JPS59156849A - 自動車の油圧ブレ−キ - Google Patents

自動車の油圧ブレ−キ

Info

Publication number
JPS59156849A
JPS59156849A JP58214245A JP21424583A JPS59156849A JP S59156849 A JPS59156849 A JP S59156849A JP 58214245 A JP58214245 A JP 58214245A JP 21424583 A JP21424583 A JP 21424583A JP S59156849 A JPS59156849 A JP S59156849A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
brake
valve
pressure
control valve
pressure control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP58214245A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0367902B2 (ja
Inventor
ハインツ・ライバ−
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of JPS59156849A publication Critical patent/JPS59156849A/ja
Publication of JPH0367902B2 publication Critical patent/JPH0367902B2/ja
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/885Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/92Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means automatically taking corrective action
    • B60T8/96Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means automatically taking corrective action on speed responsive control means
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10STECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S303/00Fluid-pressure and analogous brake systems
    • Y10S303/02Brake control by pressure comparison
    • Y10S303/03Electrical pressure sensor
    • Y10S303/04Pressure signal used in electrical speed controlled braking circuit

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Braking Systems And Boosters (AREA)
  • Braking Arrangements (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はブレーキペダルによって直接又は間接的に操作
されるピストンを備えたマスクシリンダを有する少なく
とも1つのスタティックブレーキ回路を具備した自動車
の油圧ブレーキであって、少なくとも1つのマスクシリ
ンダと車輪ブレiキジリンダとの間に、ロック傾向時に
圧力制御を行なうべく操作される少なくとも1つのブレ
ーキ圧制御弁が設けられておシ、このブレーキ圧制御弁
から排出された圧力媒体のだめの貯蔵容器へ戻し導管が
通じておシ、さらに外部エネルギ供給機構と、ロックの
危険を回避すべくブレーキ圧が制御されたときに外部エ
ネルギ供給機構を少なくとも1つのブレーキ圧制御弁に
接続せしめる弁装置とが設けられている形式のものに関
する。
ロック傾向時にブレーキ圧を制御するとともに少なくと
も1つのマスクシリンダ、要するに少なくとも1つのス
タティックブレーキ回路を使用したブレーキシステムで
は、減圧時の圧力媒体排出のためのに戻し搬送原理を採
用するかたわら、圧力媒体をじかに無圧のタンクへ供給
し、さらに制御時にスタテックブレーキ回路内の圧力媒
体が、空になるのを防ぐだめに、ポンプと蓄圧器とから
成る外部エネルギ供給機構をブレーキ圧制御弁に接続す
ることが公知となっている。西独国特許出願公開第16
55448号又は同第30.40548号明細書から公
知であるブレーキ機構では、この外部エネルギ供給機構
