JPS59201789A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS59201789A JPS59201789A JP7239683A JP7239683A JPS59201789A JP S59201789 A JPS59201789 A JP S59201789A JP 7239683 A JP7239683 A JP 7239683A JP 7239683 A JP7239683 A JP 7239683A JP S59201789 A JPS59201789 A JP S59201789A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- industrial robot
- processing tool
- robot
- freedom
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、産業用ロボットの手首機構に関するものであ
る。
る。
従来、第１図に示すように、たとえば自動溶接用の産業
ロボット７ｍにおいては、作動アーム／の先端部に設け
られるとともにトーチを保持する手首機構部スは、矢印
Ａで示す曲げと矢印Ｂで示す回転動作が可能なλ自由度
のものが一般に用いられている。
ロボット７ｍにおいては、作動アーム／の先端部に設け
られるとともにトーチを保持する手首機構部スは、矢印
Ａで示す曲げと矢印Ｂで示す回転動作が可能なλ自由度
のものが一般に用いられている。
しかしながら、実際に自動溶接を行なう場合、λ自由度
では必要な溶接姿勢がとれないことがある。
では必要な溶接姿勢がとれないことがある。
この場合、ｌ軸分のモータを追加し３自由度とすれば解
決できるが、反面それに伴なって、コストの上昇、ロボ
ット本体の重量の増大につながる負荷重量の増大、およ
び手首先端部大きさの増大などの問題が生じてくる。
決できるが、反面それに伴なって、コストの上昇、ロボ
ット本体の重量の増大につながる負荷重量の増大、およ
び手首先端部大きさの増大などの問題が生じてくる。
ところで、加工の種類によっては、大部分の加工作業は
たとえばコ自由度の動作で充分であり、一時的にたとえ
ば加工具の位置を非連続的に変更する場合にのみ３自由
度の動作を必要とするようなものもあり、この場合、コ
ストの高い３１由度の手首動作能力を持つ産業用ロボッ
トを使用することは、必要能力に対するコストの割合が
高くなり、採算的に適さない。
たとえばコ自由度の動作で充分であり、一時的にたとえ
ば加工具の位置を非連続的に変更する場合にのみ３自由
度の動作を必要とするようなものもあり、この場合、コ
ストの高い３１由度の手首動作能力を持つ産業用ロボッ
トを使用することは、必要能力に対するコストの割合が
高くなり、採算的に適さない。
本発明は、このような点妬鑑みてなされたもので、産業
用ロボットの手首と加工具間に、回転駆動源を有しない
旋回機構を構成し、必要に応じて手首部に、前記旋回機
構をロボット本体と別個に設けた駆動装置に連結して加
工具を適宜量旋回させる非連続的な旋回機能を付加する
こと罠よって、たとえばユ自由度の動作能力しかもたな
い産業用ロボットの手首機構においても、３自由度相当
の動作が可能となるようにするものを提供することを、
その目的とする。
用ロボットの手首と加工具間に、回転駆動源を有しない
旋回機構を構成し、必要に応じて手首部に、前記旋回機
構をロボット本体と別個に設けた駆動装置に連結して加
工具を適宜量旋回させる非連続的な旋回機能を付加する
こと罠よって、たとえばユ自由度の動作能力しかもたな
い産業用ロボットの手首機構においても、３自由度相当
の動作が可能となるようにするものを提供することを、
その目的とする。
第１図は本発明の一実施例の全体構成図、第２図はその
要部を示す側断面図である。
要部を示す側断面図である。
ロボット本体１００の作動アーム／に手首機構部コを取
付け、駆動部３はロボット本体１００の動作範囲内の適
当な場所に据付げる。
付け、駆動部３はロボット本体１００の動作範囲内の適
当な場所に据付げる。
ロボット本体１００と駆動部３の動作を制御する制御盤
（図示していない）は同一で、同時に制御される。
（図示していない）は同一で、同時に制御される。
では、手首機構部コの動作を説明する。
ロボット本体１０θをティーチングにより、第一図のよ
うに駆動部、７１Ｃ徐々に接近させる。
うに駆動部、７１Ｃ徐々に接近させる。
手首先端部大のカンブリングＳと駆動部３のカップリン
