメラ（S₀）を、前
記アーム（８）の基端部の内部に設けてある。但し、前
記ビデオカメラ（S₀）の撮像範囲は、前記車体（２）の
移動、ブーム（１）の旋回や昇降、補助ブーム（３）の
水平揺動、伸縮アーム（８）の補助ブーム（３）に対す
る旋回や前後揺動によって設定することとなる。

そして、第８図に示すように、各部の作動を制御する制
御手段を構成する制御装置（31）に、前記ビデオカメラ
（S₀）の撮像情報、前記負圧センサ（S₁）や近接センサ
（S₂）の検出情報、並びに、前記リミットスイッチ
（S₃），（S₄），（S₅）の検出情報夫々を入力し、そし
て、それら各情報、及び、予め記憶された情報に基づい
て、前記ブーム昇降用のシリンダ（５）の駆動用コント
ローラ（32）、前記ブーム旋回用モータ（６）の駆動用
コントローラ（33）、前記補助ブーム揺動用電動モータ
（７）の駆動用コントローラ（34）、前記伸縮アーム
（８）の各電動モータ（9a），（9b），（9c）の駆動用
コントローラ（35a），（35b），（35c）、前記バキュ
ームパッド（13）の出退操作用エアシリンダ（20）に対
する制御弁（36）、カッタ（21）の操作用エアシリンダ
（23）に対する制御弁（37）、前記カッタ（21）及び柄
支持部材（22）の起伏操作用電動モータ（Ｍ）の駆動用
コントローラ（38）、並びに、バキュームパッド（13）
の吸引作動制御用の制御弁（39）の夫々に、作動指令を
出力して、前記収穫用ハンド（Ｈ）を収穫対象果実に向
けてアプローチさせること、及び、果実を収穫するこ
と、夫々を自動的に行わせるように構成してある。

つまり、前記制御装置（31）にて、前記バキュームパッ
ド（13）の吸引口を収穫対象果実に向ける状態で前記収
穫用ハンド（Ｈ）を果実に向けてアプローチさせるべく
誘導するハンド誘導手段、前記バキュームパッド（13）
に吸着された果実をカバー（28）内に取り込むべく前記
バキュームパッド（13）を出退操作する手段、取り込ま
れた果実の柄を支持させるべく前記カッタ（21）及び柄
支持部材（22）を突出作動させる突出作動手段（10
0）、突出作動手段（100）を突出完了までの中間位置に
おいて一旦休止させる手段、その休止状態において前記
カッタ（21）を柄の根元側に位置させるべく柄に対する
カッタ（21）の位置を補正するカッタ位置補正手段（10
1）、柄切断のために前記カッタ（21）を駆動するカッ
タ駆動手段、及び、前記位置補正手段（101）の作動時
に前記バキュームパッド（13）をハンド前後方向に移動
させる手段等の、各制御手段を構成してある。

次に、第９図に示すフローチャートに基づいて、前記制
御装置（31）の動作を説明しながら、各制御手段につい
て詳述する。

先ず、前記ビデオカメラ（S₀）により撮像された収穫対
象果実の位置する範囲の画像情報を取り込み、枝や葉等
の背景を除去して対象となる果実のみに対応した画像情
報を抽出する画像処理を行って、収穫対象果実の位置す
る方向を演算する。

次に、その演算された方向に基づいて、前記バキューム
パッド（13）の吸引口が収穫対象果実側に向かう状態を
維持させながら、前記伸縮アーム（８）を伸縮作動させ
て、前記収穫用ハンド（Ｈ）を対象果実に向けて高速移
動する状態でアプローチさせる。

そして、アプローチ開始後に、前記近接センサ（S₂）が
収穫対象果実に対して設定距離内に接近したことを検出
するに伴って、前記バキュームパッド（13）の吸引作動
を開始すると共に、収穫用ハンド（Ｈ）の移動速度を低
速に切り換えて、そのまま前進させる。但し、アプロー
チ距離が設定値以上になつても前記近接センサ（S₂）が
作動しない場合は、収穫不能であると判断して、前記伸
縮アーム（８）を短縮させて、収穫用ハンド（Ｈ）をア
プローチ開始位置まで戻す。

