JPS59194689A - 交流電動機の速度制御装置 - Google Patents
交流電動機の速度制御装置Info
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- JPS59194689A JPS59194689A JP58068360A JP6836083A JPS59194689A JP S59194689 A JPS59194689 A JP S59194689A JP 58068360 A JP58068360 A JP 58068360A JP 6836083 A JP6836083 A JP 6836083A JP S59194689 A JPS59194689 A JP S59194689A
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
この発明は交流電動機の速度制御方式、特に負荷トルク
変動に対する速度制御性能を向上させることが可能な速
度制御方式に関する。
変動に対する速度制御性能を向上させることが可能な速
度制御方式に関する。
一般に、線材、；俸鋼などを圧延する巻合には複数台の
圧延機が使用されるが、各圧延機の駆動には誘導機、周
期機などの交流電＠機も数多く使用されている。したが
って、被圧延材は複数の圧延スタンドにまたがって載置
されるととになるため、各圧延機の回転速度は負荷の如
何にか〜ゎらず、一定となるよさに制御されることが望
ましい。しかしながら、例えば圧延材の先端が圧延ロー
ルにかみ込んだ瞬間には、圧延ｐ−ルの回転速度は瞬間
的に降下し、速度が過渡的に変動するっ一方ζ生産性や
製品の品質向上部を図るために、高速圧延が要求される
ようになってくると、圧延材かみ込み時の急峻な負荷ト
ルク変動分による圧延−一ルの速度瞬時降下（インパク
トドロップ）や速度回復時間（リカバリータイム）の大
きさが問題となり、したがって、これらの値をできるだ
け小さくするように制御することが必要となる。
圧延機が使用されるが、各圧延機の駆動には誘導機、周
期機などの交流電＠機も数多く使用されている。したが
って、被圧延材は複数の圧延スタンドにまたがって載置
されるととになるため、各圧延機の回転速度は負荷の如
何にか〜ゎらず、一定となるよさに制御されることが望
ましい。しかしながら、例えば圧延材の先端が圧延ロー
ルにかみ込んだ瞬間には、圧延ｐ−ルの回転速度は瞬間
的に降下し、速度が過渡的に変動するっ一方ζ生産性や
製品の品質向上部を図るために、高速圧延が要求される
ようになってくると、圧延材かみ込み時の急峻な負荷ト
ルク変動分による圧延−一ルの速度瞬時降下（インパク
トドロップ）や速度回復時間（リカバリータイム）の大
きさが問題となり、したがって、これらの値をできるだ
け小さくするように制御することが必要となる。
ところで、交流機の速度制御は、従来は、連応性の高い
制御を可能にするものとして、いわゆるベクトル制御方
式が用いられている。かかる方式における速度変動の補
正は専ら速度調節器によって行なわれるが、この速度調
節器は比例積分動作によるため、そのマイナループとし
て設けられる電流制御系よりも一般的に応答が遅く、負
荷急変時の速度変動に対する修正動作にはどうしても時
間遅れが伴い、したがって、速度変動を小さくすには一
定の限界があるという欠点があった。
制御を可能にするものとして、いわゆるベクトル制御方
式が用いられている。かかる方式における速度変動の補
正は専ら速度調節器によって行なわれるが、この速度調
節器は比例積分動作によるため、そのマイナループとし
て設けられる電流制御系よりも一般的に応答が遅く、負
荷急変時の速度変動に対する修正動作にはどうしても時
間遅れが伴い、したがって、速度変動を小さくすには一
定の限界があるという欠点があった。
この発明は上記に鑑みてなされたもので、負荷急変時に
おける速度インパクトドロップおよびリカバリータイム
をより小さくすることができる交流電動機制御方式を提
