JPS59175948A

JPS59175948A - トランスフアマシン用加工制御装置

Info

Publication number: JPS59175948A
Application number: JP58048586A
Authority: JP
Inventors: Toshihiko Yomogida; 蓬田　俊彦; Takeshi Yamashita; 毅山下
Original assignee: Toyoda Koki KK
Current assignee: Toyoda Koki KK
Priority date: 1983-03-23
Filing date: 1983-03-23
Publication date: 1984-10-05
Also published as: US4564913A; JPH0347982B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〈産業上の利用分野〉本発明は、搬送ラインに沿う複数の加工ステージョンの
それぞれに配設された複数の加工装置を制御するトラン
スファマシン用加工制御装置に関するものである。

〈従来技術〉一般に、搬送ラインに沿う複数の加工ステージョンのそ
れぞれに加工装置を配設したトランスファマシンによっ
て複数種類の工作物を加工する場合、各加工ステージョ
ンにおける加工の態様が工作物によって少しずつ異なる
ため、各加工ステージョンにおいて工作物の種類を判別
し、これに応じた加工を行う必要がある。

従来においても、工作物のシフトに伴って工作物種別用
の信号をシフトすることにより、各加工ステージョンに
位置した工作物の種類を判別するようにしたものはある
が、このものでは、工作物の種類が数１０種以上にも及
ぶ場合には制御装置側の回路が複雑となり、かかる制御
装置がストアードプログラム方式のシーケンスコントロ
ーラである場合にはプログラムが極めて複雑となる問題
があった。

すなわち、トランスファマシンによって多種類の工作物
を加工する場合、それらは全て類似の工作物であるため
、工作物の種類が５０種以上に及ぶ場合でも、各加工ス
テージョンにおいて行う加工の種類は数種類から７，８
種類である。したがって、このような場合、各加工ステ
ージョンに設けられた制御装置側において、各工作物に
応じた加工サイクルを選択しなければならないが、かか
る制御装置として使用されるシーケンスコントローラは
比較結果に基づく多位置への分岐機能を持たないため、
５０種以上の工作物種別コードを判別して加工サイクル
を識別しようとすると、膨大なプログラムが必要となり
、加工制御用のシーケンスコントローラを大形化する必
要があるだけでなく、プログラムも非常に面倒になる問
題があった。

〈発明の目的〉そこで本発明は、制御装置の外部に設けられた演算装置
にてかかる判別を簡単に行い得るようにして、加工装置
を制御するプログラム制御装置内のプログラムを大幅に
簡素化することを目的とするものである。

〈発明の構成〉第１図は本発明を明示するための全体構成図である。第
１の記憶手段である加工種類データ記憶テーブルＭＶＴ
には、多種類の工作物のそれぞれに対応して各加工ステ
ージョンで行うべき加工の種類がデータテーブルとして
記憶されている。一方、第２の記憶手段である工作物番
号テーブルＷＮＴには、各加工ステージョンに位置する
工作物の種類を識別するためのデータが記憶され、この
第２の記憶手段ＷＮＴの記憶内容は、工作物のシフトさ
れる度に書替え手段（４ｏ）によって、例えば工作物番
号の記憶位置を順次シフトすることによって更新され、
現実の工作物の配置と記憶内容とが一致される。

そして、サーチ手段（４６）は、工作物がシフトされた
ことに応答して、各加工ステージョンに位置する工作物
の種類を第２の記憶手段ＷＮＴの内容によって識別する
とともに、第１の記憶手段ＭＶＴのデータテーブルを参
照して各加工ステージョンに位置する工作物に対応した
加工サイクル番号を読出し、この読出された複数の加工
ステージョンのそれぞれにおける加工サイクル番号を、
例えば加工ステージョン毎に設けられたシーケンスコン
トローラ１２〜１５に搬出し、複数のシーケンスコント
ローラ１２〜１５はこの与えられた加工サイクル番号に
対応したプログラムを選択的に実行することにより、加
工装置Ｍ１〜Ｍｎのそれぞれを工作物に適したサイクル
番ごて動作させる。