前記バキュームパッド（13）の吸引作動開始後に、収穫
用ハンド（Ｈ）を設定距離（例えば、30〜50mm）だけ収
穫対象果実側に低速で前進移動させ、前記負圧センサ
（S₁）の検出情報に基づいて果実を吸着したか否かを判
別し、所望通り吸着している場合は、前記バキュームパ
ッド（13）を引退作動させ、且つ、それと同時に収穫用
ハンド（Ｈ）をバキュームパッド（13）の出退方向に沿
って前進移動させて、収穫対象果実を前記カバー体（2
8）内に取り込みながら前記カッタ（21）の作動範囲に
移動させる（第10図（イ），（ロ）参照）。

但し、前記負圧センサ（S₁）が作動しない場合は、収穫
不能であると判断して、前記バキュームパッド（13）を
突出させると共にその吸引作動を停止させて、前記伸縮
アーム（８）を短縮して、収穫用ハンド（Ｈ）をアプロ
ーチ開始位置まで戻す。

そして、収穫用ハンド（Ｈ）内に果実を取り込んだ後、
前記カッタ（21）及び柄支持部材（22）の起伏操作用電
動モータ（Ｍ）の駆動を開始して、前記カッタ（21）及
び柄支持部材（22）を前方側に向けて起立作動させると
共に、前記休止位置検出用のリミットスイッチ（S₅）の
検出情報に基づいて、中間位置まで起立作動したか否か
を判別する。そして、中間位置まで起立作動するに伴っ
て、前記カッタ（21）及び柄支持部材（22）がその中間
まで突出した状態を維持するように、前記起伏操作用電
動モータ（Ｍ）の作動を一旦停止させると共に、しその
状態で収穫用ハンド（Ｈ）を後方下方側に向けて後退さ
せて、前記カッタ（21）が柄の基部側に位置するように
位置補正する（第10図（ロ）参照）。

前記カッタ（21）の位置を補正した後は、前記電動モー
タ（Ｍ）の作動を再開すると共に、前記起立作動完了検
出用のリミットスイッチ（S₃）の検出情報に基づいて、
起立作動が完了したか否かを判別し、起立作動が完了し
ている場合は、前記電動モータ（Ｍ）を停止させて、捕
捉した果実の柄を前記カッタ（21）と柄支持部材（22）
との間に支持させた状態で、前記カッタ（21）を作動さ
せて柄を切断する（第７図（ハ）参照）。

もって、上述した処理にて、カッタ（21）及び柄支持部
材（22）を突出作動させる突出作動手段（100）、並び
に、柄に対するカッタ（21）の位置を補正するカッタ位
置補正手段（101）を構成してある。

切断後は前記カッタ（21）及び柄支持部材（22）を、前
記引退作動完了検出用のリミットスイッチ（S₄）が作動
するまで倒伏作動させた後、前記伸縮アーム（８）を短
縮して、収穫用ハンド（Ｈ）をアプローチ開始位置まて
戻すと共に、前記バキュームパッド（13）の吸引作動を
停止させて、一つの果実に対する収穫作動を終了する。

但し、前記起立作動完了検出用のリミットスイッチ
（S₃）が作動しない場合は、枝等の他物が挟み込まれる
等のトラブル発生であると判断して、前記カッタ（21）
及び柄支持部材（22）を、前記引退作動完了検出用のリ
ミットスイッチ（S₄）が作動するまで倒伏作動させると
共に、前記バキュームパッド（13）の吸引を中止させ、
そして、前記伸縮アーム（８）を短縮して、前記収穫用
ハンド（Ｈ）をアプローチ開始位置まで戻す。