供することを目的とする。
おける速度インパクトドロップおよびリカバリータイム
をより小さくすることができる交流電動機制御方式を提
供することを目的とする。
その要点は、交流電動機の速度制御を行なう場合に、電
動機電流、電圧および速度から演算検出される電動機の
出力トルクと、速度検出値とから負荷トルクを推定演算
する状態観測器（オブザーバ）とを設け、この推定され
た負荷トルクを電動機出力トルク指令値に加算すること
により、負荷急変時の速度インパクトドロップやりカバ
リ−タイムをより小さく制御するようにした点にある。
動機電流、電圧および速度から演算検出される電動機の
出力トルクと、速度検出値とから負荷トルクを推定演算
する状態観測器（オブザーバ）とを設け、この推定され
た負荷トルクを電動機出力トルク指令値に加算すること
により、負荷急変時の速度インパクトドロップやりカバ
リ−タイムをより小さく制御するようにした点にある。
以下、この発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図はこの発明の実施例を示す構成図、第２図は電流
ベクトルを示すベクトル図、第３図は状態観測器の構成
を示すブロック図である。第１図において、１は他励変
換器、２は自励変換器、３は誘導機の如き交流電動機、
４は速度検出器、５は直流リアクトル、６，７は電流検
出器、８は変圧器、９は速度調節器、１０は除算器、１
１，１９゜２４は座標変換器、１２は整流器、１３は電
流調節系、１４は関数発生器（磁束指令演算器）、１５
は磁束調節器、１６は特にこの発明により設けら・
れる状態観測器（オブザーバ）、１７は角度調節器、１
８はインバータ制御系、２０は乗算器％２１はベクトル
回転器、２２，２３は３相／２相変換器、２５は磁束演
算器、２６〜３１は加算点である。
ベクトルを示すベクトル図、第３図は状態観測器の構成
を示すブロック図である。第１図において、１は他励変
換器、２は自励変換器、３は誘導機の如き交流電動機、
４は速度検出器、５は直流リアクトル、６，７は電流検
出器、８は変圧器、９は速度調節器、１０は除算器、１
１，１９゜２４は座標変換器、１２は整流器、１３は電
流調節系、１４は関数発生器（磁束指令演算器）、１５
は磁束調節器、１６は特にこの発明により設けら・
れる状態観測器（オブザーバ）、１７は角度調節器、１
８はインバータ制御系、２０は乗算器％２１はベクトル
回転器、２２，２３は３相／２相変換器、２５は磁束演
算器、２６〜３１は加算点である。
すなわち、この発明は電流形インバータによって給電さ
れる誘導電動機を、いわゆるベクトル制御する場合を示
す例であり、特に第１図の点綴で囲まれる部分が追加さ
れている点が特徴である。
れる誘導電動機を、いわゆるベクトル制御する場合を示
す例であり、特に第１図の点綴で囲まれる部分が追加さ
れている点が特徴である。
ベクトル制御方式は良く知られているように、電動機電
流を磁束に平行な成分（磁化電流）と、直交する成分（
トルク電流）とにわけて取り扱う方式である。これら電
流の関係は第２図に示される如く、α−β軸を固定子基
準軸、Ｍ−Ｔ軸を磁束基準軸とし、磁束ベクトルＶを基
準軸Ｍに一致させると、電動機電流ベクトルＩのＭ−Ｔ
基準軸成分は、磁化電流ｔＭとトルク電流喝とに分離さ
れる。ここで、例えば、磁化電流ｉＭを一定にすると磁
束は一定となり、誘導機の発生トルクはトルク電流ｉＴ
に比例することになる。したがって、所望の発生トルク
を得るためには、電流の大きさはｌ ｉ Ｉ （＝、／
’ｉｍ” ＋ ｉＴ” ）で、電流ベクトルの位置はＭ
軸からβ＝ｔａｎ−”（ｉＴ／ｉＭ）、すなわちα軸か
ら考えると、Ｃ＝φ＋βなる位置に電流を流せばよいこ
とになる。したがって、上記の如き電流の大きさ１（ｌ
ｉｔ）を制御する電流制御ループと、電流ベクトルｉの
位置、つまりＭ軸からの角度βまたはα軸からの角度ε
を制御する角度制御ループを設けることにより、交流電
