JPS6349012A - 果菜類収穫用ハンドの柄切断装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ｃ産業上の利用分野〕 ゛本発明は、捕捉された果菜類の柄を切断するカッタ、
及び、前記果菜類の柄を支持する柄支持部材を備え、前
記カッタ及び柄支持部材が、前記果菜類の柄をそれらの
間で支持すべ（突出される状態と、それらの間に果菜類
を導入する通路を形成すべく退避される状態とに切り換
え゛自在に構成され、果菜類の柄を支持させるべく前記
カッタ及び柄支持部材を突出させる突出作動手段、及び
、前記カッタを柄の根元側に位置させるべく前記カッタ
の位置を補正するカッタ位置補正手段を設けてある果菜
類収穫用ハンドの柄切断装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の果菜類収穫用ハンドの柄切断装置において
は、収穫された果菜類を運搬する際に、果菜類の柄部分
にて他の果菜類を傷つけることがないようにする等ため
に、捕捉された果菜類の柄部分ができるだけ短くなるよ
うに切断することが望まれている。そして、上記柄部分
を短く切断するために、従来では、カッタ及び柄支持部
材が突出されて、前記果菜類の柄をそれらの間で支持し
た状態で、捕捉した果菜類に対して収穫用ハンドを一旦
後退させることにより、切断される柄が短くなるように
してあった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来手段においては、前記果菜類の
柄をそれらの間で支持した状態で、捕捉した果菜類に対
して収穫用ハンドを一旦後退させることにより、切断さ
れる柄が短くなるようにしてあったので、以下に示すよ
うな不都合があり、改善の余地があった。

すなわち、カッタ及び柄支持部材が突出されて、前記果
菜類の柄をそれらの間で支持した状態で、捕捉した果菜
類に対して収穫用ハンドを一旦後退させることにより、
柄に対するカッタの位置を補正するようにしてあったの
で、カッタと柄支持部材との間に挟み込まれた柄がカッ
タ又は柄支持部材に引っ掛かって、カッタの位置補正が
適正通り行えない場合があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、捕捉した果菜類の柄を的確に短く切断できる
ようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による果菜類収穫用ハンドの柄切断装置の特徴構
成は、前記突出作動手段が退避状態から突出完了状態と
なる中間の突出状態において突出作動を一旦休止するよ
うに構成され、前記突出作動手段の休止状態において、
前記カッタ位置補正手段が作動すべく構成しである点に
あり、その作用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、カッタ及び柄支持部材が捕捉された果菜類の
柄を支持する突出完了状態となるまでの間の中間の突出
状態で突出作動を一旦休止させ、その突出休止状態にお
いて、柄に対するカッタの位置補正を行わせることによ
り、柄がカッタや柄支持部材にて挟み込まれたり、引っ
掛かったりすることがないようにできる。

〔発明の効果〕

従って、カッタ及び柄支持部材が捕捉された果菜類の柄
を支持する突出完了状態となるまでの間の中間の突出状
態で突出作動を一旦休止させた状態で、柄に対するカッ
タの位置を補正させるので、カッタの位置補正をスムー
ズに行うことができ、もって、柄を的確に短く切断する
ことができるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第７図に示すように、ブーム（１）を昇降及び旋回自在
に車体（２）に取り付け、前記ブーム（１）に補助ブー
ム（３）を水平方向に揺動自在に取り付け、そして、果
菜類収穫用ハンド（Ｉりを備えた作業用マニプレータ（
４）を、前記補助ブーム（３）の先端部に取り付けであ
る。尚、図中、（５）はブーム昇降用シリンダ、（６）
はブーム旋回用電動モータ、（７）は補助ブーム揺動用
電動モータである。

