DE3347300A1

DE3347300A1 - Impulsmotor-steuereinrichtung

Info

Publication number: DE3347300A1
Application number: DE19833347300
Authority: DE
Inventors: Kiyoshi Hayashi; Yasuo Tokio/Tokyo Shimomura; Kunihiko Tekeuchi
Original assignee: Tokyo Keiki Co Ltd
Current assignee: Tokyo Keiki Inc
Priority date: 1982-12-28
Filing date: 1983-12-28
Publication date: 1984-07-12
Also published as: GB8334348D0; JPS6126318B2; GB2133584B; JPS59123494A; GB2133584A; US4528491A; DE3347300C2

Description

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Impulsmotor-Steuereinrichtung 5

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Impulsmotor-Steuereinrichtung, die das Einstellen und Steuern einer Verdrehung eines Impulsmotors und eines Drehzahl-Verlaufs, bis die vorgeschriebene Verdrehung erreicht ist, gestattet.

Wie bisher für Impulsmotor-Steuersysteme bekannt ist, sind in diesen Konstantdrehzahl-Steuersysteme (Festfrequenz-Systeme) und Konstantbeschleunigungs-Steuersysteme (Variabelfrequenz-Systeme) enthalten.

Fig. 1 zeigt eine graphische Darstellung, die Verdrehungs— Kennlininen zeigt, welche durch ein Konstantdrehzahl-Steuersystem erreicht werden. Dieses System benutzt einen Oszillator, einen Frequenzteiler, einen Zähler usw., und die Anzahl von Impulsen, die benötigt wird, bis eine vorgeschriebene Verdrehung M erreicht ist, wird mittels eines Digitalschalters usw. eingestellt. Ein Impulsmotor wird bei einer konstanten Drehzahl für die vorgeschriebene Verdrehung M durch Aufnahme der voreingestellten Anzahl von Impulsen gedreht, welche mit einem konstanten Impulsabstand (einer festen Frequenz) angeboten werden. Beim Steuern des Impulsmotors aus einer relativen Position heraus wird die Verdrehung davon bis zu einer spezifizierten Position berechnet, um die Anzahl der Impulse zu erhalten, und der Impulsmotor wird bei einer konstanten Drehzahl zu der spezifizierten Position hin in gleicher Weise, wie zuvor beschrieben, angetrieben.

Fig. 2 zeigt eine graphische Darstellung, aus der Kennlinien hervorgehen, die durch ein Konstantbeschleunigungs-Systern erzielt werden. Dieses System nutzt einen variablen Fre-

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quenzoszillator, der den Impulsabstand variabel steuern kann. Mit diesem System wird der Impulsmotor bei einer konstanten Beschleunigung, beispielsweise durch Erzeugen von 50 Impulsen, die für die vorgeschriebene Verdrehung M erforderlich sind, bei einer Impulsrate, die von 100 bis 1000 Impulsen pro Sekunde variiert werden kann, getrieben.

Für neuzeitliche Impulsmotor-Steuerungen werden indessen andere Verdrehungsverläufe als die Konstantdrehzahl- und Konstantbeschleunigungs-Verdrehungsverläufe, nämlich beispielsweise Analog-Verdrehungsverläufe, die auf einer Ände- . rung in der vorgeschriebenen Verdrehung beruhen, und Verdrehungsverläufe, die in geeigneter Weise an die Lastkennlinien des Impulsmotors angepaßt sind, benötigt. Derartige Verdrehungsverläufe können nicht frei mit den Konstantdrehzahl- und Konstantbeschleunigungs-Steuersystemen gemäß dem Stand der Technik erzielt werden.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Impulsmotor-Steuersystem zu schaffen, das einen geforderten Impulsmotor-Verdrehungsverlauf erlaubt, der innerhalb der maximalen Anzahl von Impulsmotor-Schritten erreicht werden kann. Im einzelnen besteht die Aufgabe für die vorliegende Erfindung darin, eine Impulsmotor-Steuereinrichtung zu schaffen, die als Daten zum Gewinnen der Verdrehungsverläufe Verdrehungs-Tabellendaten verwendet, die aus Impulsanzahl-Daten für Verdrehungs-Teilungen, die alle zusammen eine gegebene Verdrehung des Impulsmotors darstellen, und Zeitlängen-Tabellendaten, die aus Impulszeitlängen-Daten zum Bestimmen der der Drehzahl des Impulsmotors für jede der zuvor genannten Teilungen darstellen, bestehen, wobei diese Tabellendaten als unterschiedliche Datenblöcke vorgesehen sind. Die erfindungsgemäße Impulsmotor-Steuereinrichtung soll eine Auswahl einer geforderten Verdrehung und einer geforderten Verdrehungs-Drehzahl durch Spezifizieren der korrespondierenden Tabellendaten-Blocknummern erlauben. Die