動機（誘導機）を制御することができる。つまり、第１
図においては、速度指令値Ｎ”と速度検出値（実際値）
Ｎの偏差を演算する速度調節器（Ａ Ｓ Ｒ）９の出力
として得られる１４８機出力トルクの指令値τ０と、速
度指令値Ｎ”から関数発生器１４を介して得られる磁束
指令値Ｗ”とを除算器１０にて除算することによりトル
ク電流指令値ｉＴ０を得るとともに、磁束指令値ｖ８と
磁束演算器２５を介して与えられる磁束検出値（演算値
）Ｆとの偏差を演算する磁束調節器１５の出力から磁化
電流指令値ｉＭｔを得、これらを座標変換器１１に与え
ることにより、電動機電流ベクトルｉの大きの指令値ｉ
′″（＝ＪｉＭ２＋ｉが）と、角度（位相）の指令値β
” （＝ｔａｎ−” ｉ Ｔ／ ｉＭ）とを求め、そ
れぞれ電流調節系１３．インバータ制御係１８を介して
他励変換器ｌ、自励変換器２を制御するととＫより、誘
導ＰＡ３の速度制御を行なうことができる。なお、角度
指令値β８は、磁束演算器２５を介して得られる磁束１
の位置を表わす信号φと加ｑ、され、これによって電流
ベクトルｉの固定子基準軸（α軸）からの角度目標値ε
１を得、これと３相／２相変換器２２を通して得られる
電流ｉα、ｉβからさらに座標変換器１９を介して得ら
れる角度実際値εとの偏差を演算する角度調節器１７の
出力に上記角度目標直ε８を加算して角度目標値ε０を
求め、これにより自励変換器２の制御が行なわれる。ベ
クトル制御方式の概略は以上の通りであるが、この点に
ついて、必要ならば、例えば、特開昭５７−１４５５９
２号公報等を参照されたい。
流を磁束に平行な成分（磁化電流）と、直交する成分（
トルク電流）とにわけて取り扱う方式である。これら電
流の関係は第２図に示される如く、α−β軸を固定子基
準軸、Ｍ−Ｔ軸を磁束基準軸とし、磁束ベクトルＶを基
準軸Ｍに一致させると、電動機電流ベクトルＩのＭ−Ｔ
基準軸成分は、磁化電流ｔＭとトルク電流喝とに分離さ
れる。ここで、例えば、磁化電流ｉＭを一定にすると磁
束は一定となり、誘導機の発生トルクはトルク電流ｉＴ
に比例することになる。したがって、所望の発生トルク
を得るためには、電流の大きさはｌ ｉ Ｉ （＝、／
’ｉｍ” ＋ ｉＴ” ）で、電流ベクトルの位置はＭ
軸からβ＝ｔａｎ−”（ｉＴ／ｉＭ）、すなわちα軸か
ら考えると、Ｃ＝φ＋βなる位置に電流を流せばよいこ
とになる。したがって、上記の如き電流の大きさ１（ｌ
ｉｔ）を制御する電流制御ループと、電流ベクトルｉの
位置、つまりＭ軸からの角度βまたはα軸からの角度ε
を制御する角度制御ループを設けることにより、交流電
動機（誘導機）を制御することができる。つまり、第１
図においては、速度指令値Ｎ”と速度検出値（実際値）
Ｎの偏差を演算する速度調節器（Ａ Ｓ Ｒ）９の出力
として得られる１４８機出力トルクの指令値τ０と、速
度指令値Ｎ”から関数発生器１４を介して得られる磁束
指令値Ｗ”とを除算器１０にて除算することによりトル
ク電流指令値ｉＴ０を得るとともに、磁束指令値ｖ８と
磁束演算器２５を介して与えられる磁束検出値（演算値
）Ｆとの偏差を演算する磁束調節器１５の出力から磁化
電流指令値ｉＭｔを得、これらを座標変換器１１に与え
ることにより、電動機電流ベクトルｉの大きの指令値ｉ
′″（＝ＪｉＭ２＋ｉが）と、角度（位相）の指令値β
” （＝ｔａｎ−” ｉ Ｔ／ ｉＭ）とを求め、そ
れぞれ電流調節系１３．インバータ制御係１８を介して
他励変換器ｌ、自励変換器２を制御するととＫより、誘
導ＰＡ３の速度制御を行なうことができる。なお、角度
指令値β８は、磁束演算器２５を介して得られる磁束１
の位置を表わす信号φと加ｑ、され、これによって電流
ベクトルｉの固定子基準軸（α軸）からの角度目標値ε
１を得、これと３相／２相変換器２２を通して得られる
電流ｉα、ｉβからさらに座標変換器１９を介して得ら
れる角度実際値εとの偏差を演算する角度調節器１７の
出力に上記角度目標直ε８を加算して角度目標値ε０を
求め、これにより自励変換器２の制御が行なわれる。ベ
