JPS59123494A - パルスモ−タ制御装置 - Google Patents
パルスモ−タ制御装置Info
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- JPS59123494A JPS59123494A JP57230182A JP23018282A JPS59123494A JP S59123494 A JPS59123494 A JP S59123494A JP 57230182 A JP57230182 A JP 57230182A JP 23018282 A JP23018282 A JP 23018282A JP S59123494 A JPS59123494 A JP S59123494A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/40—Open loop systems, e.g. using stepping motor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42171—Velocity profile, variable gain, multiplication factors, rom ram
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、パルスモータの回転によるｎ 、ｊｉｉｌｌ
＋ｉ↑及び規定の移動量に達するまでの速度変化を自
由に設定側価１できるようにしたパルスモータ制御装置
に関する。
＋ｉ↑及び規定の移動量に達するまでの速度変化を自
由に設定側価１できるようにしたパルスモータ制御装置
に関する。
従来のパルスモータ制御方式としては、一般に定速制御
方式（固定周波数方式）と定υＩ」：ｉＮ４度制御方式
（可変周波数方式）が知られている。
方式（固定周波数方式）と定υＩ」：ｉＮ４度制御方式
（可変周波数方式）が知られている。
第１図ンま定速制御方式による移動面δｄを示したグラ
フせであり、発振器、分周器及びカウンタ等を使用し、
例えばディジタルスイッチ等により設定移動蹟Ｍに到達
するに必要なパルス数を設定し、この設定パルス分だけ
のパルスを−定パルス間隔（固定周波数）でパルスモー
タに供給す為ことで、一定速度でパルスモータを設定移
動量Ｍに回転させる。また、相対位置からの制御につい
ては、現在の位置から指定された位置までの移動量を算
出してパルス数を求め、同様に一定速度で指定位置にパ
ルスモータを回転駆動するものである。
フせであり、発振器、分周器及びカウンタ等を使用し、
例えばディジタルスイッチ等により設定移動蹟Ｍに到達
するに必要なパルス数を設定し、この設定パルス分だけ
のパルスを−定パルス間隔（固定周波数）でパルスモー
タに供給す為ことで、一定速度でパルスモータを設定移
動量Ｍに回転させる。また、相対位置からの制御につい
ては、現在の位置から指定された位置までの移動量を算
出してパルス数を求め、同様に一定速度で指定位置にパ
ルスモータを回転駆動するものである。
第２図は従来の定加速度制御方式による移動曲線を示し
たグラフ図であり、パルス間隔を可変制御できる可変周
波数発振器を使用し、例えば設定路＠壊Ｍに達するに必
要な５０パルスの発生につき、パルス発生送度を１００
Ｐ／Ｓ〜１０００Ｐ／Ｓ まで可変するように指定
することで、一定加速度でパルスモータを回転するよう
にしている。
たグラフ図であり、パルス間隔を可変制御できる可変周
波数発振器を使用し、例えば設定路＠壊Ｍに達するに必
要な５０パルスの発生につき、パルス発生送度を１００
Ｐ／Ｓ〜１０００Ｐ／Ｓ まで可変するように指定
することで、一定加速度でパルスモータを回転するよう
にしている。
しかしながら、実際のパルスモータの制御にあっては、
設定移動量の変更による相似形の移動パターンおよびパ
ルスモータ駆動負荷の特性に応じた定速変位及び定加速
度変位以外の移動パターンが要求され、従来の定速度及
び定加速度制御方式では必要とする移動パターンを自由
に作り出すことができないという問題点があった。
設定移動量の変更による相似形の移動パターンおよびパ
ルスモータ駆動負荷の特性に応じた定速変位及び定加速
度変位以外の移動パターンが要求され、従来の定速度及
び定加速度制御方式では必要とする移動パターンを自由
に作り出すことができないという問題点があった。
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
ので、設定移動量の変更に対し相似する移動パターンが
簡単に得られ、また設定移動量に対し任意の速度変化を
もって到達する移動パターンを自由に作り出すことので
きるパルスモータ制御装置を提供することを目的とする
。
ので、設定移動量の変更に対し相似する移動パターンが
簡単に得られ、また設定移動量に対し任意の速度変化を
もって到達する移動パターンを自由に作り出すことので
きるパルスモータ制御装置を提供することを目的とする
。
この目的を達成す為ため本発明は、複数の移動量をＮ分
割した分割区分毎のパルス数ｎ。、ｎｌ。
割した分割区分毎のパルス数ｎ。、ｎｌ。
・・・ｙ”ｍをテーブル情報として記憶した第１の記憶
手段と、時間軸をＮ分割して各分割時間毎に任意のパル
ス間隔’ｒ、 ｔ Ｔ２ Ｍ・・・嗜・ｔ Ｔｍを設定
することにより複数種類の移動パターンをテーブル情報
として記憶した第２の記憶手段を有し、移動量及び移動
パターンの設定で第２の記憶手段のパルス間隔Ｔｌ ｔ
Ｔ、 ？・・・・・、Ｔゎをもって第１の記憶手段の
分割パルス数ｎ。ｔｎＩ＃”・・Φφ、ｎ、に一致した
数のモータ駆動パルスを分割区分毎に順次発生してパル
スモータに供給し、移動量の設定変更で同じ移動パター
ンに相似した移動パターンを、また移動量と移動パター
ンとの指定で必要とする任意の移動パターンを自由に作
り出すようにしたものである。
手段と、時間軸をＮ分割して各分割時間毎に任意のパル
ス間隔’ｒ、 ｔ Ｔ２ Ｍ・・・嗜・ｔ Ｔｍを設定
することにより複数種類の移動パターンをテーブル情報
として記憶した第２の記憶手段を有し、移動量及び移動
パターンの設定で第２の記憶手段のパルス間隔Ｔｌ ｔ
Ｔ、 ？・・・・・、Ｔゎをもって第１の記憶手段の
分割パルス数ｎ。ｔｎＩ＃”・・Φφ、ｎ、に一致した
数のモータ駆動パルスを分割区分毎に順次発生してパル
スモータに供給し、移動量の設定変更で同じ移動パター
ンに相似した移動パターンを、また移動量と移動パター
ンとの指定で必要とする任意の移動パターンを自由に作
り出すようにしたものである。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第３図は本発明の一実施例を示したブロック図である。
まず、構成を説明すると、１はパルスモータの移動量Ｍ
を設定する移動量設定器、２は移動量設定器１で設定し
た設定移動量Ｍにパルスモータを回転させるまでの時間
に対する移動パターンにの種類を指定するパターン設定
器である。移動量設定器１の出力は分割パルス数発生器
３に供給され、この分割パルス数発生器３は後の説明で
明らかにする設定移動量Ｍを例えばＮ−１６分割した時
の各分割区分におけるパルス数ｎ。−ｎ１６をＡＣテー
フ゛ル′ｊ青幸１φとして記１意したメモＩＪ ３ ａ
を備えている。
を設定する移動量設定器、２は移動量設定器１で設定し
た設定移動量Ｍにパルスモータを回転させるまでの時間
に対する移動パターンにの種類を指定するパターン設定
器である。移動量設定器１の出力は分割パルス数発生器
３に供給され、この分割パルス数発生器３は後の説明で
明らかにする設定移動量Ｍを例えばＮ−１６分割した時
の各分割区分におけるパルス数ｎ。−ｎ１６をＡＣテー
フ゛ル′ｊ青幸１φとして記１意したメモＩＪ ３ ａ
を備えている。
一方、パターン設定器２の出力は分割パルス間隔発生器
４に供給され、分割パルス間隔発生器４は設定パターン
Ｋに基づいてパルスモータの回転速度を決めるパルス情
報を発生する。このパルス情報を発生するため、分割パ
ルス間隔発生器４には時間軸をＮ−■６分割した各分割
時間におけるパルスモータ駆動パルスのパルス間隔Ｔ。
４に供給され、分割パルス間隔発生器４は設定パターン
Ｋに基づいてパルスモータの回転速度を決めるパルス情
報を発生する。このパルス情報を発生するため、分割パ
ルス間隔発生器４には時間軸をＮ−■６分割した各分割
時間におけるパルスモータ駆動パルスのパルス間隔Ｔ。
−ＴＩ５をＴＳテーブル情報として記憶したメモリ４ａ
を備えている。
を備えている。