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erfindungsgemäße Impulsmotor-Steuereinri chturig soll zum Steuern einer beliebigen Einrichtung, die durch einen Impulsmotor angetrieben wird, benutzbar sein.

Die zuvor genannten und weitere Aufgaben und Merkmale uii; Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der im folgenden anhand mehrerer Figuren gegebenen Beschreibung ersichtlich.

Fig. 1 zeigt eine graphische Darstellung von Impulsmotor-Steuerkennlinien, die gemäß einem herkömmlichen Konstantdrehzahl-Steuersystem erzielt werden.

Fig. 2 zeigt ein graphische Darstellung von Impulsmotor-Steuerkennlinien, die gemäß einem herkömmlichen Konstantbeschleunigungs-Steuersystem erzielt werden.

Fig. 3 zeigt ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels für die Impulsmotor-Steuereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung.

Fig. 4 zeigt eine graphische Darstellung, die das Prinzip, das der Bildung von Tabellendaten gemäß der vorliegenden Erfindung zugrundeliegt, zeigt.

Fig. 5 zeigt eine schematische Darstellung eines Beispiels für Verdrehungs-Tabellen, die für Zwecke der vorliegenden Erfindung verwendbar sind. 30

Fig. 6 zeigt eine schematische Darstellung eines Beispiels für Zeitlängen-Tabellen, die für Zwecke der vorliegenden Erfindung verwendbar sind.

Fig. 7 zeigt ein Flußdiagramm, das den Steuervorgang des Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 3 darstellt.

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Fig. 8a, Fig. 8b u. Fig. 8c zeigen Impu]smotor-Steuerkennlinien, die durch die Einrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung gewonnen werden.

Fig. 3 zeigt, wie bereits erläutert, ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispie]s für die Impulsmotor-Steuereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung. Die Einrichtung enthält einen Verdrehungs-Einsteller 10 zum Einstellen einer Verdrehung M eines Impulsmotors und einen Verdrehungsverlauf-Einsteller 12 zum Einstellen eines Verdrehungsverlaufs K, um dem betreffenden Impulsmotor zu gestatten, sich um den Betrag der Verdrehung M, der durch den Verdrehungs-Einsteller 10 eingestellt ist, zu drehen. Das Ausgangssignal des Verdrehungs-Einstellers 10 wird einem Impulsanzahl-Generator 14 zugeführt. Der Impulsanzahl-Generator 14 enthält einen Speicher 15, in dem Verdrehungs-Tabellendaten gespeichert sind, die aus Impulsanzahl-Daten n_Q bis n-₅ für N (N = 16 in diesem Ausführungsbeispiel) individuelle Verdrehungs-Teilungen, die alle zusammen eine gegebenen Verdrehung M beschreiben, wie dies später im einzelnen zu beschreiben sein wird, bestehen.

Das Ausgangssignal des Verdrehungsverlauf-Einstellers 12 wird einem Impulszeitlängen-Generator 16 zugeführt, der Impulszeitlängen-Daten zum Bestimmen der Drehzahl des Impulsmotors gemäß einem gegebenen Verdrehungsverlauf K erzeugt. Zum Erzeugen der Impulszeitlängen-Daten enthält der Impulszeitlängen-Generator 16 einen Speicher 17, in dem Impulszeitlängen-Tabellendaten gespeichert sind, die aus Impulszeitlängen-Daten T_Q bis T₁₁- zum Bestimmen der Drehzahl des Impulsmotors für individuelle Teilungen korrespondierend mit denen der Verdrehungs-Tabellendaten bestehen.

