JPH02155496A - ステツプモータの動特性計測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 との発明は情報機器等の位置決め機構の駆動源として使
用されるステップモータの動特性を計測する装置に関す
るものである。

〔従来の技術〕

第１１図は例えばＩ　ＢＭ　　Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ　Ｄ
ｉｓｃｌｏ　−５ｕｒｅ　Ｂｕｌｌｅｔｉｎ、　Ｖｏｌ
、　２Ｂ、　Ｎｎ９　（１９８６）ｒＤＹＮＡＭＩＣＴ
ＯＲＱＵＥ　ＴＥＳＴＥＲＦＯＲＡ　　５ＴＥ−ＰＰＥ
ＲＭＯＴＯＲＪ　に示された従来のステップモータの動
特性計測装置を示すブロック図である。

図中、（１）は測定を行うべき供試ステップモータ（以
下供試モータという）、（２）は供試モータ（１）に負
荷を与える直流モータで、供試モータ（１）とカップリ
ング（３）により機械的に結合されている。（４）は直
流モータ（２）の軸に直結された速度検出器、（５）は
速度検出器（４）の出力信号を検出して直流モータ（２
）及び供試モータ（１）を駆動する計測制御ボード、（
６）は計測制御ボード（５）とデータを授受しながら計
測を統御するディジタル計算機である。

従来のステップモータの動特性計測装置は上記のように
構成され、計測制御ボード（５）は、速度検出器（４）
で検出された回転速度が計算機（６）によって設定され
た値に達するまで直流モータ（２１Ｋ供給する電流を増
加し、直流モータ（２）はカップリング（３）を介して
供試モータ（１）を加速する。供試モータ（１）が上記
設定された所定速度に達すると、計測制御ボード（５）
はこの回転速度と同期する駆動周波数で供試モータ（１
）を駆動した後、直流モータ（２）への供給電流を零に
する。計算機＋６１　Ｖｉ、直流モータ（２）に供試モ
ータ（１）の加速時とは逆符号の電流を、計測制御ボー
ド（５）を介して流し、供試モータ（１）に負荷を加え
るつそして、この電流を徐々に増加して行き、速度検出
器（４）で検出された回転速度が低下して、供試モータ
（１）が駆動周波数と回転速度との同期を失ういわゆる
税調を生じたときの電流値を記録する。直流モータ（２
）の発生するトルクは電流とほぼ比例するため、設定さ
れた回転速度における供試モータ（１）の脱出トルクが
測定されたことになる。計算機（６）はこのような手順
で設定速度を適宜変えて、供試モータ（１）の駆動周波
数と脱出トルクの関係を計測する。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のよう表従来のステップモータの動特性計測装置で
は、供試モータ（１）に直流モータ（２）ｔ−結合し、
その回転速度を検出するようにしているため。

直流モータ（２）、カップリング（３）、速度検出器（
４）等が必要となり、計測時の供試モータ（１）の慣性
負荷が大幅に変化して、実稼働状態の条件で計測ができ
ないなどの問題点がある。

この発明は上記問題点を解決するためになされたもので
、供試モータに機械的な外部検出器を付加することなく
、−負荷トルク０回転角度及び回転速度を計測できると
共に、実稼働状態での動特性が計測できるようにしたス
テップモータの動特性計測装置ｔ−提供することを目的
とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係るステップモータの動特性計測装置は、供
試モータのステータ巻線に電流及び逆起電圧を検出する
検出回路を接続し、この検出回路の出力から供試モータ
の回転角度、負荷トルク等を算出推定する推定手段を設
けたものである。

〔作用〕

この発明においては、供試モータの電流及び逆起電圧を
検出し、これらの値からフィルタ理論に基づいた推定計
算によって回転角度、負荷トルク等を算出するようにし
たため、すべてデータ処理によって計測される。

〔実施例〕

第１図〜第５図はこの発明の一実施例を示す図で、第１
図はブロック図、第２図は検出回路を示す回路図、第３
図は状態量の推定結果及び測定結果の比較を示す曲線図
、第４図はパラメータの推定結果を示す曲線図、第５図
は第４図の推定パラメータを用いた理論のトルク曲線と
静的実験で計測したトルク曲線との比較図で・ちる。な
お、従来装置と同様の部分は同一符号で示す。