尚、上述の如く、収穫対象果実の位置する方向を演算す
るに、一回の撮像情報に基づいて複数個の果実が抽出さ
れた場合には、例えば、下方側の果実から上方側の果実
を順番に収穫したり、最も大きく見える果実や最も明る
く見える果実つまり前記収穫用ハンド（Ｈ）に対して最
も近い位置にある果実から順番に収穫する等の順序で作
業を続行させることになる。従って、一つの果実に対す
る収穫作動が完了する毎に、未収穫果実の存否を判別
し、撮像範囲に一つの果実の抽出できなくなるまで、上
述した収穫作動を繰り返すこととなる。

〔別実施例〕

上記実施例では、カッタ（21）及び柄支持部材（22）を
突出完了状態となる中間の突出状態において一旦休止さ
せるに、カッタ（21）及び柄支持部材（22）の突出位置
を検出するリミットスイッチ（S₅）を設け、そのリミッ
トスイッチ（S₅）による検出情報に基づいて、突出作動
手段（100）の作動を制御するようにした場合を例示し
たが、例えば、カッタ（21）及び柄支持部材（22）の突
出開始後、設定時間経過するに伴って、突出作動を一旦
休止させる等、具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、柄に対するカッタ（21）の位置を
補正するカッタ位置補正手段（101）を構成するに、突
出作動手段（100）がその突出休止状態において、収穫
用ハンド（Ｈ）を後方下方側に向けて後退させるように
した場合を例示したが、例えば、前記バキュームパッド
（13）を、伸縮アーム（８）に取り付けると共に、捕捉
部ケース（11）を、前記バキュームパッド（13）に対し
て前後方向に移動自在に設けて、収穫用ハンド（Ｈ）を
前方側に移動させると共に、捕捉部ケース（11）を後方
側へ移動させて、捕捉した果実の柄に対するカッタ（2
1）の位置を補正するようにしてもよく、具体構成は各
種変更できる。

又、本発明を実施するに、収穫用ハンド（Ｈ）の具体構
成、収穫用ハンド（Ｈ）を収穫対象に向けてアプローチ
させるために備える伸縮アーム（８）の具体構成等、各
部の構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、果実を収穫する場合について例示
したが、トマト等の野菜の収穫作業にも適用できるもの
であって、本発明は、上記実施例のみに限定されるもの
ではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜類収穫用ハンドの柄切断装置の
実施例を示し、第１図は収穫用ハンドの切欠き側面図、
第２図は収穫用ハンドの切欠き底面図、第３図は柄切断
装置の駆動構造を示す縦断正面図、第４図は同構造の縦
断背面図、第５図はカッタ駆動構造の概略側面図、第６
図は収穫用ハンドの正面図、第７図は果実収穫機の全体
側面図、第８図は制御構成を示すブロック図、第９図は
制御装置の動作を示すフローチャート、第10図（イ），
（ロ），（ハ）は果実収穫状態を示す説明図である。 （21）……カッタ、（22）……柄支持部材、 （100）……突出作動手段、（101）……カッタ位置補正
手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】捕捉された果菜類の柄を切断するカッタ
   （21）、及び、前記果菜類の柄を支持する柄支持部材
   （22）を備え、前記カッタ（21）及び柄支持部材（22）
   が、前記果菜類の柄をそれらの間で支持すべく突出され
   る状態と、それらの間に果菜類を導入する通路を形成す
   べく退避される状態とに切り換え自在に構成され、果菜
   類の柄を支持させるべく前記カッタ（21）及び柄支持部
   材（22）を突出させる突出作動手段（100）、及び、前
   記カッタ（21）を柄の果菜類側の根元側に位置させるべ
   く前記カッタ（21）の位置を補正するカッタ位置補正手
   段（101）を設けてある果菜類収穫用ハンドの柄切断装
   置であって、前記突出作動手段（100）が退避状態から
   突出完了状態となる中間の突出状態において突出作動を
   一旦休止するように構成され、前記突出作動手段（10
   0）の休止状態において、前記カッタ位置補正手段（10
   1）が作動すべく構成してある果菜類収穫用ハンドの柄
   切断装置。