Das Ausgangssignal des Impulsanzahl-Generators 14 wird einem ersten Zähler 18 zugeführt, der ein Aufwärts/Abwärts-Zähler ist. Eine Impulsanzahl n„ die aus der Verdrehungs-Tabelle in

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dem Speicher 15 innerhalb des Impulsanzahl-Generators IA ausgelesen wird, wird in dem ersten Zähler 18 voreingestellt. Der erste Zähler 18 zählt Impulse, ^.Le von einem Taktgeber 22 ausgegeben werden, wie dies später m» = :n einzelnen beschrieben wird. Wenn sein Zählstand die , gestellte Anzahl η erreicht, gibt der erste Zähler 18 ein Ausgangssignal an einen weiten Zähler 20 in der nachfolgenden Stufe ab. Der zweite Zähler 20 zählt die Ausgangssignal'¹ des ersten Zählers 18 und veranlaßt jedesmal dann, wenn er eines dieser Signale abzählt, daß Impulsanzahl-Daten und Impulszeitlängen-Daten für die nächste Teilung aus d< η betreffenden Speichern erzeugt werden, bis der Zählstand zu N = wird, und in dem ersten Zähler 18 voreingestellt werden. Wenn.der Zählstand zu N = 16 wird, stellt dieser den Impulsanzahl-Generator 14 und den Impulszeitlängen-Generator

16 zurück.

Das Ausgangssignal des Impulszeitlängen-Generators 16 wird dem Taktgeber 22 zugeführt. Der Taktgeber 22 gibt Impulse als Impulsmotor-Treiberimpulse der ImpulszeHängen Tn korrespondierend mit den Impulszeitlängen-Daten, die von dem Impulszeitlängen-Generator ausgegeben werden, aus. Das Ausgangssignal des Taktgebers 22 wird außer dem ersten Zähler auch einem Multiplexer 24 zugeführt. Der Multiplexer 24 nimmt außerdem ein Signal zum Bestimmen der Richtung der Drehung des Impulsmotors aus dem Impulsanzahl-Generator 14 auf. Gemäß diesem Drehrichtungs-Befehlssignal erzeugt er einen CW-Impuls zum Drehen des Impulsmotors im Uhrzeigersinn oder einen CCW-Impuls zum Drehen des Impulsmotors entgegen dem Uhrzeigersinn. Ein Treiber 26 treibt den Impulsmotor 28 gemäß dem Impulsausgangssignal aus dem Multiplexer 24.

Im folgenden werden die Verdrehungs-Tabellendaten, die in dem Speicher 15 des Impulsanzahl-Generators 14 gespeichert sind, und die Zeitlängen-Tabellendaten, die in dem Speicher

17 des Impulszeitlängen-Generators 16 gespeichert sind, im

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einzelrien erläutert.

Fig. 4 zeigt eine graphische Darstellung, aus der ein Impulsmotor-Steuerprotokoll gemäß der vorliegenden Erfindung hervorgeht. Die Achse der Abszisse dieser graphischen Darstellung weist eine Einteilung für die Zeitlängen-Tabelle auf, und die Achse der Ordinate davon weist eine Eintieilung für die Verdrehungs-Tabelle auf. Die vorgeschriebene Verdrehung M aus der Verdrehungs-Tabelle als die Ordinate ist in 16 Teilungen unterteilt. Die Zeit der Zeitlängen-Tabelle als die Abszisse ist ebenfalls in 16 Teilungen unterteilt. Mit den Unterteilungen der Verdrehung M und denen der Zeitlänge jeweils in 16 Teilungen kann ein gegebener Steuer-Verlauf durch Segmente angenähert dargestellt werden, die die Überschneidungen mit Linien senkrecht zu der Zeitlängenachse unter Durchlaufen von Punkten, die die Zeit aufteilen, wobei 16 Teilungen benötigt werden, verbinden. Da die Verdrehung des Impulsmotors je Impuls, d. h. je Schritt des Impulsmotors festgelegt ist„ kann die Schräge jedes Segments durch geeignetes Einstellen der Impulsanzahl und der Impulszeitlänge bestimmt werden. Die Anzahl η der Schritt für eine Verdrehungseinheit, d. h. jede der 16 Teilungen der vorgeschriebenen Verdrehung M v/ird in Form von Verdrehungs-Daten für jede Teilung eingestellt. Die Impulslänge Tn für die Einheitszeit, d„ h. jede der 16 Teilungen der Zeit, die für die Verdrehung M des Impulsmotors notwendig sind, wird in Form von Zeitdaten für jede Teilung eingestellt.