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の伸縮アー
ム（８）と、その伸縮アーム（８）の先端部に取り付け
た収穫用ハンド（１１）とからなる。そして、前記伸縮
アーム（８）は、電動モータ（９ａ）にて縦軸芯（Ｘ）
周りで旋回操作され、且つ、電動モータ（９ｂ）にて水
平軸芯（Ｙ）周りで揺動操作されるように構成しである
。但し、第７図中、（９ｃ）はアーム伸縮用の電動モー
タである。

前記収穫用ハンド（１１）について説明すれば、第１図
及び第２図に示すように、平面視がＵ字状の基枠（ｌＯ
）を、前記伸縮アーム（８）の先端部にボルト止着し、
その基枠（１０）の先端部に、捕捉部ケース（１１）を
ボルト接続しである。

そして、通気管（１２）を、捕捉部ケース（１１）の筒
状部（ｌｌａ）に、ハンド前後方向にスライド自在に内
嵌支持させ、軟質ゴム製のバキュームパッド（１３）を
、その吸引口がハンド前方側を向く状態で、前記通気管
（１２）の先端部に外嵌前し、前記通気管（１２）の基
部に、通気用の分岐管（１４）を外嵌前し、その分岐管
（１４）に、伸縮自在な蛇腹式ホース（１５）を接続し
てあり、そして、第８図に示すように、その蛇腹式ホー
ス（１５）を吸気用ポンプ（１６）に配管接続しである
。

又、前記バキュームパッド（１３）に果実が吸着された
ことを感知する負圧センサ（Ｓｌ）を、前記分岐管（１
４）に付設しである。

又、前記収穫用ハンド（１１）が収穫対象果実に対して
設定距離内に接近したことを検出する光反射式の近接セ
ンサ（Ｓ２）を、前記バキュームパッド（１３）の内部
に設けてある。つまり、第１図及び第２図に示すように
、発光部や受光部及びそれらに対する信号処理部等を収
納するセンサ本体（１７）を、前記分岐管（１４）の内
部後方に保持させると共に、そのセンサ本体（１７）か
ら繰り出される投受光用の光ファイバ（１８）を、前記
通気管（１２）の内部を通して前記バキュームパッド（
１３）の内部に延出し、そして、近接センサ（Ｓ２）の
検出作用面としての前記光ファイバ（１８）の延出端を
、ホルダ（１９）にて、ハンド前方側を向く状態で前記
バキュームパッド（１３）の吸引口の中心に支持させで
ある。

又、第１図〜第５図に示すように、前記バキュームバン
ド（１３）に吸着される状態で捕捉された果実の果梗、
いわゆる柄を切断する柄切断装置を設けてある。つまり
、帯板状で且つ半円弧状のバリカン型のカッタ（２１）
及び帯板状で且つ半円弧状の柄支持部材（２２）夫々の
両端を、同軸芯周りで揺動自在に前記捕捉部ケース（１
１）に枢着して、前記カッタ（２１）及び柄支持部材（
２２）夫々を、捕捉した果実の柄をそれらの間で支持す
べくハンド前方側に突出させる状態と、それらの間に果
実を導入する通路を形成すべくハンド後方側に退避させ
る状態とに切り換えるように、出退揺動自在にしである
。

そして、前記カッタ（２１）及び柄支持部材（２２）を
揺動操作する電動モータ（Ｍ）を設けると共に、前記カ
ッタ（２１）のスライド駆動用エアシリンダ（２３）を
設け、もって、突出側への揺動、つまり起立作動に伴っ
て、前記カッタ（２１）と柄支持部材（２２）との間に
柄を支持し、支持した柄を前記カッタ（２１）のスライ
ド作動により切断するようにしである。

尚、前記カッタ（２１）及び柄支持部材（２２）を、差
動機構（２４）を介して前記電動モータ（Ｍ）に連動連
結してあり、前記カッタ（２１）及び柄支持部材（２２
）の何れか一方が先に柄に接当した場合において、先に
接当したカンタ（２１）又は柄支持部材（２２）の起立
作動を停止させた状態で、他方側の柄支持部材（２２）
又はカッタ（２１）を引き続き起立作動できるようにし
である。つまり、前記力５・夕（２１）及び柄支持部材
（２２）夫々の突出位置を、捕捉した果実の柄の位置に
合わせて自動変更できるようにしである。