分割パルス数発生器３の出力はアップダウンカウンタを
用いたＡＣカウンタに供給され、ＡＣカウンタ５は分割
パルス発生器３におけるメモリ３ａのＡＣテーブルから
読出したパルス数ｎがプリセットされ、後の説明で明ら
かにするタイマ７よりのパルスを計数し、プリセットし
た設定計数値ｎに達すると次段の１） Ｒカウンタ６に
計数出力を生ずる。ｐＨ，カウンタ６はメモリ３ａ、４
ａにおけるテーブル情報の分割数Ｎ−１６を計数した時
に出力して分割パルス数発生器３及び分割パルス間隔発
生器４にリセットをかげる機能を有する。
用いたＡＣカウンタに供給され、ＡＣカウンタ５は分割
パルス発生器３におけるメモリ３ａのＡＣテーブルから
読出したパルス数ｎがプリセットされ、後の説明で明ら
かにするタイマ７よりのパルスを計数し、プリセットし
た設定計数値ｎに達すると次段の１） Ｒカウンタ６に
計数出力を生ずる。ｐＨ，カウンタ６はメモリ３ａ、４
ａにおけるテーブル情報の分割数Ｎ−１６を計数した時
に出力して分割パルス数発生器３及び分割パルス間隔発
生器４にリセットをかげる機能を有する。
一方、分割パルス間隔発生器４の出力はクイマフに供給
され、タイマ７は分割パルス間隔発生器４より出力され
たパルス間隔Ｔ、に基づいたハルス間＋４ メモった一
定パルス幅トなるパルスモータの駆動パルスを出力する
。タイマ７の出力はマルチプレクサ８に供給され、マル
チプレクサ８には分割パルス数発生器３よりパルスモー
タの回転力・向を決める信号が供給され、この回転方向
を決める信号１（基づいてパルスモータを時計回り、方
向に回転、駆動するためのＣＷパルス、又は反時計へり
方向に回転駆動するＣＣＷパルスを出力する。９はマル
チプレクサ８よりのパ／ｌ／、Ｘに基づいてパルスモー
タ１０を回転駆動するドライバである。
され、タイマ７は分割パルス間隔発生器４より出力され
たパルス間隔Ｔ、に基づいたハルス間＋４ メモった一
定パルス幅トなるパルスモータの駆動パルスを出力する
。タイマ７の出力はマルチプレクサ８に供給され、マル
チプレクサ８には分割パルス数発生器３よりパルスモー
タの回転力・向を決める信号が供給され、この回転方向
を決める信号１（基づいてパルスモータを時計回り、方
向に回転、駆動するためのＣＷパルス、又は反時計へり
方向に回転駆動するＣＣＷパルスを出力する。９はマル
チプレクサ８よりのパ／ｌ／、Ｘに基づいてパルスモー
タ１０を回転駆動するドライバである。
次に分割パルス数発生器３に設けたメモ１Ｊ３ａに記憶
されているＡＣテーブル情報及び分割パルス間隔発生器
４のメモＩＪ ４ ａに記憶されているＴＳテーブル情
報について詳細に説明する。
されているＡＣテーブル情報及び分割パルス間隔発生器
４のメモＩＪ ４ ａに記憶されているＴＳテーブル情
報について詳細に説明する。
第４図は本発明によるパルスモータの速度制御を横軸に
時間、縦軸に移動量をとって示したグラフ図であり、縦
軸に示す設定移ＩＡＪＪ叶Ｍを図示のように１６分割し
、一方、設定移動量Ｍに達するまでの制御時間について
も同様疋〕６分割する。このような移動量Ｍと制御時間
のそれぞれを１６分割とすることにより、特性曲線に対
する縦軸及び横軸の１６分割による交点を結ぶ折れ線近
似をもって制御パターンを与えることが出来、各直線の
傾きを得るためには１パルス当りのパルスモークの回転
量が決まっていることから、直線の傾きを与えるパルス
数とパルス間隔を決めれば良い。そこで縦軸で１６分割
された設定移＠ｂ 喰Ｍを１６分割した単位移動駄当り
のステップ数ｎをＡ Ｃテーブル情報として作成し、横
軸に示スパルスモータを駆動する駆動パルスのノくルス
間隔については１６分割した各分割単位ごとのパルス間
隔Ｔ、をＴＳテーブル情報として作成する。
時間、縦軸に移動量をとって示したグラフ図であり、縦
軸に示す設定移ＩＡＪＪ叶Ｍを図示のように１６分割し
、一方、設定移動量Ｍに達するまでの制御時間について
も同様疋〕６分割する。このような移動量Ｍと制御時間
のそれぞれを１６分割とすることにより、特性曲線に対
する縦軸及び横軸の１６分割による交点を結ぶ折れ線近
似をもって制御パターンを与えることが出来、各直線の
傾きを得るためには１パルス当りのパルスモークの回転
量が決まっていることから、直線の傾きを与えるパルス
数とパルス間隔を決めれば良い。そこで縦軸で１６分割
された設定移＠ｂ 喰Ｍを１６分割した単位移動駄当り
のステップ数ｎをＡ Ｃテーブル情報として作成し、横
軸に示スパルスモータを駆動する駆動パルスのノくルス
間隔については１６分割した各分割単位ごとのパルス間
隔Ｔ、をＴＳテーブル情報として作成する。
更に具体的に説明するならば、ＡＣテーブル情報とは、
設定移動量Ｍを分割数１６で割與した値を１６個のアド
レスに記憶したテーブル情報と１Ｍ ］も ＝２が記憶される。しかしながら、設定移動量３、余り
２となり、同じ分割移動量ｌに３では余り２が生じ、設
定移動量Ｍ＝５０に到達することが出来ない。そこで分
割数１６に対し余りが生ずる場合には、例えばＭ−５０
について６１５０ ＝ ３Ｘ１４＋４Ｘ２として１４の
アドレスにはｎ ＝ ３を記憶し、残りの２アドレスに
はｎ ＝ ２を記憶するようにし、分割数によって設定
移動量Ｍに余りが生じても、かならず設定移動量Ｍが得
られるようにしている。
設定移動量Ｍを分割数１６で割與した値を１６個のアド
レスに記憶したテーブル情報と１Ｍ ］も ＝２が記憶される。しかしながら、設定移動量３、余り
２となり、同じ分割移動量ｌに３では余り２が生じ、設
定移動量Ｍ＝５０に到達することが出来ない。そこで分
割数１６に対し余りが生ずる場合には、例えばＭ−５０
について６１５０ ＝ ３Ｘ１４＋４Ｘ２として１４の
アドレスにはｎ ＝ ３を記憶し、残りの２アドレスに
はｎ ＝ ２を記憶するようにし、分割数によって設定
移動量Ｍに余りが生じても、かならず設定移動量Ｍが得
られるようにしている。
一方、ＴＳテーブル情報は分割数１６に対応したメモリ
アドレスにパルスモータ駆動パルスのパルス間隔′ｒ。
アドレスにパルスモータ駆動パルスのパルス間隔′ｒ。
を記憶したテーブル情報であり、このパルス間隔Ｔ、（
但しｎ ＝ Ｑ〜１５）の埴としては、希望するパルス
モータの速度パターンの形に基づいて適宜に定めること
か出来る。
但しｎ ＝ Ｑ〜１５）の埴としては、希望するパルス
モータの速度パターンの形に基づいて適宜に定めること
か出来る。
第５図は本発明で用いるＡＣテーブルの一例を示した説
明図であり、この実施例ではパルスモータの最大回転量
を２４０ステツプとした場合を例にとっており、設定移
動ｉｆｉ： Ｍ ＝ １からＭ＝２４０の範囲について
ＡＣ−１〜２５５で示す２５６ブロックとなるＡＣテー
ブル′清報を予め記憶しており１、第３図に示した移動
量設定器１による＃動（社）Ｍの設定で設定移動量ＭＫ
対応したブロックが選択される。
明図であり、この実施例ではパルスモータの最大回転量
を２４０ステツプとした場合を例にとっており、設定移
動ｉｆｉ： Ｍ ＝ １からＭ＝２４０の範囲について
ＡＣ−１〜２５５で示す２５６ブロックとなるＡＣテー
ブル′清報を予め記憶しており１、第３図に示した移動
量設定器１による＃動（社）Ｍの設定で設定移動量ＭＫ
対応したブロックが選択される。
第６図は本発明に用いる’＋’ｓテーブル情報の一実施
例を示した説明図であり、この実施例ではＴＳ−１〜３
１で示す３２ブロツク、即ち３２種類の移動パターンが
記憶されており、ブロックＫに代表して示すように１６
分割された１ブロツクの１６アドレスにはパルス間隔Ｔ
。−Ｉｌｌ、、が記憶されており、他のブロックについ
て示すようにこのパルス間隔Ｔ、は１０μｓｅｃ単位と
して記・ｉ意されている。
例を示した説明図であり、この実施例ではＴＳ−１〜３
１で示す３２ブロツク、即ち３２種類の移動パターンが
記憶されており、ブロックＫに代表して示すように１６
分割された１ブロツクの１６アドレスにはパルス間隔Ｔ
。−Ｉｌｌ、、が記憶されており、他のブロックについ
て示すようにこのパルス間隔Ｔ、は１０μｓｅｃ単位と
して記・ｉ意されている。
コノｘ５１６図のＡＣ及びＴＳテーブルから明うかなよ
うに、本発明によるパルスモータの制御は第５図のブロ
ックＭ及び第６図のブロックＫが選択された場合を例に
とると、まず第１回目はパルス間隔Ｔ。となるパルスな
ｎ。回発生し、続いてパルス間隔Ｔ、となるパルスを１
１．回発生し、最終的にパルス間隔Ｔ１５となるパルス
を馬６回発生することで設定移動晴Ｍ及び設定パターン
）（に対応したパルスモータの制叫１が実現される。