Im einzelnen repräsentieren die Verdrehungs-Tabellendaten die Schrittanzahlen n_Q bis n₁₅ für die 16 individuellen Teilungen, die alle zusammen die Verdrehung M darstellen, und diese Daten sind unter 16 entsprechenden Adressen A_Q bis A^g des Speichers 15 gespeichert, Y/enn die vorgeschriebene Verdrehung M beispielsweise gleich 32 ist, ist folgende Gleichung erfüllt:

M _ 32 _ 1~6 " T6 " ²

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In diesem Falle werden die Daten n_Q bis n₁₅ = 2 unter den individuellen Adressen A_Q A₁₅ eingestellt. Indessen wird, wenn die vorgeschriebene Verdrehung M gleich 50 ist, die folgende Gleichung erhalten:

16 16
wobei ein Rest von 2 verbleibt.

Das bedeutet, daß wenn in diesem Fall die individuellen Daten gleichförmig zu η = 3 eingestellt sind, der Rest von verbleibt, und als Ergebnis kann die vorgeschriebene Verdrehung M = 50 nicht erreicht werden. Dementsprechend wird, wenn irgendein Rest in bezug auf die 16 Teilungen verbleibt, beispielsweise wenn M = 50 ist, die Zahl 50 mit 3 χ 14 + 4 χ 2 bestimmt, wodurch Daten von η = 3 für 14 Adressen und Daten von η = 4 für den Rest der Adressen eingestellt werden. Im allgemeinen werden die Daten η bis n-₅ derart eingestellt, daß die folgende Gleichung erfüllt ist:

M = n_ + n^ + ... n₁₅

Andererseits repräsentieren die Zeitdaten die Impulszeitlängen Tn (n = 0 ... 15) für die 16 individuellen Teilungen der geforderten Zeit, und diese Daten werden unter den entsprechenden Adressen A_Q bis A₁₅ des Speichers 17 gespeichert. Die Werte Tn können auf geeignete Weise in Übereinstimmung mit dem gewünschten Impulsmotor-Steuerverlauf eingestellt werden.

Fig. 5 zeigt ein Beispiel für die Verdrehungs-Tabellendaten, die in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung benutzt werden. In diesem Beispiel korrespondiert die maximale Verdrehung des Impulsmotors mit 256 Schritten. Daher werden 255 Blöcke AC-I ... AC-255, die jeweils mit der vorgeschriebenen Verdrehung M von M= 1 ... M= 255 korrespondieren, als die Verdrehungs-Tabellendaten gespeichert. Wenn

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ein gewünschter Wert als Betrag der Verdrehung M in dem Verdrehungs-Einsteller 10, der in Fig. 1 gezeigt ist, eingestellt wird, wird der korrespondierende Block ausgewählt.

Fig. 6 zeigt ein Beispiel für Zeitlängen-Tabellendaten, die in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung benutzt werden. In diesem Beispiel sind 31 verschiedene Verdrehungsverläufe jeweils als Blöcke TS-I bis TS-31 gespeichert. Jeder dieser Blöcke hat 16 Adressen A bis A₁₅, unter welchen jeweils betreffende Impuslzeitlängen T bis T₁₅ gespeichert sind, wie dies typisch in dem Block TS-K gezeigt ist, und zwar in Einheiten von 10 \±s, wie dies für die anderen Blöcke gezeigt ist.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird der Impulsmotor entsprechend den Verdrehungs- und Zeitlängen-Tabellendaten M und K, die in Fig. 5 und Fig„ 6 gezeigt sind, gesteuert. Beispielsweise werden in dem Fall, in dem der Block AC-M in Fig. 5 und der Block TS-K in Fig. 6 ausgewählt werden, n_Q Impulse der Impulszeitlänge T_n für die erste Teilung erzeugt, n₁ Impulse der Impulszeitlänge T₁ werden für die nächste Teilung erzeugt usw., bis n₁₍- Impulse der Impulszeitlänge T₁- für die letzte Teilung erzeugt werden.