クトル制御方式の概略は以上の通りであるが、この点に
ついて、必要ならば、例えば、特開昭５７−１４５５９
２号公報等を参照されたい。
状態観測器（オブザーバ）１６は、速度実際値Ｎおよび
電動機出力トルクτから、電動機に加わる負荷トルクを
推定演算する。なお、電動機出力トルクτは、ここでは
磁束演算器２５から座標変得られる電流ｉα、ｉβから
ベクトル回転器２１によって求められるトルク電流成分
ｉＴとを乗算器２０において乗算することにより求めら
れる。したがって、こうして得られる負荷トルク推定値
へ（△は推定値を表わす。）を、加算点２７において速
度調節器９の出力げに加算することにより、負荷急変の
場合は速度調節器９には殆んど無関係に、換言するなら
ば速度調節器９のマ不ナループとし【設けられる電流調
節系１３の時間遅れだけで速やかに負荷トルクを補償す
ることができる。すなわち、オブザーバ１６の出力τ１
か実際に加わる負荷トルクτ１に一致すると、速度Ｎは
殆んど変動せず、したがって速度調節器９も動作しない
が、一致しない場合は、その偏差を速度調節器９が補償
することになるため、安定に動作するものである。
電動機出力トルクτから、電動機に加わる負荷トルクを
推定演算する。なお、電動機出力トルクτは、ここでは
磁束演算器２５から座標変得られる電流ｉα、ｉβから
ベクトル回転器２１によって求められるトルク電流成分
ｉＴとを乗算器２０において乗算することにより求めら
れる。したがって、こうして得られる負荷トルク推定値
へ（△は推定値を表わす。）を、加算点２７において速
度調節器９の出力げに加算することにより、負荷急変の
場合は速度調節器９には殆んど無関係に、換言するなら
ば速度調節器９のマ不ナループとし【設けられる電流調
節系１３の時間遅れだけで速やかに負荷トルクを補償す
ることができる。すなわち、オブザーバ１６の出力τ１
か実際に加わる負荷トルクτ１に一致すると、速度Ｎは
殆んど変動せず、したがって速度調節器９も動作しない
が、一致しない場合は、その偏差を速度調節器９が補償
することになるため、安定に動作するものである。
オブザーバ１６は、例えば第３図の如く、加算点１６１
，１６２、機械時定数回路１６３、比例アンプ１６４お
よび積分器１６５より構成される。なお、第３図の３２
は加算点３２１および機械時定数回路３２２かも成る電
動機機械系である。
，１６２、機械時定数回路１６３、比例アンプ１６４お
よび積分器１６５より構成される。なお、第３図の３２
は加算点３２１および機械時定数回路３２２かも成る電
動機機械系である。
いま、誘導電動機の出力トルクをτ８、負荷トルクなτ
９、速度をω、機械時定数をＴＭとすると、これらの間
には次式の如き関係が成立する。
９、速度をω、機械時定数をＴＭとすると、これらの間
には次式の如き関係が成立する。
・・・・・・・・・（１）
τ８−τ”＝”ｄｔ−
したがって、（１）式を満足するように回路を組むこと
により、すなわち第３図の如き電動機機械系３２によっ
て電動機を表わすことができる。これに対して、オブザ
ーバ１６において、負荷トルク推定値をへ、速度推定値
をＣ１機械時定数推定値を６とすると、上記（１）式と
同様にして次式が成立する。
により、すなわち第３図の如き電動機機械系３２によっ
て電動機を表わすことができる。これに対して、オブザ
ーバ１６において、負荷トルク推定値をへ、速度推定値
をＣ１機械時定数推定値を６とすると、上記（１）式と
同様にして次式が成立する。
能となる。つ薫り、オブザーバ１６の力ロ算点１６２に
おける速度ωとその推定値Ｃとの偏差力を零となるよう
に比例アンプ１６４および積分器１６５による比例積分
動作が行なわれ、その出力力を加算点とになる。なお、
この動作は速度および電動機トルクの検出遅れが存在す
る程度の、極めて短時間のうちに行なわれる。第１図に
つ（Ｓで説明したように、オプザーノ（１６の入力とな
る速度（Ｎまたはω）は速度検出器４にて検出される一