第１図中、αＤは供試モータ（１）のステータ巻線に接
続された検出回路、α２け検出回路ａυの出力をディジ
タル値に変換して計算機（６）に送出するアナログ／デ
ィジタル（Ａ／Ｄ）変換器、０３は供試モータ（１）の
駆動装置である。

第２図（１相だけについて示す）中、　　（１，）は供
試モータ（１）のステータ巻線、■はステータ巻線（１
ａ）の励磁電源、ｃｌυは一次巻線がステータ巻線（１
ａ）と直列に接続されたトランス、（２）はステータ巻
線（１ｍ）と直列に接続された抵抗、（ハ）はトランス
ｅ２Ｄの二次巻線の出力電圧を増幅する差動増幅器。

０４Ｆｉ励磁電源（イ）の出力電圧を増幅する差動増幅
器。

（ハ）は抵抗（ハ）両端の電位差を増幅する差動増幅器
。

弼は差動増幅器器の出力を増幅する差動増幅器。

罰は差動増幅器Ｑ４の出力電圧から差動増幅器（イ）の
出力電圧を減算した電圧を増幅する差動増幅器。

（至）は差動増幅器−の出力電圧から差動増幅器＠の出
力電圧を減算した電圧を増幅する差動増幅器である。

次に、この実施例の動作を説明する。

駆動装置Ｏ（は励磁電源■の励磁電圧Ｖａを矩形波状に
切り換えて供試モータ（１）を駆動し、ステータ巻線（
１ａ）の回路にＶｉａ流Ｉａ　が流れる。この駆動中に
差動増幅器１２４け励磁電圧Ｖａを差動増幅器勾に入力
し、差動増幅器（ハ）は抵抗値Ｒｃの抵抗＠の両端の電
位差ＲｃＸａを一倍増幅して、［流ｃ Ｉａ　をＡ／Ｄ変換器α２と差動増幅器（至）に入力す
る。

差動増幅器（至）は電流Ｉａ　をＲ倍して差動増幅器（
財）に入力し、差動増幅器＠け励磁電圧Ｖａから電位差
ＲＩａ　　を減算したＶａ　　ＲＩａ　を出力する。

ここで、供試モータ（１）全永久磁石回転子形とすれば
、そのロータの運動方程式とステータ巻線（１ａ）の電
圧方程式は次式で表される。

θ −Ｔｍｓｔｎ２ｇ− λ ・・・　■ ここに。

Ｅ、Ｖ：ステータ巻線（１ａ）の逆起電圧及び供給電圧 Ｉ、に：ステータ巻線（１ａ）の電流及びトルク定Ｊ、
ｔ：ロータの慣性モーメント及び時間り、Ｒ：ステータ
巻線（１ａ）の自己インダクタンス及び抵抗 Ｔｆ、Ｔｍ：摩擦負荷トルク及び阻止トルクθ、λ：ロ
ータの回転角度及びステータの歯角添字ａ、ｂ：ステー
タ巻線（１ａ）の各和式■から次の関係が得られる。

Ｖａ　−ＲＩａ　＝　Ｌｔ　ａ　＋　Ｅａしたがって、
差動増幅器−の出力（ＶＢ　−ＲＩａ）からＬＩａを減
算すれば、逆起電圧Ｅａが得られる。

このｔｔ−は次のようにして検出される。

トランスｃｌＤの一次巻線の自己インダクタンスをＬｃ
とし０巻線比を１：１とすれば、トランスＣＤの二次側
にはＬｃＩａの電位差を生じる。この電位差ＬｃＩａは
差動増幅器（ハ）によってＬ　／　Ｌ　ｃ　　倍増幅さ
れてＬＩａとなる。

これで、差動増幅器（至）で差動増幅器圀の出力（Ｖａ
　−ＲＩａ　）から差動増幅器（至）の出力Ｌｆａが減
算され、差動増幅器（至）の出力として逆起電圧Ｅａが
得られ、これがＡ／Ｄ変換器ｆｉ３に入力される。

なお、トランスＯＤの一次巻線の自己インダクタンスＬ
ｃ　と、抵抗（ハ）の抵抗値Ｒｅが、それぞれ供試モー
タ（１）の自己インダクタンスＬと抵抗＋［Ｒよりも十
分小さい１例えば数多であれば、検出回路α１１を付加
することによる供試そ一タ（１）の特性の変化は無視で
きる。