が制御時にマスクシリンダではなくて圧力制御弁に接続
され、例えば西独国特許出願公開、第3040561号
明細書に開示された別のブレーキ機構では、制御時に外
部エネルギ供給機構の圧力がマスクシリンダ内へ供給さ
れるようになって゛いる。その場合、外部エネルギ供給
機構を制御時の媒体供給のだめにのみ備えることもでき
るが、しかしこの外部エネルギ供給機構をブレーキカ倍
力装置と併用するのが有利である。
本発明の課題は、外部エネルギ供給機構を制御する弁装
置に欠陥が生じた場合でもブレーキ媒体が空にならない
ように、冒頭に述べた形式のブレーキ機構を改良するこ
とにある。
この課題を解決した本発明の要旨は前記弁装置に、これ
の切換え時に信号を発する監視装置が設けられておシ、
かつ、少なくとも1つのブレーキ圧制御弁の制御回路に
、遮断回路が接続されておシ、かつ1.゛弁装置が切換
えられていないときはブレーキ圧制御弁の少なくとも減
圧位 。
置への切換えを阻止するように前記遮断回路が前記監視
装置に接続されていることにある。
本発明と同一の課題の解決手段は西独国特許出願公開第
304Q 540号明細書に開示されている。この解決
手段では、位置決めピストンの所定の行程運動量の後に
機械的に開放されて戻し導管を閉鎖する遮断弁が設けら
れておシ、これによってマスクシリンダピストンの作動
不能が回避されるようになっている。この解決手段は高
価である。
次に図示の実施例につき本発明を具体的に説明する。
第1図に符号1を以ってブレーキ倍力装置を示し、これ
は例えば西独国特許出願公開第3040548号又は同
第3040561号明細書に開示されたブレーキ倍力装
置のように構成されることができる。このブレーキ倍力
装置1には2つの充てん状態表示器2a、2bを備えた
別体の貯蔵タンク2と、所定の圧力値以降で切換信号を
発する圧力スイッチ3aを備えた圧力供給装置3とが接
続されている。ブレーキ倍力装置のマスクシリンダの両
方の出口4,5は、この場合3/2弁として図示された
アンチスキッド制御弁5aに接続されておシ、これの出
力は図示しない車輪ブレーキシリンダに接続されている
アンチスキッド制御弁5aはその第2の切換え位置で車
輪ブレーキシリンダを戻し導管6に連通せしめる。図示
の実施例では、圧力供給装置3がブレーキ倍力装置1を
介して供給弁7に接続されており、この供給弁7はこの
場合3/2弁として形成されておりかつ図示の切換え位
置でその出口を貯蔵タンク3に連通せしめかつその第2
の切換え位置で圧力供給装置3をチェック弁8を介して
アンチスキッド制御弁5aに連通せしめる。図示の実施
例において、供給弁7にはポ・ジションスイッチから成
るスイッチ9が接続されておシ、このスイッチ9.は、
供給弁7がその第2の切換え位置に切換えられたさいに
信号を発する。このポジションスイッチ9の代シに、圧
力が所定値を上回ったさいに信号を発する圧力スイッチ
10を使用することもできる。
少なくとも1つの車輪に制御が行なわれるやいなや、供
給弁7が第2の切換え位置へ切換えられる。各アンチブ
ロック制御弁5aは第2図に示すように夫々1つのアン
ド”l i) 11を介して制御される。アンドゲート
11にはその端子11aに、ロック傾向時にアンチブロ
ック制御弁5aを制御する信号が供給され、その端子1
1bにはスイッチ7又は圧力スイッチ10の信号が供給
される。
これによって次のような作用が生じる。ノーマルな制動
時に、ブレーキはマスクシリンダから出口4,5を介し
て圧力媒体によって負荷される。ブレーキ圧の制御が行
なわれると、供給弁7がその第2の切換え位置に切換え
られる。
この切換えによってスイッチ9(又は圧力スイッチ10
)が信号を発し、相応のアンチスキッド制御弁5aがア
ンドゲート11を介して制御される。しかし、制御開始
時に供給弁7が切換えられないときは、制御導入時に各
ブレーキ回路の圧力媒体が空になシ、ブレーキが作動不
能となる。しかし、スイッチ9が設けられているので、
供給弁7が応答しないときは、スイッチ9がアンドゲー
ト11を遮断して制御を妨げる。
これによって、ノーマルなブレーキの機能が維持される
アンドゲート11の端子11Cには圧力スイッチ3aを
接続することができ、これによって、故障時に圧力供給
装置3がアンドゲート11を遮断することができる。ブ
レーキ回路のための貯蔵タンク2内の圧力が所定値を下
回シ、充てん状態表示器2a又は2bが信号を発したと
き、端子lidを介してアンドゲート11を付加的に遮
断、することができる。
【図面の簡単な説明】
第、1図は本発明の1実施例のブレーキ機構の原理を示
す略示図及び第2図はブレーキ圧制御弁の制御回路の略
示図である。 1・・・ブレーキ倍力装置、2・・・貯蔵タンク、2a
。 2b・・・充てん状態表示器、3・・・圧力供給装置、
3a・・・圧力スイッチ、4,5−・・出口、5a・・
・アンチスキッド制御弁、6・・・戻し導管、7・・・
供給弁、8・・・チェック弁、9・・・スイッチ、10
・・・圧力スイッチ、11・・・アンドゲート、11a
、11b。 11C,lid・・・端子