Die Arbeitsweise des AusfUhrungsbeispiels, das in Fig. 3 gezeigt ist, wird nun anhand des Flußdiagramms gemäß Fig. erläutert.

Als erstes wird eine geforderte Verdrehung M durch den Verdrehungs-Einsteller 10 eingestellt, und außerdem wird die Nummer eines gewünschten Verdrehungsverlaufs aus den Verdrehungs ve rl auf en, die in der Zeitlängen-Tabelle des Speichers 17 gespeichert sind, ausgewählt und durch den Verdrehungsverlauf-Einsteller 12 eingestellt. Nachdem die gewünschte Verdrehung M und der Verdrehungsverlauf K eingestellt worden sind, werden sie in einem Schritt 30 gelesen.

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Dann wird ein Schritt 32 ausgeführt, in dem der Zählstand PR des zweiten Zählers 20 auf Null voreingestellt wird. In einem folgenden Schritt 34 werden die Ausle~eblocke M und K aus den Verdrehungs- und Zeitlängen-Tabellen, die in den Speichern 15 bzw. 17 gespeichert sind, ausgewählt. In <-' nem anschließenden Schritt 36 wird die Anzahl n_Q der Impulse, die unter der ersten Adresse A_ des ausgewählten Blocks M gespeichert ist, in dem ersten Zähler 18 eingestellt. In einem folgenden Schritt 38 wird die Impulszeitlänge T_, die unter der ersten Adresse A des ausgewählten Blocks K gespeichert ist, in dem Taktgeber 22 eingestellt. Mit der Impulszeitlänge T_Q> die darin eingestellt ist, gibt der Taktgeber 22 einen Impuls der konstanten Impulszeitlänge T_ in einem Schritt 40 ab. Der Impuls, der auf diese Weise abgegeben wird, wird über den Multiplexer 24 an den Treiber 26 geliefert, um die Drehung des Impulsmotors um einen Schritt in einer vorbestimmten Drehrichtung zu bewirken. Er wird außerdem dem ersten Zähler 18 zugeführt, um eine Erhöhung des Zählstandes AC davon auf AC + 1 in einem Schritt 42 zu bewirken. Dann wird ein Schritt 44 ausgeführt, in dem eine Prüfung dahingehend vorgenommen wird, ob der Zählstand des ersten Zählers 18 mit der Impulszahl n_, welche in Schritt 36 eingestellt wurde, übereinstimmt oder nicht. Wenn der Zählstand nicht übereinstimmt, wird die Routine auf den Schritt 40 zurückgeführt, so daß der nächste Impuls der Impulszeitlänge T_Q ausgegeben wird. Durch die Schritte 40, 42 u. 44 gibt der Taktgeber 22 aufeinanderfolgende Impulse ab, bis die Impulszahl mit der Impulszahl n_Q, welche in Schritt 36 eingestellt wurde, übereinstimmt.

Wenn der Zählstand des ersten Zählers 18 mit der Impulsanzahl n_Q übereinstimmt, wird ein Schritt 46 ausgeführt, in dem der erste Zähler 18 ein Zählerausgangssignal erzeugt, um den Zählstand PR des zweiten Zählers 20 auf PR + 1 zu erhöhen. Dann wird ein Schritt 48 ausgeführt, in dem eine Prüfung dahingehend vorgenommen wird, ob der Zählstand des