又、第１図に示すように、起立作動完了検出用のリミッ
トスイッチ（Ｓ３）、引退作動完了検出用のリミットス
イッチ（Ｓ４）、及び、両すミットスインチ（Ｓ３）　
、　（Ｓ４）の中間に位置し、前記カッタ（２１）及び
柄支持部材（２２）が柄を支持する突出完了状態と果実
が通過する通路を形成する引退状態との中間に位置する
状態において突出作動を一旦休止させるための休止作動
検出用のリミットスイッチ（ＳＳ）を、前記差動機構（
２４）の入力ギヤ（２５）に付設の突片（２６）にて操
作されるように設けてある。

又、前記バキュームバンドク１３）を出退操作するエア
シリンダ（２０）を、前記捕捉部ケース（１１）と通気
管（１２）との間に介装しである。つまり、前記バキュ
ームバンド（１３）を、前記カッタ（２１）及び柄支持
部材（２２）の退避位置よりもハンド前方側に突出させ
た捕捉用位置と、その位置よりもハンド後方側に後退さ
せた柄切断用位置とに切り換えることができるようにし
である。

又、第６図に示すように、前記ｉ′ｌｆｆ　１Ｍ部ケー
ス（１１）の先端部に、ハンド外周部を覆う半球状のカ
バ一体（２８）を堰り付けである。そして、前記カバ一
体（２８）の前記バキュームパッド（１３）の吸引口に
対向する箇所に、一つの果実を通過させることができる
大きさの果実通過用の開口部（２９）を形成しである。

又、前記カバ一体（２８）の上方側部分で且つ前記開口
部（２９）に近接する部分に、果実の柄が挿通ずるスリ
ット状溝（３０）を形成してあり、もって、後述の如く
果実を収穫する際に、第１Ｏ図（イ’）　、　（＋１）
　、　（７１）に示すように、収穫対象果実のみを前記
カバ一体（２８）内に取り込んで、前記バキュームパッ
ド（１３）にて吸着できるように、且つ、その取り込み
時に柄をスムーズに移動させることができるようにしで
ある。

尚、第１図に示すように、前記バキュームパッド（１５
）の出退操作用のエアシリンダ（２０）は、前記捕捉用
位置において前記開口部（２９）を通して前記カバ一体
（２８）の外部に突出させるべく、その伸縮ストローク
が決められている。

前記カッタ（２１）の構成、並びに、前記第１刃体（２
１ａ）と柄支持部材（２２）を突出操作する機構の構成
について説明を加えれば、第３図及び第４図に示すよう
に、前記柄支持部材（２２）の一端部が外嵌着される支
持ピン（４０）に、第１人力用ビニオン（４１）を取り
付け、その第１人力用ビニオン（４１）に咬合する第１
ランク（４２）を設けてある。前記支持ピン（４０）に
相対回転自在に外嵌される筒部材（４３）に、前記カッ
タ（２１）の第１刃体（２１ａ）の一端部を外嵌着し、
前記筒部材（４３）に第２人力用ピニオン（４４）を外
嵌着すると共に、その第２人力用ピニオン（４４）に咬
合する第２ラツク（４５）を設けてある。そして、前記
柄支持部材（２２）側の第１ラツク（４２）が咬合する
第１出力用ピニオン（４６）、及び、前記カッタ（２１
）側の第２ランク（４５）が咬合する第２出力用ピニオ
ン（４７）の夫々を、前記差動機構（２４）に備えさせ
るようにしである。