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 1、 ブレーキペダルによって直接又は間接的に操作さ
    れるピストンを備えたマスクシリンダを有する少なくと
    も1つのスタティックブレーキ回路を具備した自動車の
    油圧ブレーキであって、少なくとも1つのマスクシリン
    ダと車輪ブレーキシリンダとの間に、ロック傾向時に圧
    力制御を行なうべく操作される少なくとも1つのブレー
    キ圧制御弁が設けられておシ、このブレーキ圧制御弁か
    ら排出された圧力媒体のだめの貯蔵容器へ戻し導管が通
    じておシ、さらに外部エネルギ供給機構と、ロックの危
    険を回避すべくブレーキ圧が制御されたときに外部エネ
    ルギ供給機構を少なくとも−1つのブレーキ圧制御弁に
    接続せしめる弁装置とが設けられている形式のものにお
    いて、前記弁装置(7)に、これの切換え時に信号を発
    する監視装置(9,10’)が設けられておシ、かつ、
    少なくとも1つのブレーキ圧制御弁(5a)の制御回路
    に、遮断回路(11)が接続されておシ、かつ、弁装置
    (7)が切換えられていないときはブレーキ圧制御弁(
    5a)の少なくとも減圧位置への切換えを阻止するよう
    に前記遮断回路(11)が前記監視装置(9,10)に
    接続されていることを特徴とする自動車の油圧ブレーキ
    。 2、前記監視装置として、所定の圧力で信号変化を生ぜ
    しめる圧力スイッチ(10)が前記弁装置(7)に後接
    続されておシ、かつ、圧。 カスイッチ(10)と弁装置との接続点と、少なくとも
    1つのブレーキ圧制御弁(5a)との間に、弁装置(7
    )からブレーキ圧制御 ・弁(5a)へ圧力媒体の供給
    を許す少なくとも1つの一方向弁(8)が接続されてい
    る特許請求の範囲第1項記載の自動車の油圧ブレーキ。 3、前記監視装置としてポジションスイッチ(9)が前
    記弁装置(7)に接続されている特許請求の範囲第1項
    記載の自動車の油圧プレユーキ 4、前記弁装置(7)が、出発位置においてその出口を
    貯蔵タンク(2)へ連通させる3/2弁から成る特許請
    求の範囲第1項乃至第3項のいずれか1項記載の自動車
    の油圧ブレーキ。 5、貯蔵タンク(2)の充てん状態が所定値を丁回った
    さいに遮断回路(11)を遮断するだめに、遮断回路(
    11)が付加的に貯蔵タンク(2)の充てん状態表示器
    (2a又は2b)に接続されている特許請求の範囲第1
    項乃至第4項のいずれか1項記載の自動車の油圧ブレー
    キ。 6、前記外部エネルギ供給機構(3)に、圧力発生が不
    十分なときにこの外部エネルギ供給機構(3)を遮断す
    るために遮断回路(11)に接続された圧力スイッチ(
    3a)が配置されている特許請求の範囲第1項乃至第5
    項のいずれか1項記載の自動車の油圧ブレーキ。
JP58214245A 1982-11-20 1983-11-16 自動車の油圧ブレ−キ Granted JPS59156849A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE3243019.1 1982-11-20
DE19823243019 DE3243019A1 (de) 1982-11-20 1982-11-20 Hydraulisches fahrzeugbremssystem

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS59156849A true JPS59156849A (ja) 1984-09-06
JPH0367902B2 JPH0367902B2 (ja) 1991-10-24

Family

ID=6178624

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP58214245A Granted JPS59156849A (ja) 1982-11-20 1983-11-16 自動車の油圧ブレ−キ

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4550954A (ja)
EP (1) EP0111672B1 (ja)
JP (1) JPS59156849A (ja)
AT (1) ATE36677T1 (ja)
DE (2) DE3243019A1 (ja)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3418042A1 (de) * 1984-05-15 1985-11-21 Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt Vorrichtung zur ueberwachung des hilfsenergie-druckes einer schlupfgeregelten bremsanlage
DE3427380A1 (de) * 1984-07-25 1986-01-30 Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt Bremsdruckgeber fuer schlupfgeregelte kraftfahrzeug-bremsanlagen
DE3430096A1 (de) * 1984-08-16 1986-02-27 Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt Schaltungsanordnung zur ueberwachung des fluessikeitsniveaus in dem behaelter einer schlupfgeregelten bremsanlage
DE3437575A1 (de) * 1984-10-13 1986-04-17 Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt Hydraulische kraftfahrzeugbremsanlage mit blockierschutz
DE3445565A1 (de) * 1984-12-14 1986-06-19 Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt Vorrichtung zur ueberwachung einer hydraulischen bremsanlage fuer fahrzeuge
DE3511535A1 (de) * 1985-03-29 1986-10-09 Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt Bremsanlage fuer kraftfahrzeuge
DE3511579A1 (de) * 1985-03-29 1986-10-02 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Verfahren und vorrichtung zur bremsdrucksteuerung bei fahrzeugbremsanlagen
DE3605997A1 (de) * 1986-02-25 1987-08-27 Teves Gmbh Alfred Blockiergeschuetzte hydraulische bremsanlage
US4736992A (en) * 1986-06-17 1988-04-12 Allied Corporation Anti-lock braking system utilizing booster supply for improved braking in specific failure modes
DE3630342C2 (de) * 1986-09-05 1996-04-18 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur Überwachung einer blockiergeschützten Bremsanlage
AU8102287A (en) * 1986-10-14 1988-05-06 Allied Corporation Anti-lock braking system with failure detection and pressure recovery
GB2197402B (en) * 1986-11-06 1990-11-14 Teves Gmbh Alfred Brake system
DE3731603C2 (de) * 1986-11-06 2001-11-22 Continental Teves Ag & Co Ohg Blockiergeschützte Fahrzeugbremsanlage
DE3728143A1 (de) * 1987-08-22 1989-03-02 Teves Gmbh Alfred Hydraulische bremsanlage fuer kraftfahrzeuge
DE4036940A1 (de) * 1990-02-17 1991-08-22 Bosch Gmbh Robert Bremsanlage fuer ein fahrzeug
GB2245038B (en) * 1990-06-07 1994-03-23 Toyota Motor Co Ltd Device for detecting accumulator fluid leakage through control valve and restoring proper valve seating
DE4034815A1 (de) * 1990-11-02 1992-05-07 Bosch Gmbh Robert Niveauschalteranordnung
JPH09193781A (ja) * 1995-12-30 1997-07-29 Robert Bosch Gmbh ブレーキ装置のモニタ装置
US8253062B2 (en) * 2005-06-10 2012-08-28 Chrysler Group Llc System and methodology for zero-gap welding
DE102017222789A1 (de) 2017-12-14 2019-06-19 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage und Bremsanlage
KR102663045B1 (ko) * 2019-08-20 2024-05-03 현대모비스 주식회사 Esc 통합형 제동 시스템의 제어 방법