うに、本発明によるパルスモータの制御は第５図のブロ
ックＭ及び第６図のブロックＫが選択された場合を例に
とると、まず第１回目はパルス間隔Ｔ。となるパルスな
ｎ。回発生し、続いてパルス間隔Ｔ、となるパルスを１
１．回発生し、最終的にパルス間隔Ｔ１５となるパルス
を馬６回発生することで設定移動晴Ｍ及び設定パターン
）（に対応したパルスモータの制叫１が実現される。
次に第７図のプログラムフローを参照して第３図に示し
た実施例の動作を説明する。
た実施例の動作を説明する。
まず、操作者は移動量設定器１により（多勤縫Ｍを設定
し、併せてパターン設尾器２によりメモリ４ ａのＴＳ
テーブルで準備されている中から希望する移動パターン
を選択して設定する。
し、併せてパターン設尾器２によりメモリ４ ａのＴＳ
テーブルで準備されている中から希望する移動パターン
を選択して設定する。
このように移動量Ｍ及びパターンＫが設定されると、ブ
ロックａｌｌおいて移拗承１＼・１及びパターンＫを読
込み、ブロックｂＫ進んでＰ Ｒカウンタ６をＰＲ＝０
にプリセントし、ブロックＣにおいてメモリ３ａに記憶
したＡＣテーブルのブ１ブックＭ及びメモリ４ａに記憶
している゛ＰＳテーブルのブロックＫを選択する。続い
て、ブロックｄでＰ ＲテーブルにおけるブロックＭの
第１アドレス氏に記憶しているパルス？ｉ ｎ。をＡＣ
カウンタにセントし、次のブロックｅでＴＳテーブルに
ついて・兎択したブロックにの第１アドレス淘に記憶し
ているパルス間１ｆ４Ｔｏヲタイマ７にセントする。こ
のようにパルス間１ｆｉＴ。がセットされたタイマ７は
ブロックｆに示すように、パルス間隔Ｔ。となる一定パ
ルス；園のパルスモータし、このタイマ７よりのパルス
はマルチプレクサ８シ介してドライバ９に供給されパル
スモータ１０を１ステツプ設定された回転方向に回転駆
動する。同時にタイマ７の出力パルスはＡＣカウンク５
に供給され、ブロックｇに示すようにＡＣカウンタがイ
ンクリメントされる。続いて判別ブロックｈにおいてＡ
Ｃカウンタ５の計数値がブロックｄでセットしたパルス
数ｎ。に一致するかどうかを判別し、一致しなければブ
ロックｆに戻ってパルス間隔Ｔ。で次のパルスを出力す
る。従ってブロックｆ−ｈにおいては、ＡＣカウンタ５
にブロックｄでセントされたパルス数ｎ。に一致する数
のパルスが出力されるまでタイマ７によるパルス出力を
繰り返す。
ロックａｌｌおいて移拗承１＼・１及びパターンＫを読
込み、ブロックｂＫ進んでＰ Ｒカウンタ６をＰＲ＝０
にプリセントし、ブロックＣにおいてメモリ３ａに記憶
したＡＣテーブルのブ１ブックＭ及びメモリ４ａに記憶
している゛ＰＳテーブルのブロックＫを選択する。続い
て、ブロックｄでＰ ＲテーブルにおけるブロックＭの
第１アドレス氏に記憶しているパルス？ｉ ｎ。をＡＣ
カウンタにセントし、次のブロックｅでＴＳテーブルに
ついて・兎択したブロックにの第１アドレス淘に記憶し
ているパルス間１ｆ４Ｔｏヲタイマ７にセントする。こ
のようにパルス間１ｆｉＴ。がセットされたタイマ７は
ブロックｆに示すように、パルス間隔Ｔ。となる一定パ
ルス；園のパルスモータし、このタイマ７よりのパルス
はマルチプレクサ８シ介してドライバ９に供給されパル
スモータ１０を１ステツプ設定された回転方向に回転駆
動する。同時にタイマ７の出力パルスはＡＣカウンク５
に供給され、ブロックｇに示すようにＡＣカウンタがイ
ンクリメントされる。続いて判別ブロックｈにおいてＡ
Ｃカウンタ５の計数値がブロックｄでセットしたパルス
数ｎ。に一致するかどうかを判別し、一致しなければブ
ロックｆに戻ってパルス間隔Ｔ。で次のパルスを出力す
る。従ってブロックｆ−ｈにおいては、ＡＣカウンタ５
にブロックｄでセントされたパルス数ｎ。に一致する数
のパルスが出力されるまでタイマ７によるパルス出力を
繰り返す。
一方、判別ブロック１１でＡＣカウンタ５の計数値が設
定パルス数ｎ。に一致したとすると、ＡＣカウンタ５が
計数出力を生じ、ブロックｉに示すようにＰＲカウンタ
６かインクリメントされる。続いて判別ブロック」でＰ
几カウンタ６の計数瞳が分割数１６に一致するかどうか
を一！！′！Ｉ別し、ＰＲカウンタ６の計数値か１６未
満の時には制御の途中であることからブロックｋに進ん
でアドレスＡをインクリメントし、ブロックｄ Ｋ戻っ
てブロックＭのアドレスＡ１のパルス危ｎ１のＡＣカウ
ンタ５に対するセント及びブロックｅにおけるブロック
にのアドレスＡ１のパルス間隔ＴＩのタイマ７に対する
セントを行ない、同様にブロックｆ−にでパルス間隔Ｔ
、 トするパルスをｎ１個発生する。
定パルス数ｎ。に一致したとすると、ＡＣカウンタ５が
計数出力を生じ、ブロックｉに示すようにＰＲカウンタ
６かインクリメントされる。続いて判別ブロック」でＰ
几カウンタ６の計数瞳が分割数１６に一致するかどうか
を一！！′！Ｉ別し、ＰＲカウンタ６の計数値か１６未
満の時には制御の途中であることからブロックｋに進ん
でアドレスＡをインクリメントし、ブロックｄ Ｋ戻っ
てブロックＭのアドレスＡ１のパルス危ｎ１のＡＣカウ
ンタ５に対するセント及びブロックｅにおけるブロック
にのアドレスＡ１のパルス間隔ＴＩのタイマ７に対する
セントを行ない、同様にブロックｆ−にでパルス間隔Ｔ
、 トするパルスをｎ１個発生する。
以下、同様にテーブルブロックＭ、Ｋにおけるアドレス
Ａ２〜Ａ１５に基づいたタイマ７よりのパルス出力が行
なわれ、アドレスＡ１５によるパルス出力が終了して判
別ブロックｊに至ると、ＰＲカウンタ６の計数値は１６
となることから指定されたＰＲ及びＴＳテーブルに基づ
いた制御を終了する。
Ａ２〜Ａ１５に基づいたタイマ７よりのパルス出力が行
なわれ、アドレスＡ１５によるパルス出力が終了して判
別ブロックｊに至ると、ＰＲカウンタ６の計数値は１６
となることから指定されたＰＲ及びＴＳテーブルに基づ
いた制御を終了する。
第８図（ａ） （ｂ） （Ｃ）は上記の実施例により得
られたパルスモータの移動制御パターンの一例を示した
グラフ図であり、同図（ａ）及び（ｂ）はパルスモータ
を正方向に回転した場合であり、又、同図（Ｃ）はパル
スモータを逆方向に回転した場合である。
られたパルスモータの移動制御パターンの一例を示した
グラフ図であり、同図（ａ）及び（ｂ）はパルスモータ
を正方向に回転した場合であり、又、同図（Ｃ）はパル
スモータを逆方向に回転した場合である。
この第８図の速度パターンから明らかなように、本発明
にあってはパルスモータで駆動しようとする負荷の種類
に応じて任意の移動パターンを発生することが出来、更
に同じ移動パターンについては設定移動量を変えること
で、例えば第８図（ａ）に示すように同じパターンをも
って設定移動量５０％とする゛ことで相似した移動パタ
ーンを簡単に得ることが出来る。
にあってはパルスモータで駆動しようとする負荷の種類
に応じて任意の移動パターンを発生することが出来、更
に同じ移動パターンについては設定移動量を変えること
で、例えば第８図（ａ）に示すように同じパターンをも
って設定移動量５０％とする゛ことで相似した移動パタ
ーンを簡単に得ることが出来る。
尚、上記の実施例は設定移動量及びパルス間隔の分割数
を１６分割とした場合を例にとるものであったが、制御
精度を高めたい時には更に分割数を増加すれば良く、又
、制ｉｄ ｆｊ度がさほど要求されない場合には１６分
割数以下とすれば良く、設定移動量及びパルス間隔の分
′、ｉ、ｌｌ数は適宜に定めることが出来る。又、設定
移、ｉｉｊ ＠の紳頑を２５６、パルス間隔によるパタ
ーンの唾項を；つ２種類とした場合を例にとるものであ
ったが、これらの数値に本発明は限定されることなく、
特にパターンの種類についてｔ才吉己１．低容量の許す
範囲内で無限に設定することが出来る。
を１６分割とした場合を例にとるものであったが、制御
精度を高めたい時には更に分割数を増加すれば良く、又
、制ｉｄ ｆｊ度がさほど要求されない場合には１６分
割数以下とすれば良く、設定移動量及びパルス間隔の分
′、ｉ、ｌｌ数は適宜に定めることが出来る。又、設定
移、ｉｉｊ ＠の紳頑を２５６、パルス間隔によるパタ
ーンの唾項を；つ２種類とした場合を例にとるものであ
ったが、これらの数値に本発明は限定されることなく、
特にパターンの種類についてｔ才吉己１．低容量の許す
範囲内で無限に設定することが出来る。
更ＫＡＣテーブル情報及び゛ＦＳテーブル情報を記憶し
たメモリについては、工場出しの際に予め定めたテーブ
ル情報を書込んでおくと共にニー サー カテーブル情
報を書込むことの出来る空エリアを残しておき、パルス
モータにより実際的に装置を使いながらユーザーサイド