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zweiten Zählers 20 mit der Anzahl N (N = 16) der Teilungen übereinstimmt. Wenn ersterer geringer als letzterer ist, bedeutet dies, daß der Steuervorgang noch nicht abgeschlossen ist. In diesem Fall wird daher ein Schritt 50 ausgeführt, in dem die Adresse A auf A + 1 erhöht wird, und die Routine wird auf den Schritt 36 zurückgeführt, in welchem die Impulsanzahl· n~ unter der Adresse A₁ des ausgewählten Blocks M in dem ersten Zähler 18 eingestellt wird. Es folgt dann der Schritt 38 des Einstellens der Impulszeitlänge T₁ unter der Adresse A₁ des ausgewählten Blocks K in dem Taktgeber 22. Aufeinanderfolgend werden die Schritte 40, 42 u. 44 so lange wiederholt, bis n₁ Impulse der Impulszeitlänge T₁ ausgegeben worden sind.

Auf die gleiche Weise werden Impulse von dem Taktgeber 22 in Übereinstimmung mit den Daten ausgegeben, die unter den folgenden Adressen A„ bis A₁^ der ausgewählten Tabellenblöcke M und K gespeichert sind. Wenn die Ausgabe der Impulse gemäß den Daten unter der letzten Adresse A₁₅ beendet ist, wird in Schritt 48 die Übereinstimmung des Zählstandes des zweiten Zählers 20 mit dem Wert 16 erfaßt, auf welche Weise die Impulsmotor-Steuerung gemäß der spezifizierten Verdrehung und den Zeitlängen-Tabellen zu Ende gebracht wird.

Fig. 8a, Fig. 8b u. Fig. 8c sind graphische Darstellungen, die Beispiele für Impulsmotor-Verdrehungsverläufe zeigen, die mit dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel erzielt werden. Die Verläufe gemäß Fig. 8a u. Fig. 8b werden erzielt, wenn der Impulsmotor in Vorwärtsrichtung getrieben wird. Der Verlauf gemäß Fig. 8c wird erzielt, wenn der Impulsmotor in umgekehrter Richtung getrieben wird. Aus diesen Verläufen ist ersichtlich„ daß in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung ein gewünschter Verdrehungsverlauf erreicht werden kann, der auf den Lastfall der Maschine oder Apparatur zutrifft, der von dem Impulsmotor angetrieben

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werden soll. Zusätzlich können analoge Verdrehungsverläufe leicht aus einem einzigen Verlauf heraus allein durch Ändern der vorgeschriebenen Verdrehung erzielt werden. Beispielsweise können 100%- und 50%-Verdrehungen in analogen Steuerverlaufen, wie sie in Fig. 8a gezeigt sind, erreicht werden.

In dem Ausführungsbeispiel, das bisher beschrieben wurde, werden die Anzahl N der Teilungen der vorgeschriebenen Verdrehung und die Zeit, die dafür benötigt wird, zu N = 16 eingestellt. Dieser Wert kann jedoch auf geeignete Weise geändert werden. Er kann erhöht werden, wenn dies gewünscht ist, um die Genauigkeit der Steuerung zu erhöhen, wohingegen er, wenn die Steuerungsgenauigkeit nicht so ausschlaggebend ist, verringert werden kann. Desweiteren stellen, während in dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel 255 unterschiedliche Verdehungs-Daten und 31 verschiedene Verdrehungsverlauf-Daten verfügbar gemacht worden sind, diese Anzahlen keine Einschränkung dar. Insbesondere für den Verdrehungsverlauf kann jede gewünschte Anzahl von unter- schiedlichen Verläufen innerhalb der verfügbaren Speicherkapazität eingestellt werden.

Desweiteren ist es wünschenswert, einige Verdrehungs- und Zeitlängen-Tabellendaten in die Speicher eingeschrieben zu haben, bevor die Einrichtung ausgeliefert wird, und freie Bereiche zu belassen, in welche ein Benutzer von ihm gewünschte Tabellendaten einschreiben kann. In diesem Fall kann der Benutzer während des Betriebs einer Einrichtung, die durch einen derartigen Impulsmotor ge'trieben wird, Ta bellendaten erarbeiten und einschreiben.