つまり、前記差動機構（２４）の入力ギア（２５）と一
体回転するデフケース（４８）を設け、そのデフケース
（４８）に支承した遊転ベベルギヤ（４９）に咬合する
一対の第１及び第２出力用ベベルギヤ（５０）　、　（
５１）を設け、第１出力用ベベルギヤ（５０）が外嵌着
され、且つ、第２出力用ベベルギヤ（５１）が相対回転
自在に外嵌される支軸（５２）に、前記第１出力用ビニ
オン（４６）を外嵌着し、前記第２出力用ベベルギヤ（
５１）に、第２出力用ピニオン（４７）を外嵌着しであ
る。

前記カッタ（２１）について説明を加えれば、第３図〜
第５図に示すように、帯板状で且つ半円弧状の一対の刃
体（２１ａ）　、　（２１ｂ）を、ビン（５３）と長孔
（５４）とを用いて、刃体の長手方向に相対スライド移
動自在に連結してあり、そして、各刃体（２１ａ）　、
　（２１ｂ）の夫々に刃体長手方向に沿って刃部を並設
すると共に、前記柄支持部材（２２）の他端部が相対回
転自在に外嵌される支持ピン（５５）に、カッタ駆動用
ピニオン（５６）を外嵌着しである。

そして、前記第１刃体（２１ａ）を、前記カッタ駆動用
ピニオン（５６）に相対回転自在に外嵌させると共に、
前記第２刃体（２１ｂ）の端部に、前記カッタ駆動用ピ
ニオン（５６）に咬合自在で且つ刃体長手方向に歯部を
並べたギヤ（５７）を設けてある。又、前記カッタ駆動
用ピニオン（５６）は、前記第１刃体（２１ａ）の揺動
軸芯を中心とする円周に沿って歯部を備えるものであり
、そして、前記カッタ駆動用ピニオン（５６）に咬合す
るラック（５８）を設けると共に、前記カッタ駆動用エ
アシリンダ（２３）を、駆動時のみ前記ラック（５日）
に接当して押し操作して、前記カッタ（２１）をスライ
ド駆動するように、前記ラック（５８）と分離させて設
けてある。但し、前記ラック（５８）をエアシリンダ（
２３）にて一方何にのみ押し操作するように、前記ラッ
ク（５８）を復帰移動させる引っ張りスプリング（５９
）を設けてある。

尚、前記ランク（５８）をスプリング（５９）にて付勢
することによって、前記ピニオン（５６）も付勢される
こととなるが、その付勢力向が、前記カッタ（２１）の
突出に伴い回転される方向に一致させであるため、カッ
タ突出に伴って前記ギヤ（５７）とピニオン（５６）と
を、所望通り一体回転させることができる。

次に、前記収穫用ハンド（１υを、自動的に収穫対象果
実に向けてアプローチさせると共に、捕捉した果実の柄
を切断して収穫するための制御手段、並びに、前記カッ
タ（２１）及び柄支持部材（２２）を突出させる突出作
動手段（１００）及び柄に対するカッタ（２１）の位置
を補正するカッタ位置補正手段（１０１）の構成につい
て説明する。

第７図及び第８図に示すように、収穫対象果実の位置を
検出する視覚装置を構成するビデオカメラ（Ｓｏ）を、
前記アーム（８）の基端部の内部に設けてある。但し、
前記ビデオカメラ（Ｓｏ）の撮像範囲は、前記車体（２
）の移動、ブーム（１）の旋回や昇降、補助ブーム（３
）の水平揺動、伸縮アーム（８）の補助ブーム（３）に
対する旋回や前後揺動によって設定することとなる。