〈実施例〉以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図において１０は搬送装置１１によって工作物Ｗの
搬送される搬送ラインであり、この搬送ライン１０上に
は、複数のステーションＯｓｔ〜７ｓｔが設けられ、こ
の複数のステーションの内１ｓｔ、３ｓｔ、５ｓｔ、６
ｓｔが加工ステージョン、Ｏｓｔが搬入ステーション、
２ｓｔ、４ｓｔがアイドラステーション、７ｓｔが搬出
ステーションとなっている。

そして、複数の加工ステージョン１ｓｔ、３ｓｔ、５ｓ
ｔ、６ｓｔのそれぞれに対応して複数の加工装置Ｍ１〜
Ｍ４が設置されるとともに、この複数の加工装置Ｍ１〜
Ｍ４の内Ｍｌ、Ｍ２にはストアードプログラム方式のシ
ーケンスコントローラ１２．１３がそれぞれ接続され、
加工装置Ｍ３゜Ｍ４には同しくストアードプログラム方
式のシーケンスコントローラ１５が接続されている。そ
して、これらのシーケンスコントローラ１２〜１５は、
対応する加工装置を異なった複数の加工サイクルの内の
１つにより制御できるように複数のプログラムを記憶し
ている。なお、異なる加工号イクルとは、工作物によっ
て加工ヘッドの前進端が異なる場合、複数の加工ヘッド
の内の異なるものを前進させる等である。

また、１６ば、搬送ライン１０の動作を制御するシーケ
ンスコントローラであり、その入出力回路１６ａには、
搬送装置１１に新たに搬入される工作物の番号を設定す
る工作物番号設定器１７と、設定指令用のスイッチ１８
とが接続されている。

一方、２０は、シーケンスコントローラ１２〜１５を総
括的に制御するシフト制御装置であり、中央処理装置２
１、メモリ２２、インクフェイスＩＦＩ、ＩＦ２によっ
て構成されている。前記インクフェイスＩＦＩは、シフ
ト制御装置２０内の入出力ハス２３に接続されたバッフ
ァメモリＩＭ１を含み、工作物番号設定器１７および設
定指令用のスイッチ１８の信号をバッファメモリＴＭＩ
、入出力バス２３を介してシフト制御装置２０に伝達す
るとともに、搬送装置１１のシフト動作に同期したシフ
ト信号をバッファメモリＩＭＩと入出力ハス２３を介し
てシフト制御装置２０に伝達するようになっている。ま
た、インクフェイスＩＦ２には、信号出力端子が接続ハ
スＣＢＩ〜ＣＢ３のそれぞれを介してシーケンスコント
ローラ１２〜１５の入出力信号線に接続されるとともに
、データ入力端子が入°出力バス２３に接続された出力
バッファメモリ○Ｍ１〜ＯＭ３が設けられている。

これらのバッファメモリＩＭＩおよび出カバ・ノファメ
モリＯＭＩ〜ＯＭ３は、書込みと、読出しが同時に行な
えるもので、中央処理装置２１側からはアドレスデコー
ダ２５の出力によって選択され、シーケンスコントロー
ラ１２〜１６側からはシーケンスコントローラ１２〜１
６のそれぞれの入出力アドレスハスに接続されたデコー
ダ２６２〜２６ｄの出力によって選択されるようになっ
ている。

これにより、シフト制御装置２０はシーケンスコントロ
ーラ１６から出力されバッファメモリ■Ｍ１に書込まれ
た信号を読込むことができるだけでなく、出カバ゛ソフ
ァメモリＯＭＩ〜ＯＭ４のいずれかに選択的にデータを
書込むことができ、この書込まれた信号がシーケンスコ
ントローラ１２〜１５の演算処理部１２ｂ〜１５ｂにオ
ンオフ信号として与えられる。