上述はａ相だけについて逆起電圧Ｅａ　　と電流Ｉａの
検出動作を説明したが、ｂ相についても同様な装置と手
順でｂ相の逆起電圧Ｅｂ　と電流Ｉｂを検出できる。そ
して、これらの逆起電圧Ｅａ。

Ｅｂ及び電流Ｉａ、Ｉｂの四つの電圧信号は、Ａ／Ｄ変
換器α３を介して計算機（６）に取り込まれる。

計算機（６）では、を圧信号Ｅａ、Ｅｂ、Ｚａ、Ｉｂを
基に９式■■で示されたステップモータの動特性を考慮
してフィルタ理論を適用することによって。

■式におけるロータ回転角度θ０回転角速度み。

摩擦負荷トルクＴｆ及びモータトルク定数Ｋを推定する
。次にそのフィルタの定式化について説明する。

電流ｒａ　、　ｒｂ　　全既知とすれば１式■、■は達
成しなくなり０式■だけで状態方鴨式が構成できる。ま
た、観測方程式は式■の逆起電圧Ｅａ、　Ｅｂと回転角
度θ及びｄθ／　ｄ　ｔの関係から得ることができる。

式■、■の状態量の大きさをそろえるため、ステータ歯
角λ、保持トルクＴｏ　、モータ系の固有振動数ｆｏ及
び基準供給電圧Ｖｏを用い０次の無次元量で書き直す。

ここで。

式■のパラメータの内、ξとｋを推定するとして、状態
量に加え、推定すべき状態量ベクトルをｚ＝（φ、ａ、
ξｒ、ｋ）　　とする。

なお、ｄξ／ｄｆ＝０．　ｄｋ／ｄｆ＝ｏとする。また
。

電流の測定値に重畳するノイズやロータ回転系の外乱を
プロセスノイズとして外乱トルクξＵで表し、プロセス
ノイズベクトルをｕ＝（０，ξ、ｏ、ｏ）”とすれば０
式■を用いて式■を書き直すと０次の状態方程式が得ら
れる。

ｘ　＝　ａ　（ｘ）　＋　ｕ　　　　　　　　　　　　
　・・・　■ここで。

なお、記号・は無次元時間τに関する微分を表す。

式■において、無次元化した逆起電圧を観測量ヘク）ル
ｙ＝　（ｅａ　、　ｅｂ　）　　と表し、これに重畳す
るノイズをｗ＝（ｗａ、ｗｂ）　　とすれば０次の観測
方程式を得る。

ｙ＝ｈ（ｘ）＋ｗ ・・・　■ ここで。

式■、■に１次式の誤差の評価関数を最小にするＤｅｔ
ｃｈｍｅｎｄｙの遂次最小自乗フィルタを適用する。

ｑｆ、’　　（ｆｌｙ＜テ）−ｈ（”（’））ＩＩ２＋
　ｒｌｌｉ（テ）−ａ（！Ｏっ］Ｉ２　）ａ〒・■ここ
で”　　Ｑ＊　　ｒは正値の重み係数である。

式■の状態方程式を満たしながら１式■を最小にする最
適推定値９け次の偏微分方程式の解である。

ここで、（（Ｌ控ハ“（・−１（１月、魚　は４Ｘ４の
θ豊 重み係数ｑ、ｒ及び行列Ｐと推定値９の初期値を与え８
式のをルンゲクツタ法で解くことで、最適推定値輩が求
まる。

このフィルタによる推定結果を、ロータリエンコーダに
よる測定結果と比較したものを第３図に示す。図中のＥ
ｓ　Ｆｉ推定値、　Ｍｅは測定値を示す。

第３図（、）は回転角度を示し、５０ステツプ駆動し九
ときの応答波形では両者とも良く一致している。

また、９３図（ｂ）は回転角速度を示し、エンコーダの
回転角度のデータを数値微分して求めた値との比較、第
３図（ｃ）は逆起電圧を示し、フィルタで求めた最適推
定値雀を用いて観測量の逆起電圧を計算し直した結果と
の比較を示しているが、いずれも測定値と良く一致して
いる。したがって、このフィルタは状態量のロータ回転
角度と角速度を有効に推定できることが分かる。