において希望するパルスモータの移動パターンを作成し
てテーブル情報を井込むことが出来るようにしておくこ
とが望ましい。
たメモリについては、工場出しの際に予め定めたテーブ
ル情報を書込んでおくと共にニー サー カテーブル情
報を書込むことの出来る空エリアを残しておき、パルス
モータにより実際的に装置を使いながらユーザーサイド
において希望するパルスモータの移動パターンを作成し
てテーブル情報を井込むことが出来るようにしておくこ
とが望ましい。
次に本発明の詳細な説明すると、Ｎ分゛削された分割区
分に対するパルス数の記憶で＋ｉ数種類の移動量をテー
ブル情報として記憶し、また時 ７間’ｆｊｌｌｌを
Ｎ分割した分割時間に対するパルス間隔の設定で複数種
類の移動パターンをテーブル情報として記憶し、移１１
Ｎ７Ｉ量と移動パターンの指定により任意の移動量に向
って指定した速度変化をもってパルスモータを’＋ＩＩ
＋Ｊ御することができ、モータ負荷に要求されるあらゆ
る！ｔｉ制御特性に適合した制御を簡単に実現すること
ができる。
分に対するパルス数の記憶で＋ｉ数種類の移動量をテー
ブル情報として記憶し、また時 ７間’ｆｊｌｌｌを
Ｎ分割した分割時間に対するパルス間隔の設定で複数種
類の移動パターンをテーブル情報として記憶し、移１１
Ｎ７Ｉ量と移動パターンの指定により任意の移動量に向
って指定した速度変化をもってパルスモータを’＋ＩＩ
＋Ｊ御することができ、モータ負荷に要求されるあらゆ
る！ｔｉ制御特性に適合した制御を簡単に実現すること
ができる。
また、移動パターンの指定を変更せずに赦動量のみを設
定変更すると、最終移動量が異なる相似形の移動パター
ンを簡単に得ることができ、制御負荷に合せた制御特性
の変更が極めて容易に成し得る。
定変更すると、最終移動量が異なる相似形の移動パター
ンを簡単に得ることができ、制御負荷に合せた制御特性
の変更が極めて容易に成し得る。
更に、テーン゛ル′１青幸Ｉまプログラマブルド、オン
リー・メモリを使って簡単に作成できるので、ユーザザ
イドにおいても好みの１１川ｍｕ ！ｈ５ を牛を容易
に作成することができ、取扱いに僕利である。
リー・メモリを使って簡単に作成できるので、ユーザザ
イドにおいても好みの１１川ｍｕ ！ｈ５ を牛を容易
に作成することができ、取扱いに僕利である。
第１図は従来の定速度方式によ２）パルスモータの訓イ
ｒＮｌ侍件図、第２図は従来の定加速１（方式によるパ
ルスモータの制御付性図、第３図は本発明の一実施し１
１を示したブロック図、第４図は本発明のテーブルＩｎ
報の原理を示した速度利ＨｉｌーＩｌパターン図、第５
図（・ま本発明でｌ”ｉ−１いるＡＣテーブルの一実施
例を示した説明図、第６図（・１本発明で用いるＴＳテ
ーブルの一実．海ｔｆｌｌを示した説明図、第７図は第
３図の実施例のｉＢＩＩ仰動作を示したプログラムソロ
−図、４８図は本発明゛で得られたパルスモータの制御
特性の一例を示したグラフ図である。 １・・・移動縫設定器 ２・・・パターン設定器３・・
・分割パルス数発生器 ４・・・分割パルス間隔発生器 ３ａ 、 ４ａψ・・メモリ ５−−−ＡＣカウンタ
６・・・ＰＩｔカウンタ ７・・・タイマ８・１１中マ
ルチプレクサ ９Φ・・ドライバＩＯ＃ｌＩ＃パルスモ
ータ 特許出願人 株式会社東京計器 代理人 弁理士 竹 内 進 区血の浄簀（市に変更なしり 第１図 顆“喝１ 第２ 図 ■１１田！ 手続補正西（自発） 昭和５８年２月４日 ｉｌｌｌｌノア′４特〃Ｆ願第２３０１８２号２、発明
の名称 パルスモータ制御装置 ３ 補正をする者 事イ４１との関係 特８′［出願人 住所 東京都大田区南蒲ＩＢ２］−目１６ｆｆ１４６号
名称 （３３８）株式会え１東京泪器 ４、代理人 ・１０５ ｆ１所 東京都港区西新橋三丁目１５伍８弓西新橋中央
ビル４階 ６、補正の対象 明細書全文おＪ：σ図面 ７、補正の内容゛ （１）別紙ｈＪ正明細；１（のどぅりクィブ浄円ヅる（
内容変更なし）。 （２）別紙のとうり図面を浄ド）づる〈内容変更なしン
。 手 続、補 正 書（自発） 昭和５８年４月５日 １、事件の表示 昭和５７年特許願第２３０１８２号 ？１発明の名称 パルスモータ制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都太田区南蒲田２丁目１６番４６号名称
（３３８） 株式会社東京計器４、代理人 〒１０５ 書のとうり全文を補正する。 明 細 書 （全文訂正） １、発明の名称 パルスモータ制御装置 ２、特許請求の範囲 パルスモータの移動パルス数ｉＮ分割し、全区分のパル
ス数を積算した値が移動パルス数となるような分割パル
ス数を各分割区分毎に記憶し、該記憶ブロックをパルス
モータの最大移動パルス数に対応したブロック数分記憶
した第１の記憶手段と、 前記分割区分の各々に対するパルス間隔の設定により値
数ブロックの移動パターン盆記憶した第２の記憶手段と
、 指定された移動パターンと指定された移動パルス数に従
って前記第１の記憶手段の対応するブロックの各分割区
分における分割パルス数ケ前記第２の記憶手段の対応す
るブロックの各分割区分におけるパルス間隔で順次発生
してパルスモータに供給するパルス発生器とで成ること
を特徴とするパルスモータ制御装置。 ３、発明の詳細な説明 ａ、産業上の利用分野 本発明は、パルスモータの回転による移動量及び規定の
移動量に達するまでの速度変化を自由に設定制御できる
ようにしたパルスモータ制御装置に関する。 ｂ、従来技術 従来のパルスモータ制御方式としては、一般に定速制御
方式（固定周波数方式）と定加速度制御方式（可変周波
数方式）が知られている。 第１図は定速制御方式による移動曲線ケ示したグラフ図
であり、発振器、分周器及びカウンタ等を使用し、例え
ばディジタルスイッチ等により設定移動量Ｍに到達する
に必要なパルス数を設定し、この設定パルス分だけのパ
ルス葡一定パルス間隔（固定周波数）でパルスモータに
供給１−ることで、一定速度でパルスモータを設定移動
量Ｍに回転させる。また、相対位置からの制御について
は、現在の位置から指定された位置までの移動量全算出
してパルス数會求め、同様に一定速度で指定位置にパル
スモータを回転駆動するものである。 第２図は従来の定加速度制御方式による移動曲線を示し
たグラフ図であり、パルス間隔勿可変制御できる可変周
波数発振器全使用し、例えば設定移動ｉ Ｍに達するに
必要な５０パルスの発生につぎ、パルス発生送度全１０
０ Ｐ／Ｓ〜１００ＯＰ／Ｓまで可変するように指定す
ることで、一定加速度でパルスモータを回転１−るよう
にしている。 しかしながら、実際のパルスモータの制御にあっては、
設定移動量の変更による相似形の移動パターン８よびパ
ルスモータ駆動負荷の特性に応じた定速変位及び定加速
度変位以外の移動パターンが要求され、従来の定速度及
び定加速度制御方式では必要とする移動パターンを自由
に作り出すことができないという問題点があった。 Ｃ０発明の目的 本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
ので、設定移動量の変更に対し相似する移動パターンが
簡単に得られ、また設定移動量に対し任意の速度変化を
もって到達する移動パターンを自由に作り出すことので
きるパルスモータ制御装置を提供することを目的とする
。 ｄ１発明の構成および作用 パルスモータの移動パルス数ｉＮ分割し、全区分のパル
ス数音積算した値が移動パルス数となるような分割パル
ス数を各分割区分毎に記憶し、該記憶ブロックをパルス
モータの最大移動パルス数に対応したブロック数分記憶
した第１の記憶手段と、前記分割区分の各々に対するパ
ルス間隔の設定により複数ブロックの移動パターンを記
憶した第２の記憶手段と、指定された移動パターンと指
定された移動パルス数に従ってパルス発生器で前記第１
の記憶手段の対応するブロックの各分割区分における分
割パルス数全前記第２の記憶手段の対応するブロックの
各分割区分におけるパルス間隔で順次発生してパルスモ
ータに供給するようにし、移動パターンを変更せずに移
動パルスの設定変更で同じ移動パターンに相似したパル
スモータの移動制御を行ない、また第１および第２の記
憶手段に対するブロック指定で任意の移動量および移動
パターンを自由に作り出すようにしたものである。 ｅ、実施例 第３図は本発明の一実施例を示したブロック図である。 まず、構成を説明すると、１はパルスモークの移動景Ｍ
ｔ設定する移動量設定器、２は移動量設定器１で設定し
た設定移動量Ｍにパルスモータを回転させる移動パター
ンにの種類を指定するパターン設定器である。移動量設