そして、第８図に示すように、各部の作動を制御する制
御手段を構成する制御装置（３１）に、前記ビデオカメ
ラ（Ｓｏ）の撮像情報、前記負圧センサ（Ｓ＋）や近接
センサ（Ｓ２）の検出情報、並びに、前記リミットスイ
ッチ（Ｓ３）　、　（Ｓ４）　、　（ｓｓ）の検出情報
夫々を入力し、そして、それら各情報、及び、予め記憶
された情報に基づいて、前記ブーム昇降用のシリンダ（
５）の駆動用コントローラ（３２）、前記ブーム旋回用
モータ（６）の駆動用コントラーラ（３３）、前記補助
ブーム揺動用電動モータ（７）の駆動用コントローラ（
３４）、前記伸縮アーム（８）の各電動モータ（９ａ）
　、　（９ｂ）　、　（９ｃ）の駆動用コントローラ（
３５ａ）　、　（３５ｂ）　、　（３５ｃ）、前記バキ
ュームパッド（１３）の出退操作用エアシリンダ（２０
）に対する制御弁（３６）、カッタ（２１）の操作用エ
アシリンダ（２３）に対する制御弁（３７）、前記カッ
タ（２１）及び柄支持部材（２２）の起伏操作用電動モ
ータ（Ｍ）の駆動用コントローラ（３８）、並びに、バ
キュームパッド（１３）の吸引作動制御用の制御弁（３
９）の夫々に、作動指令を出力して、前記収穫用ハンド
（Ｉ（）を収穫対象果実に向けてアプローチさせること
、及び、果実を収穫すること、夫々を自動的に行わせる
ように構成しである。

つまり、前記制御装置（３１）にて、前記バキュームパ
ッド（１３）の吸引口を収穫対象果実に向ける状態で前
記収穫用ハンド（１１）を果実に向けてアプローチさせ
るべく誘導するハンド誘導手段、前記バキュームパッド
（１３）に吸着された果実をカバー（２８）内に取り込
むべく前記バキュームバンド（１３）を出退操作する手
段、取り込まれた果実の柄を支持させるべく前記カッタ
（２１）及び柄支持部材（２２）を突出作動させる突出
作動手段（１００）、突出作動手段（１００）を突出完
了までの中間位置において一旦休止させる手段、その休
止状態において前記カッタ（２１）を柄の根元側に位置
させるべく柄に対するカッタ（２１）の位置を補正する
カッタ位置補正手段（１０１）、柄切断のために前記カ
ッタ（２１）を駆動するカッタ駆動手段、及び、前記位
置補正手段（１０１）の作動時に前記バキュームパッド
（１３）をハンド前後方向に移動させる手段等の、各制
御手段を構成しである。

次に、第９図に示すフローチャートに基づいて、前記制
御装置（３１）の動作を説明しながら、各制御手段につ
いて詳述する。

先ず、前記ビデオカメラ（Ｓｏ）により撮像された収穫
対象果実の位置する範囲の画像情報を取り込み、技や葉
等の背景を除去して対象となる果実のみに対応した画像
情報を抽出する画像処理を行って、収穫対象果実の位置
する方向を演算する。

次に、その演算された方向に基づいて、前記バキューム
パッド（１３）の吸引口が収穫対象果実側に向かう状態
を維持させながら、前記伸縮アーム（８）を伸縮作動さ
せて、前記収穫用ハンド（Ｈ）を対象果実に向けて高速
移動する状態でアプローチさせる。

そして、アプローチ開始後に、前記近接センサ（Ｓ２）
が収穫対象果実に対して設定距離内に接近したことを検
出するに伴って、前記バキュームパッド（１３）の吸引
作動を開始すると共に、収穫用ハンド（１１）の移動速
度を低速に切り換えて、そのまま前進させる。但し、ア
プローチ距離が設定値以上になっても前記近接センサ（
３つ）が作動しない場合は、収穫不能であると判断して
、前記伸縮アーム（８）を短縮させて、収穫用ハンド（
１１）をアプローチ開始位置まで戻す。