更に、パラメータの摩擦負荷とトルク定数の推定精度を
検証するため、既知の負荷トルクを与えて実験し、磁気
飽和の影響か大きいときの推定精度も調べるため、供給
電圧Ｖｏｔｉ２Ｖだけでなく４■とｔＯＶも用いた。

第４図はこれらの実験で与えた負荷トルクを横軸、求め
た推定摩擦トルクξｆと推定トルク定数ｋを縦軸として
まとめた結果である。磁気飽和の影響の小さいＶｏ＝２
Ｖ、４Ｖ、では、ξｆは与えられた負荷トルクに対して
ほぼ直線となり、その傾きも４５″から５％以下の範囲
内に収筐っている。

また、には負荷トルクが大きく変化するにもかかわらす
はぼ一定で、ζｆ、に共に妥当な値が推定できていると
考えられる。しかし、磁気飽和の影響の大きいＶｏ　＝
　１０　Ｖ　　では、ξｔ、Ｎ　共に全体的に低下し、
与えられた負荷トルクが０．５以上で省が若干増加し、
εｆの傾きが小さくなる傾向も読み取れる。

第５図は、静的実験で測定したトルク曲線Ｍ６と推定し
たｔとｔｔ　を用いた理論モデルのトルク曲線Ｅｓ　を
比較したものであり、後者は式■の右辺に父を代入し、
？ｆから与えられたトルクを差し引いたものを減算して
破線で示しである。更Ｋ。

実験で求めた励磁電圧の切換え時の回転角度から。

巻線時定数による遅れ相当の角度を加算したトルク発生
時の励磁切換え角度を記号０で示しており。

二つのＯの間のハツチング部分が実際に作用するトルク
領域２となる。第５図中の実線と破線はトルクの作用領
域２では良く一致しており、磁気飽和の影響が大きいＶ
ｏ　＝　１０　Ｖ　　においても、妥当なパラメータの
推定結果が得られていることが分かる。

上述のように、この実施例では、高い精度で状態量のロ
ータ回転速度θ、角速度ＯとパラメータのＰｉ擦負荷ト
ルクＴｆ及びトルク係数Ｋを推定することができる。

なお、上記実施例では、逆起電圧Ｅａ　、　Ｅｂと電流
Ｉａ、Ｉｂを検出量としたが、第２図で差動増幅器（至
）、（財）、Ｉ：；Ｒ−（至）とトランスｃ２Ｄを省略
して、電流Ｉａ、Ｉｂだけを検出してこれらを観測量と
し０次のような状態方程式と観測方程式を用いてフィル
タを構成してもよい。

状態方程式： 観測方程式： ここで、　Ｉａ、　ｚｂ＃ｉ電流の測定値、記号間ｔに
関する微分を表す。

は時 第６図はこの発明の他の実施例を示す検出回路の回路図
である。第２図では一般のステップモータに適用できる
検出回路を示したが、第６図のものはユニボーラ巻線の
ステップモータをパイボー２駆動するものに適用される
ものである。

すなわち、ユニボーラ巻線のステップ七−夕をバイポー
ラ駆動することで得られる励磁されないステータ巻線（
１ｂ）に発生する電位差Ｌｆａ＋Ｅａが。

差動増幅器（７）で検出され差動増幅器（至）に入力さ
れる。第２図の差動増幅器Ｑ４．（至）、＠は省略でき
る。

また、上記各実施例では、パラメータとして摩擦負荷ト
ルクＴｆ　　とトルク定数Ｋを推定したが。

式■に含まれる任意のパラメータを推定することが可能
である。例えば、慣性負荷Ｊを推定すべき状態量に含め
、トルク定数は既知として慣性負荷Ｊと摩擦負荷トルク
Ｔｆ　だけを推定してもよい。

また、永久磁石形のステップモータについて定式化し九
が、ＶＲ（可変リラクタンス）形のステップモータにつ
いても同様な定式化が可能である。

更に、フィルタ理論としてＤｅｔｃｈｍｅｎｄｙ　　の
遂次最小自乗フィルタを用いたが、拡張カルマンフィル
タなどの他の最適フィルタを用いても同様の機能が期待
できる。