方、電動機トルク（τまたはτｅ）は、 τ＝ Ｋ’ｌ’ ｉ Ｔ （Ｋ ；定数） ・
−・・−・−・・（３）の如く乗算器２０の出力として
得られる。磁束Ｖは磁束演算部２５にて演算され、座標
変換器２４によってその大きさが求められる。トルク電
流ｉ１は電動機３から３相／２相変換器２２にて検出さ
れた電流ｉα、ｉβと、座標変換器２４の出力である磁
束の位置信号φより、ベクトル回転器２１にて、 Ｉ Ｔ ””” １ ｇｓＩｊｌφ＋ｉβｃＯ５φ
−−−−−−−−−（４＞なる演算をすることによ
り得ることができる。なお、電動機トルク（τまたはτ
ｅ）を演算するに当たっては、磁束実際値Ｖのかわりに
その指令値Ｆ０を用いるようにしてもよく、また、磁束
一定運転を行なう場合は、トルクτとトルク電流ｉ。
おける速度ωとその推定値Ｃとの偏差力を零となるよう
に比例アンプ１６４および積分器１６５による比例積分
動作が行なわれ、その出力力を加算点とになる。なお、
この動作は速度および電動機トルクの検出遅れが存在す
る程度の、極めて短時間のうちに行なわれる。第１図に
つ（Ｓで説明したように、オプザーノ（１６の入力とな
る速度（Ｎまたはω）は速度検出器４にて検出される一
方、電動機トルク（τまたはτｅ）は、 τ＝ Ｋ’ｌ’ ｉ Ｔ （Ｋ ；定数） ・
−・・−・−・・（３）の如く乗算器２０の出力として
得られる。磁束Ｖは磁束演算部２５にて演算され、座標
変換器２４によってその大きさが求められる。トルク電
流ｉ１は電動機３から３相／２相変換器２２にて検出さ
れた電流ｉα、ｉβと、座標変換器２４の出力である磁
束の位置信号φより、ベクトル回転器２１にて、 Ｉ Ｔ ””” １ ｇｓＩｊｌφ＋ｉβｃＯ５φ
−−−−−−−−−（４＞なる演算をすることによ
り得ることができる。なお、電動機トルク（τまたはτ
ｅ）を演算するに当たっては、磁束実際値Ｖのかわりに
その指令値Ｆ０を用いるようにしてもよく、また、磁束
一定運転を行なう場合は、トルクτとトルク電流ｉ。
とが一致するので、オブザーバ１６のトルク入力として
トルク電流ＩＴを用いるようにしてもよいものである。
トルク電流ＩＴを用いるようにしてもよいものである。
第４図はこの発明の他の実施例を示す構成図、第５図は
電動機出力トルク演算回路の別の例を示す構成図である
。
電動機出力トルク演算回路の別の例を示す構成図である
。
つまり、第４図に示されるものは、誘導電動機のすべり
周波数制御を行なう場合の例であって、速度調節器９か
らの電動様出力トルクの指令値τゝと負荷トルクの推定
値τ、とを加算して得られる量σから電動機電流ｉ″′
を出力する関数発生器４１と、この量σに応じたすべり
周波数指令値ω８□３を設定する設定器４２とを備え、
すべり周波数指令値ω６□１速度Ｎを加減算した量によ
って自励変換器２を制御することにより、電動機出力ト
ルクまたは速度を制御するものである。なお、その他の
点は第１図と同様であり、同行の機能を有するものには
同一の符号が付されている。なお、４３は出力トルクの
演算回路であり、第１図では乗算器２０、ベクトル回転
器２１、座標変換器２４および磁束演算器２５等から構
成される部分に対応するが、これを第５図の如くするこ
とが可能である。
周波数制御を行なう場合の例であって、速度調節器９か
らの電動様出力トルクの指令値τゝと負荷トルクの推定
値τ、とを加算して得られる量σから電動機電流ｉ″′
を出力する関数発生器４１と、この量σに応じたすべり
周波数指令値ω８□３を設定する設定器４２とを備え、
すべり周波数指令値ω６□１速度Ｎを加減算した量によ
って自励変換器２を制御することにより、電動機出力ト
ルクまたは速度を制御するものである。なお、その他の
点は第１図と同様であり、同行の機能を有するものには
同一の符号が付されている。なお、４３は出力トルクの
演算回路であり、第１図では乗算器２０、ベクトル回転
器２１、座標変換器２４および磁束演算器２５等から構
成される部分に対応するが、これを第５図の如くするこ