定器１の出力は分割パルス数発生器３に供給され、この
分割パルス数発生器３は後の説明で明らかにする設定移
動量Ｍを例えばＮ＝１６分割した時の各分割区分におけ
るパルス数ｎ。−ｎ、、４ＡＣテーブル情報として記憶
したメモリ３ａｉ備えている。 一方、パターン設定器２の出力は分割パルス間隔発生器
４に供給され、分割パルス間隔発生器４は設定パターン
Ｋに基づいてパルスモータの回転速度ｒ決めるパルス情
報を発生する。このパルス情報を発生するため、分割パ
ルス間隔発生器４にはＡＣテーブル情報と同じへ＝１６
分割した各分割区分におけるパルスモータ駆動パルスの
パルス間隔Ｔｏ−Ｔ＋ｓをＴＳテーブル情報として記憶
したメモリ４ａ金備えている。 分割パルス数発生器３の出力はアップダウンカフ／りｒ
用い赴ＡＣカクンタに供給され、ＡＣカウンタ５は分割
パルス発生器３におけるメモ１Ｊ３ａのＡＣテーブルか
ら読出したパルス数ｎがプリセットされ、後の説明で明
らかにするタイマ７よりのパルスを計数し、プリセット
した設定計数値ｎに達すると次段のＰｌｔカウンク６に
計数出力を生ずる。Ｐ Ｒカウンタ６はメモリ３ａ、４
ａにおけるテーブル情報の分割数を計数し、逐次つぎの
分割パルス発生値及び分割パルス間隔を各々の発生器よ
りＮ−１６まで発生させる機能？もち、Ｎ＝１６を計数
した時に出力して分割パルス数発生器３及び分割パルス
間隔発生器４にリセッ）’ｆｆ１７Ｊ’ける機能ケ有づ
−る。 ７一方、分割パルス間隔発生器４の出力はタイマ７に供
給され、タイマ７は分割パルス間隔発生器４より出力さ
れたパルス間隔Ｔｎに基づいたパルス間隔’にもった一
定ハＡ／ス幅となるパルスモータの駆動パルスを出力す
る。タイマ７の出力はマルチプレク？８に供給され、マ
ルチプレクサ８には分割パルス数発生器３よりパルスモ
ータの回転方向を決める信号が供給され、この回転方向
を決める信号に基づいてパルスモータを時計回り方向に
回転駆動するためのＣＷパルス、又は反時計回り方向に
回転駆動するＣＣＷパルス金出力出力１゜９はマルチプ
レクサ８よりのパルスに基づいてパルスモータ１０勿回
転駆動するドライバである。 次に分割パルス数発生器３に設けたメモ１Ｊ３３に記憶
されているＡＣテーブル情報及び分割パルス間隔発生器
４のメモ１Ｊ４ａに記憶されているＴＳテーブル情報に
ついて詳細に説明する。 第４図は本発明によるパルスモータの速度制御全横軸に
Ｔ８テーブルの分割区分、縦軸にＡＣテーブルの分割区
分ケとって示したグラフ図でおり、縦軸に示す設定移動
量Ｍ ｆ、Ｈ図示のように１６分割し、横軸のパルス間
隔についても同様に１６分割する。 このような移動量Ｍとパルス間隔の□それぞれ２１６分
割とすることにより、特性曲線に対する縦軸及び横軸の
１６分割による交点を結ぶ折れ線近似盆もって制御パタ
ーンを与えることが出来、各直線の傾きｔ得るためには
１パルス当りのパルスモータの回転量が決まっているこ
とから、直線の傾きを与えるパルス数とパルス間隔釦決
めれば艮い。そこで縦軸で１６分割された設定移動−７
１Ｖ１’ｉ １６分割した単位移動量当りのステップ数
ｎ１Ａｃテーブル情報として作成し、横軸に示すパルス
モークイ駆ｉｆる駆動パルスのパルス間隔については１
６分割した各分割単位ごとのパルス間隔Ｔｎ（５Ｔ Ｓ
テーブル情報として作成する。 更に具体的に説明するならば、ＡＣテーブル情報とは、
設定移動量Ｍ釦分割数１６で割算した値奮１６個のアド
レスに記憶したテーブル情報となる。 ３２ 例えは設定移動量Ｍ＝３２とすると、−一−−−２と６
１６ なり、１６個の記憶アドレスにはｎ。−ＩＩ、、 ＝
２が記憶される。しかしながら、設定移動量Ｍか、例え
ｉＶｌ ５０ ばＭ２Ｂ５であったとすると一＝−＝３、余９２と６
１６ なり、同じ分割移動量ｎ ＝ ３では余り２が生じ、設
定移動量Ｍ；５０に到達することが出来ない。そこで分
割数１６に対し余りが生ずる場合には、例えばＭ２Ｂ５
については５０＝ ３ ｘｌＪ＋４ ｘ ２とし−１４
のアドレスにはｎ ＝３ ｆ記憶し、残りの２アドレス
にはｎ＝２′に記憶ずろようにし、分割数によって設定
移動量Ｍに余りが生じても、かならずｎ。＋ｎ１＋・・
・十ｎ＋ｓ＝Ｍとなる設定移動量Ｍが得られるようにし
ている。 一方、ＴＳテーブル情報は分割数１６に対応したメモリ
アドレスに）くルスモーク駆動ノ（パルスσ）ノくルス
間隔Ｔｎヲ記憶したテーブル情報であり、このノくルス
間隔１゛ｎ（但しｎ ＝ ０〜１５）の値としては、希
望１−るパルスモータの速度ノくターンの形に基づ（・
て適宜に定めることが出来ろ。 第５図は本発明で用いるＡＣテーブルの一例金示した説
明図であり、この実施例では／クルジスモークの最大回
転量を２４０ステツプとした場合金側にとっており、設
定移動量Ｍ＝１からＭ ＝ ２５５ ’ｆ） 範囲につ
いてＡＣ−１〜２５５で示す２５５ブロツクとなるＡＣ
テーブル情報を予め記憶しており、第３図に示した移動
量設定器１による移動ｉ １ｖ＋の設矩で設定移動量Ｍ
に対応したブロックが選択される。 第６図は本発明に用いるＴＳテーブル情報の一実施例ケ
示した説明図であり、この実施例ではＴＳ＝１〜３１で
示す３１ブロツク、即ち３】独類の移動ノくターンが記
憶されており、ブロックＫに代表して示すように１６分
割された１ブロツクの１６アドレスにはパルス間隔Ｉｌ
ｌ ｏ〜′Ｖ０．が記１．鑞されており、他のブロック
について示すようにこのノくルス間隔ｌ１ｌｎは１０μ
ｓｅｃ単位として記憶されている。 この第５，６図のＡＣ及びＴＳテーブルから明らかなよ
うに、本発明によるパルスモークの制御は第５図のブロ
ックＭ及び第６図のブロックＫが選択された場合を例に
とると、まず第１回目はノくルス１ｖＪｌ”ｏとなるパ
ルスケｌ］ｏ回発生し、続いてノくルス間隔Ｔ１となる
パルス荀ｎ、回発生し、最終的にパルス間隔Ｔ、ａとな
るパルスを１１１１回発生することで設定移動量Ｍ及び
設定パターンＫに対応したノくルスモークの制御が実現
さ、れる。 次に第７図のフローチャートを参照して第３図に示した
実施例の動作？説明する。 ます、移動量設定器１により移動量Ｍを設定し、併せて
パターン設定器２によりメモリ４ａのＴＳテーブルで準
備されている中から希望する移動バクーン葡選択して設
定する。このように移動量Ｍ及ヒバターンＫが設定され
ると、ブロックａにおいて移動ｚＭ及びパターンに＝ｉ
読込み、ブロックｂＫ進んでＰＲカウンタ６’ｔ−ＰＲ
＝Ｏにプリセントし、ブロックＣにおいてメモリ３ａＫ
Ｊｅ憶したＡ、ＣテーブルのブロックＭ及びメモ１Ｊ４
ａに記憶しているＴＳテーブルのブロックＫ＜選択する
。 絖いて、ブロックｄでＰＲテーブルにおけるブロックＭ
の第１アドレスＡｏに記憶しているパルス数ｎｏ’ｉＡ
ｃカウンタにセットし、次のブロックｅでＴＳテーブル
について選択したブロックにの第１アドレスＡｏに記憶
しているパルス間隔Ｉｌｌ 、−ｙ、タイマ７にセット
する。このようにパルス間隔Ｔ。がセットされたタイマ
７はブロックｆに示すように、パルス間隔Ｔ。どなる一
定パルス幅のパルスを発生し、このタイマ７よりのパル
スはマルチプレクサ８＋ｃ介してドライバ９に供給され
パルスモータ１０’７１ステツプ設定された回転方向に
回転駆動する。同時にタイマ７の出力パルスはＡＣカウ
ンタ５に供給され、ブロックｇに示すようにＡＣカウン
タがインクリメントされる。続いて判別ブロックｈにお
いてＡＣカウンタ５の計数値がブロックｄでセラｌ−し
たパルス数ｎ０に一致するかどうか【判別し、一致しな
ければブロックｆに戻ってパルス間隔Ｔ。 で次のパルス金出力する。従ってブロックｆ−ｈにおい
ては、ＡＣカウンタ５にブロックｄでセットされたパル
ス数ｎ。に一致する数のパルスが出力されるまでタイマ
７によるパルス出力を繰り返す。 一方、判別ブロックｈでＡＣカウンタ５の１１数値が設
定パルス数ｎ（、に一致したとすると、ＡＣカウンタ５
が計数出力を生じ、ブロックｉに示すようにＰＲカウン
タ６がインクリメントされる。続いて判別ブロックｊで
ＰＲカウンタ６の計数値が分割数１６に一致するかどう
かを判別し、ＰＲ，カウンタ６の計数値が１６未満の時
には制御の途中であることからブロックｋに進んでアド
レスＡｉインクリメントし、ブロックｄに戻ってブロッ
クＭのアドレスＡＩのパルス数ｎ１のＡＣカウンタ５に
対するセット及びブロックｅにおけるブロックにのアド
レスＡ１のパルス間隔′■゛１のタイマ７に対するセッ
ト全行ない、同様にブロックｆ−にでパルス間隔Ｔ、と
なるパルスｆｆ１ｎ＋個発生する。 以下、同様にテーブルブロックＭ、 ｉ（［おＩｔルア