第７図はこの発明の転用例を示す斜視図である。

上記各実施例では、供試モータ（１）の軸に負荷が加え
られていないものとして説明したが、第７図のものは、
キャリッジ機構に組み込まれて、実装置にステップモー
タ（１）が用いられた実稼働状態にあるものを示してい
る。

すなわち、供試モータ（１）の軸（至）はリードスクリ
ューが刻まれ、このねじ山にニードル（至）が係合し。

ニードル（至）の一端はキャリッジ（ロ）に保持され、
キャリッジｅ４はフレーム（至）に固定された案内棒（
至）により案内される。また、ニードル（至）の他端は
、フレーム（至）に固定された板ばね＠により軸（２）
に押圧されている。

供試モータ（１）か回転して軸（至）が回転すると、そ
のねじ山とニードル（至）の接触により直線運動に変換
され、キャリッジ（ロ）は案内棒（至）に沿って移動す
る。このような機構は、フレキシブルディスク装置にお
けるステップモータ駆動のヘッド位置決め機構として最
も多く用いられている。

このような実稼働状態でも、上記各実施例と同様に０機
構系の摺動や慣性によるモータ負荷も推定することがで
きる。

第８図及び第９図はこの発明の他の実施例を示す図で、
第８図はブロック図、第９図は計算機等の動作を示すフ
ローチャートである。

第８図中、　［４１は供試モータ（１）を駆動する駆動
装置、　Ｇ４１１は供試モータ（１１の軸に接触する板
ばね、□□□は板ばね【υを固定しこれを供試モータ（
１）の軸に直角な方向へ変位させる適当な駆動機構（図
示しない）を有する微動台で、微動台（４３及び駆動装
置器は計算機（６）に接続されている。上記以外は第１
図と同様である。

すなわち、計算機（６）から送出される指令信号に従っ
て、微動台（４３Ｆｉ図中の矢印の方向に変位してその
位［Ｋ停止する。このとき板ばね＠Ｄｉ−１微動台（１
３の変位分だけたわみ量が増加し、供試モータ（１）の
軸を押圧する。板ばね（４０はりん青銅板の表面にｐｐ
ｓ樹脂を被覆したもので、微動台（６）の変位に比例し
た押付は力で、摩擦係数μ＝Ｑ、Ｑ３〜０．８を介して
、供試モータ（１）の軸に摩擦負荷トルクを加える。供
試モータ（１）の軸の半径をｒ、微動台【７Ｊの変位を
Ｘとすれば、モータ軸に加わる摩擦負荷トルクＴｆ　ｉ
次式で示される。

Ｔｆ＝　μｒｃｘ　− ｅ１ ここに、Ｃ：板ばねＩ４１）の断面形状、長さ及びヤン
グ率で決まる定数 θ：モータ軸の回転角度 この摩擦負荷トルクＴｆ　は、摩擦係数μの値が変動す
るために、正確に定量的な値を与えることは困難である
が、微動台（４３の変位Ｘを変えることによって増加し
たり、減少したりするような相対的な値の設定は可能で
ある。

このようにして、板ばね（４Ｄによって摩擦負荷トルク
Ｔｆ　を与えた状態で、駆動装置（４１￥ｉ計算機（６
）の指令信号に従って供試モータ（１）を駆動し、駆動
中の逆起電圧と電流は検出回路（ｌＩｌ及びＡ　／　Ｄ
変換器αｚを介して計算機（６）に収録され、既述のよ
うにモータ軸の回転角度θと摩擦負荷トルクＴｆ　が算
出される。

摩擦負荷トルクＴｆ　を増減して、供試モータ（１）を
駆動し、駆動中のモータ軸の回転角度θと摩擦負荷トル
クＴｆ　を算出する処理を、第９図を参照して説明する
。なお、このフローチャートのプログラムは計算機（６
）のメモリ（図示しない）に格納されている。

駆動周波数をｆとし、測定する駆動周波数の範囲に＋　
　ｆｍ＋ｎから’ｆ　ｍａｘとする。まず、ステップ（
５１）で駆動周波数ｆに最低駆動周波数ｆ　ｍｉｎを設
定スる。次に、ステップ（５２）で駆動周波数ｆを微小
値Δｆだけ増加する。ステップ（５３）で微動台（４４
の変位ｘｆ零（負荷トルクＴ【は零）とし、ステップ（
５りで変位ｘｆ微小値ΔＸだけ増加（負荷トルクＴｆ　
は微小値ΔＴｆだけ増加）する。そして。