とが可能である。
すなわち、電動機３にに与えられる各相電流ｉＵ。
ｉｙ、ｉｗおよび各相電圧ＶＵ、ＶＶ’、ＶＷを乗算器
５１．−５２，５３にて乗算し、これらを加算点５４で
加算することにより有効電力Ｐを求め、これを除算器５
５において速度ωで割算することによりｍ Ｎｂ 機出
力トルク（τまたはτｅ）を求めることができる。
５１．−５２，５３にて乗算し、これらを加算点５４で
加算することにより有効電力Ｐを求め、これを除算器５
５において速度ωで割算することによりｍ Ｎｂ 機出
力トルク（τまたはτｅ）を求めることができる。
以上のように、この発明によれば、電動機に加わる負荷
トルクを直接検出するのではなく、電動機電流、速度か
ら負荷トルクを推定演算するとともに、速度調節器を介
さず電動機トルク指令値にこの推定演算された負荷トル
クを加算して制御することにより、負荷急変時の速度の
インパクトドロップやりカバリ−タイムをより小さくす
ることが可能となり、制御性能が向上する利点を有する
ものである。
トルクを直接検出するのではなく、電動機電流、速度か
ら負荷トルクを推定演算するとともに、速度調節器を介
さず電動機トルク指令値にこの推定演算された負荷トル
クを加算して制御することにより、負荷急変時の速度の
インパクトドロップやりカバリ−タイムをより小さくす
ることが可能となり、制御性能が向上する利点を有する
ものである。
なお、 上記ではベクトル制御またはすべり周波数制御
を行なう場合について説明したが、少なくとも速度検出
器、速度調節器を備えた速度調節ループを有する交流電
動機の制御一般として広く適用することが可能である。
を行なう場合について説明したが、少なくとも速度検出
器、速度調節器を備えた速度調節ループを有する交流電
動機の制御一般として広く適用することが可能である。
また、変換装置として電流形インバータについて説明し
たが、これに限らず電圧形インバータ、サイクロコンバ
ータ、トランジスタインバータまたはＰＷＭインバータ
を用いる場合にも同様にして適用することができる。
たが、これに限らず電圧形インバータ、サイクロコンバ
ータ、トランジスタインバータまたはＰＷＭインバータ
を用いる場合にも同様にして適用することができる。
第１図はこの発明の実施例を示す構成図、第２図は電流
および磁束ベクトルを示すベクトル図、第３図は状態観
測器の構成を示すブロック図、第４図はこの発明の他の
実施例を示す構成図、第５図は電動機トルク演算回路の
他の実施例を示すブロック図である。 符号説明 １・・・・・・他励変換器、２・・・・・・自励変換器
、３・・・・・・交流電動機、４・・・・・・速度検出
器、５・・・・・・直流リアクトル、６，７・・・・−
・電流検出器、８・−・・・・変圧器、９・・−・・・
速度調節器（ＡＳＲ）、１０、５５・・・・・・除算器
、１１．１９．２４・・・・−・座標変換器、１２・・
・・・・整流器、１３・・・・・・電流調節系、１４．
４１・・・・・・関数発生器、１５・・・・・・磁束調
節器、１６・−・・・・状態観測器（オブザーバ）、１
７・−・−・・角度調節器、１８・・・・・・インバー
タ制御系、２０．５１〜５３・・・・−・乗算器、２１
・・・・−・ベクトル回転器、２２．２３・・・・・・
３相／２相変換器、２５・・・・・・磁束演算器、２６
〜３１．１６１．１６２゜３２１、５４・・・・・・加
算点、１６３ ｐ ３２２・・・・・・機械時定数回路
、１６４・・・・・・比例アンプ、１６５・−・・・−
積分器、３２・・・・・・電動機機械系、４２・・・・
・・設定器、４３・・・・・・電動機トルク演算回路代
理人 弁理士 並 木 昭 夫 代理人 弁理士 松 哨 清
および磁束ベクトルを示すベクトル図、第３図は状態観
測器の構成を示すブロック図、第４図はこの発明の他の
実施例を示す構成図、第５図は電動機トルク演算回路の
他の実施例を示すブロック図である。 符号説明 １・・・・・・他励変換器、２・・・・・・自励変換器