グｌを結合させる。
グｌを結合させる。
正常にこれらカップリンググ、Ｓが結合された場合のみ
、駆動部３におけるモータ取付ベース乙の側面に取付け
たシリンダｇ内のバネワに保持されたビン１０が接近し
た手首機構Ｗｒｙ−より押し下げられ、近接スイッチ／
／を動作させる。
、駆動部３におけるモータ取付ベース乙の側面に取付け
たシリンダｇ内のバネワに保持されたビン１０が接近し
た手首機構Ｗｒｙ−より押し下げられ、近接スイッチ／
／を動作させる。
この近接スイッチ／／の動作により、手首機構部−の出
力軸１５を保持するための電磁ブレーキ／３に通電され
、ブレーキを解除する。もつともこの電磁ブレーキ／３
は通電によりブレーキが解除され、遮電により内蔵する
ばねによりブレーキが働くようにしである。
力軸１５を保持するための電磁ブレーキ／３に通電され
、ブレーキを解除する。もつともこの電磁ブレーキ／３
は通電によりブレーキが解除され、遮電により内蔵する
ばねによりブレーキが働くようにしである。
次に、駆動部３の駆動モータ７をティーチングによって
、動作指令を与えて、手首機構部ユの入力軸７．２を回
転させ、減速機／４’を経て、出力軸／Ｓに伝達され、
これと一体のプラケット／乙を動作させ、加工具ホルダ
ー（たとえばトーチホルダー）／７を介して加工具（た
とえはトーチ）１ｇを任意に旋回させる。
、動作指令を与えて、手首機構部ユの入力軸７．２を回
転させ、減速機／４’を経て、出力軸／Ｓに伝達され、
これと一体のプラケット／乙を動作させ、加工具ホルダ
ー（たとえばトーチホルダー）／７を介して加工具（た
とえはトーチ）１ｇを任意に旋回させる。
所定の位置決めが終了したところで、電磁ブレーキ／３
を遮電しその姿勢を保持させる。
を遮電しその姿勢を保持させる。
以上で、ロボット１００に手首機構部コの動作をさせる
ティーチングが完了し、次にプレイバンクで動作させる
と、ロボットはティーチング通り動き、手首機構部コが
動作する。
ティーチングが完了し、次にプレイバンクで動作させる
と、ロボットはティーチング通り動き、手首機構部コが
動作する。
しかして、この実施例の電磁ブレーキ／３は使用する減
速機／ゲによって、その必要の有無が決まり、例えば遊
動率が零のウオーム減速機等を使用した場合には、この
ブレーキ機構は必要がない。
速機／ゲによって、その必要の有無が決まり、例えば遊
動率が零のウオーム減速機等を使用した場合には、この
ブレーキ機構は必要がない。
本発明の他の実施例として減速機／ｌＩの部材を固定側
つまり駆動部３に配置する手段が考えられる。
つまり駆動部３に配置する手段が考えられる。
第３図は、本発明の他の実施例の要部の側断面図である
。
。
全体構成および手首機構部コの動作方式については、Ｍ
ユ図の一実施例と同様である。
ユ図の一実施例と同様である。
手首機構部コと駆動部３の構成がさぎの一実施例と異な
る。固定側の駆動部３に駆動モータ７と減速機／’ｉ（
を組合せ、かつ結合する左側にはロッド／′？が取付け
られている。手首機構部コはばね２３の圧縮力によって
、ディスクｎが出力軸ｔｇを押し付け、これと一体のプ
ラケット／るを保持しており、第１のケースＪにロッド
／９の案内用穴が穿設されである。カップリングｔとＳ
の結合時に、ロッド／９が第１のケース〃のロッド／９
案内用穴に嵌入され、芯合せを行ない、さらにカップリ
ングｌ、３゛の結合と共に、ディスク〃を第コのケース
、２／に押し付け、出力軸／夕を自由にし、駆動部３の
旋回動作を手首部コヘ伝達させる構造である。
る。固定側の駆動部３に駆動モータ７と減速機／’ｉ（
を組合せ、かつ結合する左側にはロッド／′？が取付け
られている。手首機構部コはばね２３の圧縮力によって
、ディスクｎが出力軸ｔｇを押し付け、これと一体のプ
ラケット／るを保持しており、第１のケースＪにロッド
／９の案内用穴が穿設されである。カップリングｔとＳ
の結合時に、ロッド／９が第１のケース〃のロッド／９
案内用穴に嵌入され、芯合せを行ない、さらにカップリ
ングｌ、３゛の結合と共に、ディスク〃を第コのケース
、２／に押し付け、出力軸／夕を自由にし、駆動部３の
旋回動作を手首部コヘ伝達させる構造である。
かくして本発明によれば、手首と加工具間に、手首の回
転動作を駆動源とし、コストの上昇、負荷重量の増大お
よび手首先端部大きさの増大等を伴なう自らの回転駆動
源は有しない旋回機構を構成することにより、必要に応
じて／自由度相当の動作機能を付加することができ、簡
単な構成でかつ安価な産業用ロボットの能力を向上する