ステップ（５５）で供試モータ（１）を駆動周波数ｆで
駆動し、駆動中の逆起電圧と電流を検出する。このデー
タを基に、ロータ回転角度θと負荷トルクＴｆ　　を既
述のフィルタによる推定計算により算出する。ステップ
（５７）で供試モータ（１）が脱調したかを判断し、脱
調していなければステップ（５４）へ戻り、ステップ（
５４）〜（５７）を繰り返し、変位Ｘを増加して負荷ト
ルクＴｆ　　を増加して行く。ステップ（５７）で供試
モータ（１）が脱調したと判断されると。

ステップ（５８）へ進み、そのときの負荷トルクＴｆを
その駆動周波数ｆにおける限界起動トルクとして記録す
る。ステップ（５９）で駆動周波数ｆが最高駆動周波数
ｆｍａｘに達したかを判断し、達していなければステッ
プ（５２）へ戻り、ステップ（５２）〜（５９）を繰り
返し、駆動周波数ｆを微小値Δｆだけ増加して、駆動周
波数ｆと限界起動トルクの関係を求める。ステップ（５
つで最高運動周波数ｆｍａｘに達したと判断されると、
この処理は終了する。

なお、第８図及び第９図では、負荷トルクＴｆとロータ
回転角度θを既述のフィルタによって推定したが、微動
台４３の変位Ｘと供試モータ（１）軸に加わる負荷トル
クＴｆ　の関係を、あらかじめ較正して脱調を判定して
もよい。

また、第１０図に示すように、供試モータ（１）軸の周
方向に深さ０．１１１１程度の溝（６１）を設け、この
溝（６１）を非接触の変位計１例えばフォトニックセン
サ（６２）で検出して、ロータが３６０°回転するよう
に駆動して税調を判定してもよい。

なお、第８図及び第９図では、起動トルクと駆動周波数
ｆの関係を求めるものとしたが、駆動周波数ｆで供試モ
ータｔ１）’６駆動中に、摩擦負荷を増加して行くこと
により、脱出トルクと駆動周波数の関係を求めることも
でき、慣性負荷に大きく依存する中周波共振も精度良く
計測できる。

〔発明の効果〕

以上説明したとおりこの発明では、供試モータのステー
タ巻線の電流及び逆起電圧を検出し、これらの値からフ
ィルタ理論に基づいた推定計算によって１回転角度及び
負荷トルクを算出するようにしたので、供試モータの慣
性負荷を増加することなく、ロータ回転の応答が精度高
く計測でき。

また供試モータを実装置に組み込んだ実稼働状態におい
ても回転角度及び摩擦負荷トルクが計測できる効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図はこの発明によるステップモータの動特
性計測装置の一実施例を示す図で、第１図はブロック図
、第２図は第１図の検出回路を示す回路図、第３図は状
態量の推定結果及び測定結果の比較を示す曲線図、第４
図はパラメータの推定結果を示す曲線図、第５図は第４
図の推定パラメータを用いた理論のトルク曲線と静的実
験で計測したトルク曲線との比較図、第６図はこの発明
の他の実施例を示す検出回路の回路図、第７図は第１図
〜第６図の実施例の転用例を示す斜視図。 第８図及び第９図はこの発明の他の実施例を示す図で、
第８図はブロック図、第９図は計算機等の動作を示すフ
ローチャート、第１０図は第８図の実施例の他の実施例
を示す斜視図、第１１図は従来のステップモータの動特
性計測装置を示すブロック図である。 図中、Ｔｌ）Ｈ供試ステップモータ、　　（１ａ）はス
テータ巻線、　＋６１ｄ推定手段（ディジタル計算機）
、αＤは検出回路である。 なお０図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 第１区

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　測定を行うべき供試ステツプモータと、この供試ステ
   ツプモータのステータ巻線に接続されその電流及び逆起
   電圧を検出する検出回路と、この検出回路の出力から上
   記供試ステツプモータの軸の回転角度等の機械的状態量
   及び上記軸に加わる負荷トルク等の力学的パラメータを
   フイルタ理論に基づいて推定する推定手段とを備えてな
   るステツプモータの動特性計測装置。