また、前記メモリ２２には、加工すべき複数の工作物Ｗ
１〜ｗ９９のそれぞれ毎に、各加工ステージョンでの加
工の種類を記憶する加工種類データ記憶テーブルＭＶＴ
と、複数のステーションＳｔＯ〜ｓｔ７の内、ｓｔｌ、
ｓｔ３．ｓｔ５．ｓｔ６が加工ステージョンであること
を記憶する加工ステージョン識別テーブルＭＳＩＴと、
各加工ステージョンに位置する工作物番号を記憶する工
作物番号テーブルＷ　Ｎ　’Ｔが形成されている。

前記加工種類データ記憶テーブルＭＶＴは第３図（ａ）
に示すように、各加工ステージョンｓｔｌ〜ｓｔ５での
加工の種類を工作物Ｗ１〜Ｗ９９のそれぞれに対応して
記憶するので、トランスファマシンのライン構成と加工
すべき工作物が決定されれば、変更の必要はあまりない
ため、Ｐ−ＲＯＭの領域に形成されている。

また、加工ステージョン識別テーブルＭＳＩＴは、加工
ステージョンのステーション番号を先頭番地ＡＤｍＳか
ら順番に書込んだもので、このテーブルもＰ−ＰＯＭ領
域に形成されている。

一方、工作物番号テーブルＷＮＴは、ステーションＳｔ
Ｏ〜ｓｔ７の総数に応じた数の記憶位置ＡＤｗｎ〜ＡＤ
ｗｎ＋７を有し、この工作物番号テーブルＷＮＴは工作
物Ｗのシフトに応じて書替えが必要なため、ＲＡＭエリ
アに形成されている。

今、搬送ライン１０の搬入ステーションｓ’ｔＱに新し
い工作物Ｗ′ｌＪ＜搬入されたものとすると、作業者は
、この新たに搬入した工作物Ｗの品番を工作物番号設定
器１７に設定した後、設定指令用のスイッチ１８を押圧
する。これにより、シーケンスコントローラ１６は工作
物番号設定器１７に設定された品番のデータをシーケン
スプログラムの実行によりバッファメモリＩＭＩの所定
位置に出力するとともに、設定指令用のスイッチ１８が
押圧されたことを表す信号をバッファメモリＩＭＩの別
の位置に出力する。

シフト制御装置２０内の中央処理装置２１は、回路のメ
インルーチンにより定期的にパンファメモリＴＭＩをア
クセスし、設定指各用のスイッチ１８の押圧を表す信号
が書込まれたことを判別すると、第４図に示す品番設定
処理を実行し、シーケンスコントローラ１６の演算部１
６ａによってバッファメモリＩＭＩに書込まれた工作物
Ｗの品番をステップ（３０）にて読出すとともに、ステ
ップ（３１）において、この読出した品番データを工作
物番号テーブルＷＮＴの記憶位置ＡＤｗｎに書込み、回
路のメインルーチンへ復帰する。

一方、搬送装置１１によって工作物Ｗの移送が行われた
ことが、シーケンスコントローラ１６のシーケンスプロ
グラムにより判別されると、シーケンスコントローラ１
６はシーケンスプログラムによって、シフト完了信号を
バッファメモリｒＭ１に書込み、中央処理装置２１はこ
れに応答して、メインルーチンから第５図に示すシフト
処理ルーチンへ移行する。

この処理ルーチンへ移行すると、まずステップ（４０）
において、工作物番号テーブルＷＮＴの複数の記憶位置
ＡＤｗｎ−ＡＤｗｎ＋７に記憶さている工作物番号のデ
ータの記憶位置を、１つずつ後にずらす処理を行う。す
なわち、ＡＤｗｎ〜ＡＤｗｎ＋７番地に記憶されている
データを読出して後続の記憶位置に書込むという処理を
ＡＤｗｎ＋６番地からＡＤｗｎ番地に向かって順番に行
うことにより、例えば、搬入ステーションｓｔＱに搬入
された工作物Ｗの品番データがＡＤｗｎ番地からＡＤｗ
ｎ＋１番地に移され、以下同様に工作物Ｗの品番の記憶
位置が１つずつ後にずれることになる。