、３・・・・・・交流電動機、４・・・・・・速度検出
器、５・・・・・・直流リアクトル、６，７・・・・−
・電流検出器、８・−・・・・変圧器、９・・−・・・
速度調節器（ＡＳＲ）、１０、５５・・・・・・除算器
、１１．１９．２４・・・・−・座標変換器、１２・・
・・・・整流器、１３・・・・・・電流調節系、１４．
４１・・・・・・関数発生器、１５・・・・・・磁束調
節器、１６・−・・・・状態観測器（オブザーバ）、１
７・−・−・・角度調節器、１８・・・・・・インバー
タ制御系、２０．５１〜５３・・・・−・乗算器、２１
・・・・−・ベクトル回転器、２２．２３・・・・・・
３相／２相変換器、２５・・・・・・磁束演算器、２６
〜３１．１６１．１６２゜３２１、５４・・・・・・加
算点、１６３ ｐ ３２２・・・・・・機械時定数回路
、１６４・・・・・・比例アンプ、１６５・−・・・−
積分器、３２・・・・・・電動機機械系、４２・・・・
・・設定器、４３・・・・・・電動機トルク演算回路代
理人 弁理士 並 木 昭 夫 代理人 弁理士 松 哨 清
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）少なくとも速度調節系を有してなる交流電動機の速
度制御方式において、電動機電流および磁束の各検出値
から電動機トルクまたは電動機トルクを代表する値を演
算子る演算手段と、機械時定数を模擬する模擬回路を含
み電動機の速度検出値および前記演算手段にて演算され
た電動機トルクまたはこれを代表する値を入力として再
動機負荷トルク相当の推定値を出力する状態観測器とを
□ 設け、該状態観測器の出力を前記速度調節系を介して得
られる電動機トルクまたはこれを代表する値の目標値に
加算して電流制御を行なうことを特徴とする交流電動機
の速度制御方式。 ２、特許請求の範囲第１項に記載の速度制御方式におい
て、前記電動機ｌ・ルクまたはこれを代表する値を電ａ
ｍ電流の検出値および磁束の目標値から演算することを
特徴とする交流電動機の速度制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58068360A JPS59194689A (ja) | 1983-04-20 | 1983-04-20 | 交流電動機の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58068360A JPS59194689A (ja) | 1983-04-20 | 1983-04-20 | 交流電動機の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59194689A true JPS59194689A (ja) | 1984-11-05 |
| JPH0226475B2 JPH0226475B2 (ja) | 1990-06-11 |
Family
ID=13371550
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58068360A Granted JPS59194689A (ja) | 1983-04-20 | 1983-04-20 | 交流電動機の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59194689A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1983
- 1983-04-20 JP JP58068360A patent/JPS59194689A/ja active Granted
Patent Citations (1)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0226475B2 (ja) | 1990-06-11 |
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