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR1544007A (fr) * 1966-07-21 1968-10-31 Teves Kg Alfred Dispositif électrique d'alarme pour véhicule automobile
US4046426A (en) * 1976-02-05 1977-09-06 Akebono Brake Industry Co., Ltd. Antiskid device
US4166654A (en) * 1977-02-24 1979-09-04 Snodgrass Michael P Vehicle braking system
DE2907922A1 (de) * 1977-12-01 1980-09-11 Bosch Gmbh Robert Hydraulischer bremsverstaerker
DE2822143C2 (de) * 1978-05-20 1987-04-16 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Antiblockierregelsystem
DE3040561A1 (de) * 1980-10-28 1982-05-27 Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt Fremdenergiegespeiste bremsschlupfregelanlage eines hydraulischen fahrzeugbremssystems
DE3124755A1 (de) * 1981-06-24 1983-01-13 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Fahrzeugbremsanlage
US4478461A (en) * 1981-11-14 1984-10-23 Robert Bosch Gmbh Hydraulic dual-circuit servo brake apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
JPH0367902B2 (ja) 1991-10-24
EP0111672A3 (en) 1986-07-16
EP0111672A2 (de) 1984-06-27
DE3243019A1 (de) 1984-05-24
DE3377783D1 (en) 1988-09-29
ATE36677T1 (de) 1988-09-15
EP0111672B1 (de) 1988-08-24
US4550954A (en) 1985-11-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPS59156849A (ja) 自動車の油圧ブレ−キ
US20190337502A1 (en) Heavy duty vehicle redundant braking system
US4629258A (en) Hydraulic dual circuit brake system for road vehicles
US4523791A (en) Method for monitoring and controlling hydraulic brake slip control devices supplied with energy from an external source, and an apparatus for implementing this method
US3550966A (en) Brake control system for preventing wheel locking
JPH04321462A (ja) ブレーキ装置
CN113573959B (zh) 失效安全制动系统
JPS58202142A (ja) 駆動スリツプ調整装置
GB2357817A (en) Hydraulic vehicle brake system
US5156449A (en) Hydraulic dual-circuit brake system
US4687260A (en) Antiskid control device
US3887238A (en) Tractor-trailer braking system with variable motor speed control device
CN111683846B (zh) 用于商用车的制动设备、压缩空气制备单元和压缩空气制备单元的使用
JPH04230459A (ja) ブレーキ装置
JPH0667724B2 (ja) 流体圧力ブレ−キ装置
US3802746A (en) Articulated tractor vehicle power steering and brake system having an emergency brake device
KR20020038743A (ko) 차량용 공기공급 시스템
GB2252599A (en) Anti-lock hydraulic brake system
JP4138881B2 (ja) アンチロックコントロール式自動車液圧ブレーキ装置とこのブレーキ装置用の回路装置
JPH04260854A (ja) 油圧ブレーキ装置
KR20190030760A (ko) 차량 브레이크 시스템을 동작시키기 위한 방법
CN113573958B (zh) 失效安全制动系统
US4556259A (en) Air brake system
US3601452A (en) Fluid return system for antilocking vehicle brakes
US4749240A (en) Slip-controlled brake system