Pabfenftanwalt

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Claims

Ansprüche:

l.J Impulsmotor-Steuereinrichtung für einen Impulsmotor, Viiadurch gekennzeichnet , daß ein erster Speieher (15) zum Speichern einer Vielzahl von unterschiedlichen Impulsanzahl-Datenblöcken, die in ihrer Anzahl mit der Anzahl von Impulsen korrespondieren„ die für die maximale Verdrehung des Impulsmotors (28) benötigt werden, vorgesehen ist, wobei die Impulsanzahl-Datenblöcke jeweils aus Impulsanzahl-Daten einer korrespondierenden gegebenen Anzahl von Impulsmotor-Antriebsimpulsen bestehen und wobei die Impulsanzahl-Daten in N Teilungen derart gespeichert sind, daß die Summe der Impulsanzahl, die in den individuellen Teilungen gespeichert ist, gleich der gegebenen Impulsanzahl ist, daß ein zweiter Speicher (17) zum Speichern von Verdrehungsverlauf-Daten, die aus einer Vielzahl von unterschiedlichen Impulszeitlängen-Datenblöcken bestehen, welche jeweils Im-

pulszeitlängen-Daten für die N individuellen Teilungen aufweisen, vorgesehen ist, und daß ein Impulserzeugungsmittel zum Erzeugen aufeinanderfolgender Impulse, die dem Impulsmotor (28) zugeführt werden, vorgesehen ist, wobei die aufeinanderfolgenden Impulse als Impulse erzeugt werden, axe in ihrer Anzahl mit den Impulsanzahl-Daten für die N individuellen Teilungen in einem Impulsanzahl-Datenblock korrespondieren, welche in dem ersten Speicher (15) korrespondierend mit einer spezifizierten Impulsanzahl gespeichert sind und welche Impulszeitlängen für die N individuellen Teilungen in . einem spezifizierten Impulszeitlängen-Datenblock haben, der in dem zweiten Speicher (17) gespeichert ist.
2. Impulsmotor-Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß das Impulserzeugungsmittel einen Verdrehungs-Einsteller (10) zum Auswählen der Verdrehung des Impulsmotors (28) durch Spezifizieren der Blocknummer eines Impulsanzahl-Datenblocks, der in dem ersten Speicher (15) gespeichert ist, und einen Verdrehungsverlauf-Einsteller (12) zum Auswählen eines Impulsmotor-Verdrehungsverlaufs durch Spezifizieren der Blocknummer eines Impulszeitlängen-Datenblocks, welcher in dem zweiten Speicher (17) gespeichert ist, enthält.
3. Impulsmotor-Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß das Impulserzeugungsmittel einen Taktgeber (22), in dem Impulszeitlängen-Daten T bis T für betreffende Teilungen A_Q bis A in dem spezifizierten Impulszeitlängen-Datenblock, welcher in dem zweiten Speicher

(17) gespeichert ist, nacheinander voreingestellt werden, wobei der Taktgeber (22) Impulse voreingestellter Impulszeitlängen ausgibt, einen ersten Zähler (18), in dem die Impulsanzahl-Daten n_Q bis n_m für die betreffenden Teilungen A_Q bis A in dem spezifizierten Impulsanzahl-Datenblock, welcher in dem ersten Speicher (15) gespeichert ist, nacheinander voreingestellt werden, wobei der erste Zähler (18)

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die Impulse zählt, welche von dem Taktgeber (22) ausgegeben werden, und jeweils ein Ausgangssignal erzeugt, wenn der Zählstand mit einem voreingestellten Wert zusammenfällt, und einen zweiten Zähler (20) zum Voreinstellen der Impulsanzahl-Daten und Impulszeätlängen-Daten für die nächste Teilung in dem Taktgeber (22) und dem ersten Zähler (18) in Abhängigkeit von dem Zählstandsausgangssignal des ersten Zählers (18), wobei der zweite Zähler (20) die Ausgabe von Impulsen sperrt, wenn sein Zählstand mit der Anzahl N der Teilungen übereinstimmt, enthält.
4. Impulsmotor-Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß die Anzahl N der Teilungen in den individuellen Datenblöcken, die in dem ersten Speieher (15) gespeichert ist, 16 beträgt.

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