この処理が完了すると中央処理装置２１はステップ（４
１）において、加工ステージョン識別テーブルＭＳＩＴ
の続出アドレスを指定するアドレスレジスタＲＡＲの内
容を加工ステージョン識別テーブルＭＳＩＴの先頭番地
ＡＤｍｓに初期セントし、この後、ステップ（４２）に
て、このアドレスレジスタＲＡＲが指定するアドレスか
らステーション番号データを読出す。これにより、加工
ステージョン識別テーブルＭＳＩＴの最初に記憶さてい
る加工ステージョンの番号１が読出され、この読出され
たデータが加工ステージョン識別テーブルＭＳＩＴの終
りに示すエンドマーク“※”でないことがステップ（４
３）にて判別されると、ステップ（４３）からステップ
（４５）へ移行し、ステップ（４２）にて番号の読出さ
れた加工ステージョンに位置する工作物Ｗの番号を工作
物番号テーブルＷＮＴを参照して検出する。すなわち、
この場合は加工ステージョンの番号として１が読出され
ているので、Ａ　Ｄ　Ｗ　ｎ　＋１１番左ら“３”のデ
ータを読出しこれを工作物Ｗの品番として認識する。さ
らに、この後、中央処理装置２１はステップ（４６）に
おいて加工種類データ記憶テーブルＭＶＴをアクセスし
、ステップ（４５）にて検出された工作物Ｗの加工ステ
ージョン１における加工の種別データを読出す。

この場合、上記の動作により、加工サイクル種別データ
として２が読出され、ステップ（４７）においてこの加
工サイクル種別データを加工ステージョンｓｔｌにおけ
る加工を制御するシーケンスコントローラ１２に出し、
この後ステップ（４８）にて、アドレスレジスタＲＡＲ
の内容に１を加えて加工ステージョン識別テーブルＭＳ
ＩＴにおける続出アドレスを更新してステップ（４２）
に戻る。

これにより、中央処理装置２１はステップ（４２）にて
、加工ステージョン識別テーブルＭＳＩＴの２番目に記
憶されている加工ステージョン番号３を読出し、上記の
番号と同様にして、ステップ（４５）において工作物番
号テーブルＷＮＴを参照して加工ステージョンｓｔ３に
位置する工作物Ｗの番号２７を読出し、ステップ（４６
）において加工種類データ記憶テーブルＭＶＴを参照し
て加工ステージョンｓｔ３に位置する工作物Ｗが加工ス
テージョンｓｔ３にて受けるべき加工のサイクルを検出
し、これをステップ（４７）にて加工ステージョンｓｔ
３のシーケンスコントローラ１３に出力する。以下同様
の処理か繰返されることにより、加工ステージョンｓｔ
ｌ、ｓｔ３．ｓｔ５．ｓｔ５に位置する工作物Ｗの品番
が識別されるとともに、各工作物Ｗが各加工ステーショ
ンにて受けるべき加工に応した加工サイクルの番号がシ
ーケン、スコントローラ１２〜１５にそれぞれ出力され
ることになる。

なお、出カバソファメモリ○Ｍ３は、加工装置Ｍ３用の
バッファエリアＡＩと加工装置Ｍ４用のバッファエリア
Ａ２とを有しており、中央処理装置２１は、加工ステー
ジョンｓｔ５の加工種別データはバッファエアリＡ１に
、加工ステージョンｓｔ５の加工種別データはバッファ
エリアＡ２に書込むようになっている。そして、シーケ
ンスコントローラ１５はバッファエリアＡＩ、Ａ２の内
容に従って加工装置Ｍ３．Ｍ４の加ニブログラムを選択
するようになっている。

これにより、シーケンスコントローラ１２〜１５は、予
めプログラムされメモリ１２ｃ〜１５ｃに記憶されたシ
ーケンスプログラムに基づき、シフト制御装置２０より
与えられた加工サイクルの種別を判別し、これに応じた
加工サイクルプログラムを選択的に実行する。