トレスＡ２〜Ａ１５に基づいたタイマ７よりのパルス出
力が行なわれ、アドレスＡ１５によるパルス出力が終了
して判別ブロックＪに至ると、ＰＲカウンタ６の計数値
は１６となることから指定されたＰＲ及びＴ８テーブル
に基づいた制御を終了する。 第８図（ａ）の）（Ｃ）は上記の実施例により得られた
パルスモータの移動制御パターンの一例金示したグラフ
図であり、同図（ａ）及びΦ）はパルスモータを正方向
に回転した場合であり、又、同図（Ｃ）はパルスモータ
を逆方向に回転した場合である。この第８図の速度パタ
ーンから明らかなように、本発明にありてはパルス−モ
ータで駆動しようとする負荷の種類に応じて任意の移動
パターンを発生することが出来、更に同じ移動パターン
については設定移動量を変えることで、例えば第８図（
ａ）に示ずように同じパターン奮もって設定移動量５０
％とすることで相似した移動パターン紫簡単に得ること
が出来る。 尚、上記の実施例は設定移動量及びパルス間隔の分割数
全１６分割とした場合を例にとるものであったが、制御
精度【高めたい時には更に分割数ｒ増加すれば良く、又
、制御精度がさほど要求されない場合には１６分割数以
下とすれは良く、設定移動量及びパルス間隔の分割数は
適宜に定めることが出来る。又、設定移動量の種＠を２
５５、パルス間隔によるパターン９狸類を３１種類とし
た場合を例にとるものであったが、これらの数値に本発
明は限定されることなく、特にパターンの種類について
は記憶容量の許す範囲内で無限に設定する゛ことが出来
る。 更にＡＣテーブル情報及びＴＳテーブル情報を記憶した
メモリについては、工場出しの際に予め定めたテーフ諏
し情報を書込んでお（と共にユーザーがテーブル情報を
誉込むことの出来る空エリア？残しておき、パルスモー
タにより実際的に装置全便いながらユーザーサイドにお
いて希望するパルスモータの移動パターンを作成してテ
ーブル情報を書込むことが出来るようにしておくことが
望ましい。 ｆ１発明の効果 次に本発明の詳細な説明すると、Ｎ分割された分割区分
に対するパルス数の記憶で複数種類の移動量をテーブル
情報として記憶し、また同様にＮ分割した分割区分に対
するパルス間隔の設定で被数種類の移動パターンをテー
ブル情報として記憶し、移動量と移動パターンの指定に
より任意の移動量に向って指定した速度変化ｔもってパ
ルスモータを制御することができ、モータ負荷に要求さ
れるあらゆる制御特性に適合した制御を簡単に実現する
ことができる。 また、移動パターンの指定を変更せずに移動量のみを設
定変更すると、最終移動量が異なる相似形の移動パター
ンを簡単に得ることができ、制御・負荷に合せた制御特
性の変更が極めて容易に成し得る。 史に、テープ／Ｉ／１′＃報はプログラマブル・リード
オンリ・メモリ全便って簡単に作成できるので、ユーザ
ーサイドにおいても好みの制御特性全容易に作成するこ
とができ、取扱いに便利である。 ４、図面の簡単な説明 第１図は従来の定速度方式によるパルスモータの制御特
性図、第２図は従来の定加速度方式によるパルスモータ
の制御特性図、第３図は本発明の一実施例を示したブロ
ック図、第４図は本発明のテーブル情報の原理を示した
グラフ図、第５図は本発明で用いるＡＣテーブルの一実
施例を示した説明図、第６図は本発明で用いるＴＳテー
ブルの一実施例を示した説明図、第７図は第３図の実施
例の制御動作ｒ示したフローチャート図、第８図は本発
明で得られたパルスモークの制御特性の一例金示したグ
ラフ図である。 １・・・移動量設定器 ２・・・パターン設定器３
・・・分割パルス数発生器 ４・・・分割バＩＶス間隔発生器 ３ａ、４ａ・・・メモリ ５・・・ＡＣカウンタ６
・・・ＰＲカウンタ ７・・・タイマ８・・・マル
チプレクサ ９・・・ドライバ１０・・・パルスモー
タ ％許出願人 株式会社東京計器 代理人弁理士 竹 内 進
ｒＮｌ侍件図、第２図は従来の定加速１（方式によるパ
ルスモータの制御付性図、第３図は本発明の一実施し１
１を示したブロック図、第４図は本発明のテーブルＩｎ
報の原理を示した速度利ＨｉｌーＩｌパターン図、第５
図（・ま本発明でｌ”ｉ−１いるＡＣテーブルの一実施
例を示した説明図、第６図（・１本発明で用いるＴＳテ
ーブルの一実．海ｔｆｌｌを示した説明図、第７図は第
３図の実施例のｉＢＩＩ仰動作を示したプログラムソロ
−図、４８図は本発明゛で得られたパルスモータの制御
特性の一例を示したグラフ図である。 １・・・移動縫設定器 ２・・・パターン設定器３・・
・分割パルス数発生器 ４・・・分割パルス間隔発生器 ３ａ 、 ４ａψ・・メモリ ５−−−ＡＣカウンタ
６・・・ＰＩｔカウンタ ７・・・タイマ８・１１中マ
ルチプレクサ ９Φ・・ドライバＩＯ＃ｌＩ＃パルスモ
ータ 特許出願人 株式会社東京計器 代理人 弁理士 竹 内 進 区血の浄簀（市に変更なしり 第１図 顆“喝１ 第２ 図 ■１１田！ 手続補正西（自発） 昭和５８年２月４日 ｉｌｌｌｌノア′４特〃Ｆ願第２３０１８２号２、発明
の名称 パルスモータ制御装置 ３ 補正をする者 事イ４１との関係 特８′［出願人 住所 東京都大田区南蒲ＩＢ２］−目１６ｆｆ１４６号
名称 （３３８）株式会え１東京泪器 ４、代理人 ・１０５ ｆ１所 東京都港区西新橋三丁目１５伍８弓西新橋中央
ビル４階 ６、補正の対象 明細書全文おＪ：σ図面 ７、補正の内容゛ （１）別紙ｈＪ正明細；１（のどぅりクィブ浄円ヅる（
内容変更なし）。 （２）別紙のとうり図面を浄ド）づる〈内容変更なしン
。 手 続、補 正 書（自発） 昭和５８年４月５日 １、事件の表示 昭和５７年特許願第２３０１８２号 ？１発明の名称 パルスモータ制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都太田区南蒲田２丁目１６番４６号名称
（３３８） 株式会社東京計器４、代理人 〒１０５ 書のとうり全文を補正する。 明 細 書 （全文訂正） １、発明の名称 パルスモータ制御装置 ２、特許請求の範囲 パルスモータの移動パルス数ｉＮ分割し、全区分のパル
ス数を積算した値が移動パルス数となるような分割パル
ス数を各分割区分毎に記憶し、該記憶ブロックをパルス
モータの最大移動パルス数に対応したブロック数分記憶
した第１の記憶手段と、 前記分割区分の各々に対するパルス間隔の設定により値
数ブロックの移動パターン盆記憶した第２の記憶手段と
、 指定された移動パターンと指定された移動パルス数に従
って前記第１の記憶手段の対応するブロックの各分割区
分における分割パルス数ケ前記第２の記憶手段の対応す
るブロックの各分割区分におけるパルス間隔で順次発生
してパルスモータに供給するパルス発生器とで成ること
を特徴とするパルスモータ制御装置。 ３、発明の詳細な説明 ａ、産業上の利用分野 本発明は、パルスモータの回転による移動量及び規定の
移動量に達するまでの速度変化を自由に設定制御できる
ようにしたパルスモータ制御装置に関する。 ｂ、従来技術 従来のパルスモータ制御方式としては、一般に定速制御
方式（固定周波数方式）と定加速度制御方式（可変周波
数方式）が知られている。 第１図は定速制御方式による移動曲線ケ示したグラフ図
であり、発振器、分周器及びカウンタ等を使用し、例え
ばディジタルスイッチ等により設定移動量Ｍに到達する
に必要なパルス数を設定し、この設定パルス分だけのパ
ルス葡一定パルス間隔（固定周波数）でパルスモータに
供給１−ることで、一定速度でパルスモータを設定移動
量Ｍに回転させる。また、相対位置からの制御について
は、現在の位置から指定された位置までの移動量全算出
してパルス数會求め、同様に一定速度で指定位置にパル
スモータを回転駆動するものである。 第２図は従来の定加速度制御方式による移動曲線を示し
たグラフ図であり、パルス間隔勿可変制御できる可変周
波数発振器全使用し、例えば設定移動ｉ Ｍに達するに
必要な５０パルスの発生につぎ、パルス発生送度全１０
０ Ｐ／Ｓ〜１００ＯＰ／Ｓまで可変するように指定す
ることで、一定加速度でパルスモータを回転１−るよう
にしている。 しかしながら、実際のパルスモータの制御にあっては、
設定移動量の変更による相似形の移動パターン８よびパ
ルスモータ駆動負荷の特性に応じた定速変位及び定加速
度変位以外の移動パターンが要求され、従来の定速度及
び定加速度制御方式では必要とする移動パターンを自由
に作り出すことができないという問題点があった。 Ｃ０発明の目的 本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
ので、設定移動量の変更に対し相似する移動パターンが