前記バキュームバンド（Ｉ３）の吸引作動開始後に、収
穫用ハンド（）（）を設定距副（例えば、３０〜５０朋
）だけ収穫対象果実側に低速で前進移動させ、前記負圧
センサ（Ｓｌ）の検出情報に基づいて果実を吸着したか
否かを判別し、所望通り吸着している場合は、前記バキ
ュームパッド（１３）を引退作動させ、且つ、それと同
時に収穫用ハンド（１■）をバキュームパッド（１３）
の出退方向に沿って前進移動させて、収穫対象果実を前
記カバ一体（２８）内に取り込みながら前記カッタ（２
１）の作動範囲内に移動させる（第１０図（（）　、　
（０）参照）。

但し、前記負圧センサ（Ｓｌ）が作動しない場合は、収
穫不能であると判断して、前記バキュームパッド（１３
）を突出させると共にその吸引作動を停止させて、前記
伸縮アーム（８）を短縮して、収穫用ハンド（）Ｉ）を
アプローチ開始位置まで戻す。

そして、収穫用ハンド（１１）内に果実を取り込んだ後
、前記カッタ（２１）及び柄支持部材（２２）の起伏操
作用電動モータ（Ｍ）の駆動を開始して、前記カッタ（
２１）及び柄支持部材（２２）を前方側に向けて起立作
動させると共に、前記休止位置検出用のリミットスイッ
チ（Ｓ、）の検出情報に基づいて、中間位置まで起立作
動したか否かを判別する。そして、中間位置まで起立作
動するに伴って、前記カッタ（２１）及び柄支持部材（
２２）がその中間まで突出した状態を維持するように、
前記起伏操作用電動モータ（Ｍ）の作動を一旦停止させ
ると共に、その状態でＩγ１記収穫用ハンド（旧を後方
下方側に向けて後退させて、前記カッタ（２１）が柄の
基部側に位置するように位置補正する（第１Ｏ図（ＩＩ
Ｉ）参照）。

前記カッタ（２１）の位置を補正した後は、前記電動モ
ータ（ト）の作動を再開すると共に、前記起立作動完了
検出用のリミットスイッチ（Ｓ３）の検出情報に基づい
て、起立作動が完了したか否かを判別し、起立作動が完
了している場合は、前記電動モータ（Ｍ）を停止させて
、捕捉した果実の柄を前記カッタ（２１）と柄支持部材
（２２）との間に支持させた状態で、前記カッタ（２１
）を作動させて柄を切断する（第７図（ハ）参照）。

もって、上述した処理にて、カッタ（２１）及び柄支持
部材（２２）を突出作動させる突出作動手段（１００）
、並びに、柄に対するカッタ（２１）の位置を補正する
カッタ位置補正手段（１０１）を構成しである。

切断後は前記カッタ（２１）及び柄支持部材（２２）を
、前記引退作動完了検出用のりミソトスインチ（Ｓ４）
が作動するまで倒伏作動させた後、前記伸縮アーム（８
）を短縮して、収穫用ハンド（１１）をアプローチ開始
位置まで戻すと共に、前記バキュームパッド（１３）の
吸引作動を停止させて、一つの果実に対する収穫作動を
終了する。

但し、前記起立作動完了検出用のりミツトスイッチ（Ｓ
３）が作動しない場合は、技等の他物が決み込まれる等
のトラブル発止であると判断して、前記カンタ（２１）
及び柄支持部材（２２）を、前記引退作動完了検出用の
リミットスイッチ（ｓ４）が作動するまで倒伏作動させ
ると共、に、前記バキュームバンド（１３）の吸引を中
止させ、そして、前記伸縮アーム（８）を短縮して、前
記収穫用ハンド（）Ｉ）をアプローチ開始位置まで戻す
。

尚、上述の如く、収穫対象果実の位置する方向を演算す
るに、−回の撮像情報に基づいて複数個の果実が抽出さ
れた場合には、例えば、下方側の果実から上方側の果実
を順番に収穫したり、最も大きく見える果実や最も明る
く見える果実つまり前記収穫用ハンド（）Ｉ）に対して
最も近い位置にある果実から順番に収穫する等の順序で
作業を続行させることになる。従って、一つの果実に対
する収穫作動が完了する毎に、未収穫果実の存否を判別
し、撮像範囲に一つの果実の抽出できなくなるまで、上
述した収穫作ｖＪを繰り返すこととなる。