ことができる。
転動作を駆動源とし、コストの上昇、負荷重量の増大お
よび手首先端部大きさの増大等を伴なう自らの回転駆動
源は有しない旋回機構を構成することにより、必要に応
じて／自由度相当の動作機能を付加することができ、簡
単な構成でかつ安価な産業用ロボットの能力を向上する
ことができる。
第１図は本発明の一実施例の全体構成図、第２図はその
要部を示す側断面図、第３図は本発明の他の実施例の要
部の側断面図である。 ／・・・作動アーム、ユ・・・手首機構部、３・・・駆
動部、ｐ、 ！ｆ・・・カップリング、６・・・モー
タ取付ベース、７・・・駆動モータ、ｇ・・・シリンダ
、９．２３・・・ばね、１０・・・ビン、／／・・・近
接スイッチ、７．２・・・入力軸、／３・・・電磁ブレ
ーキ、／弘・・・減速機、ｌＳ・・・出力軸、／６°°
°プラケット、／７・・・加工具ホルダー、７ｇ・・・
加工具、／ｑ・・・ロッド、〃・・・第７のケース、λ
ハ・・第コのケース、２２・・・ディスク、１００・・
・ロボット本体。 出願人代理人 猪 股 清 Ｂ３ 図
要部を示す側断面図、第３図は本発明の他の実施例の要
部の側断面図である。 ／・・・作動アーム、ユ・・・手首機構部、３・・・駆
動部、ｐ、 ！ｆ・・・カップリング、６・・・モー
タ取付ベース、７・・・駆動モータ、ｇ・・・シリンダ
、９．２３・・・ばね、１０・・・ビン、／／・・・近
接スイッチ、７．２・・・入力軸、／３・・・電磁ブレ
ーキ、／弘・・・減速機、ｌＳ・・・出力軸、／６°°
°プラケット、／７・・・加工具ホルダー、７ｇ・・・
加工具、／ｑ・・・ロッド、〃・・・第７のケース、λ
ハ・・第コのケース、２２・・・ディスク、１００・・
・ロボット本体。 出願人代理人 猪 股 清 Ｂ３ 図
Claims (1)
- 作動アームの先端部に、曲げおよび回転動作機能を有し
先端部に加工具を保持する手首機構をそなえた産業用ロ
ボットにおいて、前記手首と加工具間に回転駆動源を有
しない旋回機構を構成するとともに、ロボット本体と別
個に、前記旋回機構と適宜連結して該旋回軸を適宜量旋
回させる駆動装置を設けたことを特徴とする産業用ロボ
ット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7239683A JPS59201789A (ja) | 1983-04-25 | 1983-04-25 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7239683A JPS59201789A (ja) | 1983-04-25 | 1983-04-25 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59201789A true JPS59201789A (ja) | 1984-11-15 |
Family
ID=13488062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7239683A Pending JPS59201789A (ja) | 1983-04-25 | 1983-04-25 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59201789A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2719049C2 (ru) * | 2015-08-24 | 2020-04-16 | Дайфуку Ко., Лтд. | Поднимающее/опускающее транспортировочное устройство контейнера для транспортировки изделия |
-
1983
- 1983-04-25 JP JP7239683A patent/JPS59201789A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2719049C2 (ru) * | 2015-08-24 | 2020-04-16 | Дайфуку Ко., Лтд. | Поднимающее/опускающее транспортировочное устройство контейнера для транспортировки изделия |
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