簡単に得られ、また設定移動量に対し任意の速度変化を
もって到達する移動パターンを自由に作り出すことので
きるパルスモータ制御装置を提供することを目的とする
。 ｄ１発明の構成および作用 パルスモータの移動パルス数ｉＮ分割し、全区分のパル
ス数音積算した値が移動パルス数となるような分割パル
ス数を各分割区分毎に記憶し、該記憶ブロックをパルス
モータの最大移動パルス数に対応したブロック数分記憶
した第１の記憶手段と、前記分割区分の各々に対するパ
ルス間隔の設定により複数ブロックの移動パターンを記
憶した第２の記憶手段と、指定された移動パターンと指
定された移動パルス数に従ってパルス発生器で前記第１
の記憶手段の対応するブロックの各分割区分における分
割パルス数全前記第２の記憶手段の対応するブロックの
各分割区分におけるパルス間隔で順次発生してパルスモ
ータに供給するようにし、移動パターンを変更せずに移
動パルスの設定変更で同じ移動パターンに相似したパル
スモータの移動制御を行ない、また第１および第２の記
憶手段に対するブロック指定で任意の移動量および移動
パターンを自由に作り出すようにしたものである。 ｅ、実施例 第３図は本発明の一実施例を示したブロック図である。 まず、構成を説明すると、１はパルスモークの移動景Ｍ
ｔ設定する移動量設定器、２は移動量設定器１で設定し
た設定移動量Ｍにパルスモータを回転させる移動パター
ンにの種類を指定するパターン設定器である。移動量設
定器１の出力は分割パルス数発生器３に供給され、この
分割パルス数発生器３は後の説明で明らかにする設定移
動量Ｍを例えばＮ＝１６分割した時の各分割区分におけ
るパルス数ｎ。−ｎ、、４ＡＣテーブル情報として記憶
したメモリ３ａｉ備えている。 一方、パターン設定器２の出力は分割パルス間隔発生器
４に供給され、分割パルス間隔発生器４は設定パターン
Ｋに基づいてパルスモータの回転速度ｒ決めるパルス情
報を発生する。このパルス情報を発生するため、分割パ
ルス間隔発生器４にはＡＣテーブル情報と同じへ＝１６
分割した各分割区分におけるパルスモータ駆動パルスの
パルス間隔Ｔｏ−Ｔ＋ｓをＴＳテーブル情報として記憶
したメモリ４ａ金備えている。 分割パルス数発生器３の出力はアップダウンカフ／りｒ
用い赴ＡＣカクンタに供給され、ＡＣカウンタ５は分割
パルス発生器３におけるメモ１Ｊ３ａのＡＣテーブルか
ら読出したパルス数ｎがプリセットされ、後の説明で明
らかにするタイマ７よりのパルスを計数し、プリセット
した設定計数値ｎに達すると次段のＰｌｔカウンク６に
計数出力を生ずる。Ｐ Ｒカウンタ６はメモリ３ａ、４
ａにおけるテーブル情報の分割数を計数し、逐次つぎの
分割パルス発生値及び分割パルス間隔を各々の発生器よ
りＮ−１６まで発生させる機能？もち、Ｎ＝１６を計数
した時に出力して分割パルス数発生器３及び分割パルス
間隔発生器４にリセッ）’ｆｆ１７Ｊ’ける機能ケ有づ
−る。 ７一方、分割パルス間隔発生器４の出力はタイマ７に供
給され、タイマ７は分割パルス間隔発生器４より出力さ
れたパルス間隔Ｔｎに基づいたパルス間隔’にもった一
定ハＡ／ス幅となるパルスモータの駆動パルスを出力す
る。タイマ７の出力はマルチプレク？８に供給され、マ
ルチプレクサ８には分割パルス数発生器３よりパルスモ
ータの回転方向を決める信号が供給され、この回転方向
を決める信号に基づいてパルスモータを時計回り方向に
回転駆動するためのＣＷパルス、又は反時計回り方向に
回転駆動するＣＣＷパルス金出力出力１゜９はマルチプ
レクサ８よりのパルスに基づいてパルスモータ１０勿回
転駆動するドライバである。 次に分割パルス数発生器３に設けたメモ１Ｊ３３に記憶
されているＡＣテーブル情報及び分割パルス間隔発生器
４のメモ１Ｊ４ａに記憶されているＴＳテーブル情報に
ついて詳細に説明する。 第４図は本発明によるパルスモータの速度制御全横軸に
Ｔ８テーブルの分割区分、縦軸にＡＣテーブルの分割区
分ケとって示したグラフ図でおり、縦軸に示す設定移動
量Ｍ ｆ、Ｈ図示のように１６分割し、横軸のパルス間
隔についても同様に１６分割する。 このような移動量Ｍとパルス間隔の□それぞれ２１６分
割とすることにより、特性曲線に対する縦軸及び横軸の
１６分割による交点を結ぶ折れ線近似盆もって制御パタ
ーンを与えることが出来、各直線の傾きｔ得るためには
１パルス当りのパルスモータの回転量が決まっているこ
とから、直線の傾きを与えるパルス数とパルス間隔釦決
めれば艮い。そこで縦軸で１６分割された設定移動−７
１Ｖ１’ｉ １６分割した単位移動量当りのステップ数
ｎ１Ａｃテーブル情報として作成し、横軸に示すパルス
モークイ駆ｉｆる駆動パルスのパルス間隔については１
６分割した各分割単位ごとのパルス間隔Ｔｎ（５Ｔ Ｓ
テーブル情報として作成する。 更に具体的に説明するならば、ＡＣテーブル情報とは、
設定移動量Ｍ釦分割数１６で割算した値奮１６個のアド
レスに記憶したテーブル情報となる。 ３２ 例えは設定移動量Ｍ＝３２とすると、−一−−−２と６
１６ なり、１６個の記憶アドレスにはｎ。−ＩＩ、、 ＝
２が記憶される。しかしながら、設定移動量Ｍか、例え
ｉＶｌ ５０ ばＭ２Ｂ５であったとすると一＝−＝３、余９２と６
１６ なり、同じ分割移動量ｎ ＝ ３では余り２が生じ、設
定移動量Ｍ；５０に到達することが出来ない。そこで分
割数１６に対し余りが生ずる場合には、例えばＭ２Ｂ５
については５０＝ ３ ｘｌＪ＋４ ｘ ２とし−１４
のアドレスにはｎ ＝３ ｆ記憶し、残りの２アドレス
にはｎ＝２′に記憶ずろようにし、分割数によって設定
移動量Ｍに余りが生じても、かならずｎ。＋ｎ１＋・・
・十ｎ＋ｓ＝Ｍとなる設定移動量Ｍが得られるようにし
ている。 一方、ＴＳテーブル情報は分割数１６に対応したメモリ
アドレスに）くルスモーク駆動ノ（パルスσ）ノくルス
間隔Ｔｎヲ記憶したテーブル情報であり、このノくルス
間隔１゛ｎ（但しｎ ＝ ０〜１５）の値としては、希
望１−るパルスモータの速度ノくターンの形に基づ（・
て適宜に定めることが出来ろ。 第５図は本発明で用いるＡＣテーブルの一例金示した説
明図であり、この実施例では／クルジスモークの最大回
転量を２４０ステツプとした場合金側にとっており、設
定移動量Ｍ＝１からＭ ＝ ２５５ ’ｆ） 範囲につ
いてＡＣ−１〜２５５で示す２５５ブロツクとなるＡＣ
テーブル情報を予め記憶しており、第３図に示した移動
量設定器１による移動ｉ １ｖ＋の設矩で設定移動量Ｍ
に対応したブロックが選択される。 第６図は本発明に用いるＴＳテーブル情報の一実施例ケ
示した説明図であり、この実施例ではＴＳ＝１〜３１で
示す３１ブロツク、即ち３】独類の移動ノくターンが記
憶されており、ブロックＫに代表して示すように１６分
割された１ブロツクの１６アドレスにはパルス間隔Ｉｌ
ｌ ｏ〜′Ｖ０．が記１．鑞されており、他のブロック
について示すようにこのノくルス間隔ｌ１ｌｎは１０μ
ｓｅｃ単位として記憶されている。 この第５，６図のＡＣ及びＴＳテーブルから明らかなよ
うに、本発明によるパルスモークの制御は第５図のブロ
ックＭ及び第６図のブロックＫが選択された場合を例に
とると、まず第１回目はノくルス１ｖＪｌ”ｏとなるパ
ルスケｌ］ｏ回発生し、続いてノくルス間隔Ｔ１となる
パルス荀ｎ、回発生し、最終的にパルス間隔Ｔ、ａとな
るパルスを１１１１回発生することで設定移動量Ｍ及び
設定パターンＫに対応したノくルスモークの制御が実現
さ、れる。 次に第７図のフローチャートを参照して第３図に示した
実施例の動作？説明する。 ます、移動量設定器１により移動量Ｍを設定し、併せて
パターン設定器２によりメモリ４ａのＴＳテーブルで準
備されている中から希望する移動バクーン葡選択して設
定する。このように移動量Ｍ及ヒバターンＫが設定され
ると、ブロックａにおいて移動ｚＭ及びパターンに＝ｉ
読込み、ブロックｂＫ進んでＰＲカウンタ６’ｔ−ＰＲ
＝Ｏにプリセントし、ブロックＣにおいてメモリ３ａＫ
Ｊｅ憶したＡ、ＣテーブルのブロックＭ及びメモ１Ｊ４
ａに記憶しているＴＳテーブルのブロックＫ＜選択する
。 絖いて、ブロックｄでＰＲテーブルにおけるブロックＭ
の第１アドレスＡｏに記憶しているパルス数ｎｏ’ｉＡ
ｃカウンタにセットし、次のブロックｅでＴＳテーブル
について選択したブロックにの第１アドレスＡｏに記憶
しているパルス間隔Ｉｌｌ 、−ｙ、タイマ７にセット
する。このようにパルス間隔Ｔ。がセットされたタイマ
７はブロックｆに示すように、パルス間隔Ｔ。どなる一
定パルス幅のパルスを発生し、このタイマ７よりのパル
スはマルチプレクサ８＋ｃ介してドライバ９に供給され