〔別実回倒〕

上記実施例では、カッタ（２１）及び柄支持部材（２２
）を突出完了状態となる中間の突出状態において一旦休
止させるに、カッタ（２１）及び柄支持部材（２２）の
突出位置を検出するリミットスイッチ（Ｓ、）を設け、
そのリミットスイッチ（Ｓ５）による検出情報に基づい
て、突出作動手段（１００）の作動を制御するようにし
た場合を例示したが、例えば、カッタ（２１）及び柄支
持部材（２２）の突出開始後、設定時間経過するに伴っ
て、突出作動を一旦休止させる等、具体構成は各種変更
できる。

又、上記実施例では、柄に対するカッタ（２１）の位置
を補正するカッタ位置補正手段（Ｌｏｔ）を構成するに
、突出作動手段（１００）がその突出休止状態において
、収穫用ハンド（１１）を後方下方側に向けて後退させ
るようにした場合を例示したが、例えば、前記バキュー
ムパッド（１３）を、伸縮アーム（８）に取り付けると
共に、捕捉部ケース（１１）を、前記バキュームバンド
（１３）に対して前後方向に移動自在に設けて、収穫用
ハンド（１（）を前方側に移動させると共に、捕捉部ケ
ース（１１）を後方側へ移動させて、捕捉した果実の柄
に対するカッタ（２１）の位置を補正するようにしても
よく、具体構成は各種変更できる。

又、本発明を実施するに、収穫用ハンド（Ｈ）の具体構
成、収穫用ハンド（１１）を収穫対象に向けてアプロー
チさせるために備える伸縮アーム（８）の具体構成等、
各部の構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、果実を収穫する場合について例示
したが、トマト等の野菜の収穫作業にも適用できるもの
であって、本発明は、上記実施例のみに限定されるもの
ではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜類収穫用ハンドの柄切断装置の
実施例を示し、第１図は収穫用ハンドの切欠き側面図、
第２図は収穫用ハンドの切欠き底面図、第３図は柄切断
装置の駆動構造を示す縦断正面図、第４図は同構造の縦
断背面図、第５図はカッタ駆動構造の概略側面図、第６
図は収穫用ハンドの正面図、第７図は果実収穫機の全体
側面図、第８図は制御構成を示すブロック図、第９図は
制御装置の動作を示すフローチャート、第１０図（イ）
、（Ｉｌｌ）、（ハ）は果実収穫状態を示す説明図であ
る。 （２１）・・・・・・カッタ、（２２）・・・・・・柄
支持部材、（１００）・・・・・・突出作動手段、（１
０１）・・・・・・カッタ位置補正手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 捕捉された果菜類の柄を切断するカッタ（２１）、及び
   、前記果菜類の柄を支持する柄支持部材（２２）を備え
   、前記カッタ（２１）及び柄支持部材（２２）が、前記
   果菜類の柄をそれらの間で支持すべく突出される状態と
   、それらの間に果菜類を導入する通路を形成すべく退避
   される状態とに切り換え自在に構成され、果菜類の柄を
   支持させるべく前記カッタ（２１）及び柄支持部材（２
   ２）を突出させる突出作動手段（１００）、及び、前記
   カッタ（２１）を柄の根元側に位置させるべく前記カッ
   タ（２１）の位置を補正するカッタ位置補正手段（１０
   １）を設けてある果菜類収穫用ハンドの柄切断装置であ
   って、前記突出作動手段（１００）が退避状態から突出
   完了状態となる中間の突出状態において突出作動を一旦
   休止するように構成され、前記突出作動手段（１００）
   の休止状態において、前記カッタ位置補正手段（１０１
   ）が作動すべく構成してある果菜類収穫用ハンドの柄切
   断装置。