この場合においてシーケンスコントローラ１２〜１５は
シフト制御装置２０より与えられた加工サイクルデータ
に基づいて加工サイクルの１つを選択する処理をプログ
ラムにより実行するが、加工サイクルの種類は数種から
５，６種であるので簡単なプログラムにより判別できる
。

なお、各加工ステージョンに配設された加工装置を数値
制御装置によって制御する場合にも本発明を適用できる
。

〈発明の効果〉以上述べたように本発明においては、搬送ラインに搬入
される複数種類の工作物のそれぞれに対応して、各加工
ステージョンにて行うべき加工の種類を記憶する第１の
記憶手段と、複数の加工ステージョンとこの複数の加工
ステージョンのそれぞれに位置する工作物の種別との関
係を記憶する第２の記憶手段とを設け、工作物のシフト
に応答して第２の記憶手段にて各加工ステージョンに位
置する工作物の種類を判別してこの判別された工作物の
種類に対応する加工の種類データを前記第１の記憶手段
からサーチして、各加工ステージョンでの加工を制御す
るプログラム制御装置に与えるようにしたので、各加工
ステージョンでの加工動作を制御するためのプログラム
制御装置側において、工作物の識別を行う必要がなくな
り、プログラム制御装置のメモリ容量を大幅に削減でき
るだけでなく、プログラムの作成も極めて容易になる利
点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を明示するための全体構成図、第２図〜
第５図は本発明の実施例を示すもので、第２図はトラン
スファマシン用加工制御装置の全体構成を示すブロック
図、第３図ｆａ）〜（Ｃ１は第２図におけるメモリ２２
に形成された加工種類データ記憶テーブルＭＶＴ、加工
ステージョン識別テーブルＭＳＩＴ、工作物番号テーブ
ルＷＮＴをそれぞれ示す図、第４図および第５図は第２
図における中央処理装置２１の動作を示すフローチャー
トである。１０・・・搬送ライン、１１・・・搬送装置、１２〜１
６・・・シーケンスコントローラ、１７・・・工作物番
号設定器、１８・・・設定指令用のスイフチ、２０・・
・シフト制御装置、２１・・・中央処理装置、２２・・
・メモリ、ＩＭＩ・・・バッファメモリ、ＭＶＴ・・・
加工種類データ記憶テーブル、ＭＳＩＴ・・・加工ステ
ージョン識別テーブル、ＯＭＩ〜ＯＭ３・・・出力バッ
ファメモリ、ｓｔｌ、ｓｔ３．ｓｔ５．ｓｔ６・・・加
工ステーショ・ハＷ・・・工作物、ＷＮＴ・・・工作物
番号テーブル。特許出願人豊田工機株式会社

Claims

【特許請求の範囲】

（１）搬送ラインに沿う複数の加工ステージョンのそれ
ぞれに配設された複数の加工装置を制御するトランスフ
ァマシン用加工制御装置であって、前記搬送ラインに搬
入される複数種類の工作物のそれぞれに対応して、各加
工ステージョンにて行うべき加工の種類を記憶する第１
の記憶手段と、前記複数の加工ステージョンとこの複数
の加工ステージョンのそれぞれに位置する工作物の種別
との関係を記↑、ａする第２の記憶手段と、前記搬送ラ
インによって工作物がシフトされる度に前記第２の記憶
手段の内容を更新して搬送後における現実の状態と一致
させる書替え手段と、前記工作物のシフトに応答して第
２の記憶手段にて各加工ステージョンに位置する工作物
の種類を判別してこの判別された工作物の種類に対応す
る加工の種類データを前記第１の記憶手段からサーチす
るサーチ手段と、各加工ステージョンに配設された加工
装置をこのサーチ手段にて選択された加工の種類に応じ
た加工量イクルで作動させるプログラム制御装置とを備
えたことを特徴とするトランスファマシン用加工制御装
置。