パルスモータ１０’７１ステツプ設定された回転方向に
回転駆動する。同時にタイマ７の出力パルスはＡＣカウ
ンタ５に供給され、ブロックｇに示すようにＡＣカウン
タがインクリメントされる。続いて判別ブロックｈにお
いてＡＣカウンタ５の計数値がブロックｄでセラｌ−し
たパルス数ｎ０に一致するかどうか【判別し、一致しな
ければブロックｆに戻ってパルス間隔Ｔ。 で次のパルス金出力する。従ってブロックｆ−ｈにおい
ては、ＡＣカウンタ５にブロックｄでセットされたパル
ス数ｎ。に一致する数のパルスが出力されるまでタイマ
７によるパルス出力を繰り返す。 一方、判別ブロックｈでＡＣカウンタ５の１１数値が設
定パルス数ｎ（、に一致したとすると、ＡＣカウンタ５
が計数出力を生じ、ブロックｉに示すようにＰＲカウン
タ６がインクリメントされる。続いて判別ブロックｊで
ＰＲカウンタ６の計数値が分割数１６に一致するかどう
かを判別し、ＰＲ，カウンタ６の計数値が１６未満の時
には制御の途中であることからブロックｋに進んでアド
レスＡｉインクリメントし、ブロックｄに戻ってブロッ
クＭのアドレスＡＩのパルス数ｎ１のＡＣカウンタ５に
対するセット及びブロックｅにおけるブロックにのアド
レスＡ１のパルス間隔′■゛１のタイマ７に対するセッ
ト全行ない、同様にブロックｆ−にでパルス間隔Ｔ、と
なるパルスｆｆ１ｎ＋個発生する。 以下、同様にテーブルブロックＭ、 ｉ（［おＩｔルア
トレスＡ２〜Ａ１５に基づいたタイマ７よりのパルス出
力が行なわれ、アドレスＡ１５によるパルス出力が終了
して判別ブロックＪに至ると、ＰＲカウンタ６の計数値
は１６となることから指定されたＰＲ及びＴ８テーブル
に基づいた制御を終了する。 第８図（ａ）の）（Ｃ）は上記の実施例により得られた
パルスモータの移動制御パターンの一例金示したグラフ
図であり、同図（ａ）及びΦ）はパルスモータを正方向
に回転した場合であり、又、同図（Ｃ）はパルスモータ
を逆方向に回転した場合である。この第８図の速度パタ
ーンから明らかなように、本発明にありてはパルス−モ
ータで駆動しようとする負荷の種類に応じて任意の移動
パターンを発生することが出来、更に同じ移動パターン
については設定移動量を変えることで、例えば第８図（
ａ）に示ずように同じパターン奮もって設定移動量５０
％とすることで相似した移動パターン紫簡単に得ること
が出来る。 尚、上記の実施例は設定移動量及びパルス間隔の分割数
全１６分割とした場合を例にとるものであったが、制御
精度【高めたい時には更に分割数ｒ増加すれば良く、又
、制御精度がさほど要求されない場合には１６分割数以
下とすれは良く、設定移動量及びパルス間隔の分割数は
適宜に定めることが出来る。又、設定移動量の種＠を２
５５、パルス間隔によるパターン９狸類を３１種類とし
た場合を例にとるものであったが、これらの数値に本発
明は限定されることなく、特にパターンの種類について
は記憶容量の許す範囲内で無限に設定する゛ことが出来
る。 更にＡＣテーブル情報及びＴＳテーブル情報を記憶した
メモリについては、工場出しの際に予め定めたテーフ諏
し情報を書込んでお（と共にユーザーがテーブル情報を
誉込むことの出来る空エリア？残しておき、パルスモー
タにより実際的に装置全便いながらユーザーサイドにお
いて希望するパルスモータの移動パターンを作成してテ
ーブル情報を書込むことが出来るようにしておくことが
望ましい。 ｆ１発明の効果 次に本発明の詳細な説明すると、Ｎ分割された分割区分
に対するパルス数の記憶で複数種類の移動量をテーブル
情報として記憶し、また同様にＮ分割した分割区分に対
するパルス間隔の設定で被数種類の移動パターンをテー
ブル情報として記憶し、移動量と移動パターンの指定に
より任意の移動量に向って指定した速度変化ｔもってパ
ルスモータを制御することができ、モータ負荷に要求さ
れるあらゆる制御特性に適合した制御を簡単に実現する
ことができる。 また、移動パターンの指定を変更せずに移動量のみを設
定変更すると、最終移動量が異なる相似形の移動パター
ンを簡単に得ることができ、制御・負荷に合せた制御特
性の変更が極めて容易に成し得る。 史に、テープ／Ｉ／１′＃報はプログラマブル・リード
オンリ・メモリ全便って簡単に作成できるので、ユーザ
ーサイドにおいても好みの制御特性全容易に作成するこ
とができ、取扱いに便利である。 ４、図面の簡単な説明 第１図は従来の定速度方式によるパルスモータの制御特
性図、第２図は従来の定加速度方式によるパルスモータ
の制御特性図、第３図は本発明の一実施例を示したブロ
ック図、第４図は本発明のテーブル情報の原理を示した
グラフ図、第５図は本発明で用いるＡＣテーブルの一実
施例を示した説明図、第６図は本発明で用いるＴＳテー
ブルの一実施例を示した説明図、第７図は第３図の実施
例の制御動作ｒ示したフローチャート図、第８図は本発
明で得られたパルスモークの制御特性の一例金示したグ
ラフ図である。 １・・・移動量設定器 ２・・・パターン設定器３
・・・分割パルス数発生器 ４・・・分割バＩＶス間隔発生器 ３ａ、４ａ・・・メモリ ５・・・ＡＣカウンタ６
・・・ＰＲカウンタ ７・・・タイマ８・・・マル
チプレクサ ９・・・ドライバ１０・・・パルスモー
タ ％許出願人 株式会社東京計器 代理人弁理士 竹 内 進
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 予め定めた複数の移動量にパルスモータを回転１駆動す
るに必要なパルス数をＮ分割し、Ｎ分の１となる分割パ
ルス数を分割区分毎に記憶した第１の記憶手段と、 パルスモータの駆動時間をＮ分割し、各分割時間毎にモ
ータ駆動パルスのパルス間隔を任意に設定することによ
り複数種類の移動パターンな記憶した第２の記憶手段と
、 前記第１の記憶手段に対しパルスモータの移動量を′指
定する移動量設定器と、 前記第２の記憶手段に対しパルスモータの移動パターン
のｆｊｌＩｔｓを指定するパターン設定器と、該パター
ン設定器で指定した前記第２の記憶手段の移動パターン
におけるパルス間隔をもって前記移動量設定器で設定し
た前記第２の記憶手段の分割パルス数となる数のモータ
１駆動パルスを分割区分順に順次発生してパルスモータ
に供給するパルス発生器とで成ることケ特徴とするパル
スモータ制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57230182A JPS59123494A (ja) | 1982-12-28 | 1982-12-28 | パルスモ−タ制御装置 |
| US06/564,082 US4528491A (en) | 1982-12-28 | 1983-12-20 | Pulse motor control apparatus |
| GB08334348A GB2133584B (en) | 1982-12-28 | 1983-12-23 | Motor speed control |
| DE19833347300 DE3347300A1 (de) | 1982-12-28 | 1983-12-28 | Impulsmotor-steuereinrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57230182A JPS59123494A (ja) | 1982-12-28 | 1982-12-28 | パルスモ−タ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59123494A true JPS59123494A (ja) | 1984-07-17 |
| JPS6126318B2 JPS6126318B2 (ja) | 1986-06-19 |
Family
ID=16903880
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57230182A Granted JPS59123494A (ja) | 1982-12-28 | 1982-12-28 | パルスモ−タ制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4528491A (ja) |
| JP (1) | JPS59123494A (ja) |
| DE (1) | DE3347300A1 (ja) |
| GB (1) | GB2133584B (ja) |
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