JPS6126318B2 - - Google Patents
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- JPS6126318B2 JPS6126318B2 JP57230182A JP23018282A JPS6126318B2 JP S6126318 B2 JPS6126318 B2 JP S6126318B2 JP 57230182 A JP57230182 A JP 57230182A JP 23018282 A JP23018282 A JP 23018282A JP S6126318 B2 JPS6126318 B2 JP S6126318B2
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- pulse
- pulses
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- pulse motor
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- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/40—Open loop systems, e.g. using stepping motor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors of the kind having motors rotating step by step
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42171—Velocity profile, variable gain, multiplication factors, rom ram
Description
【発明の詳細な説明】
ａ 産業上の利用分野
本発明は、パルスモータの回転による移動量及
び規定の移動量に達するまでの速度変化を自由に
設定制御できるようにしたパルスモータ制御装置
に関する。
び規定の移動量に達するまでの速度変化を自由に
設定制御できるようにしたパルスモータ制御装置
に関する。
ｂ 従来技術
従来のパルスモータ制御方式としては、一般に
定速制御方式（固定周波数方式）と定加速度制御
方式（可変周波数方式）が知られている。
定速制御方式（固定周波数方式）と定加速度制御
方式（可変周波数方式）が知られている。
第１図は定速制御方式による移動曲線を示した
グラフ図であり、発振器、分周器及びカウンタ等
を使用し、例えばデイジタルスイツチ等により設
定移動量Ｍに到達するに必要なパルス数を設定
し、この設定パルス分だけのパルスを一定パルス
間隔（固定周波数）でパルスモータに供給するこ
とで、一定速度でパルスモータを設定移動量Ｍに
回転させる。また、相対位置からの制御について
は、現在の位置から指定された位置までの移動量
を算出してパルス数を求め、同様に一定速度で指
定位置にパルスモータを回転駆動するものであ
る。
グラフ図であり、発振器、分周器及びカウンタ等
を使用し、例えばデイジタルスイツチ等により設
定移動量Ｍに到達するに必要なパルス数を設定
し、この設定パルス分だけのパルスを一定パルス
間隔（固定周波数）でパルスモータに供給するこ
とで、一定速度でパルスモータを設定移動量Ｍに
回転させる。また、相対位置からの制御について
は、現在の位置から指定された位置までの移動量
を算出してパルス数を求め、同様に一定速度で指
定位置にパルスモータを回転駆動するものであ
る。
第２図は従来の定加速度制御方式による移動曲
線を示したグラフ図であり、パルス間隔を可変制
御できる可変周波数発振器を使用し、例えば設定
移動量Ｍに達するに必要な50パルスの発生につ
き、パルス発生送度を100P／Ｓ〜1000P／Ｓまで
可変するように指定することで、一定加速度でパ
ルスモータを回転するようにしている。
線を示したグラフ図であり、パルス間隔を可変制
御できる可変周波数発振器を使用し、例えば設定
移動量Ｍに達するに必要な50パルスの発生につ
き、パルス発生送度を100P／Ｓ〜1000P／Ｓまで
可変するように指定することで、一定加速度でパ
ルスモータを回転するようにしている。
しかしながら、実際のパルスモータの制御にあ
つては、設定移動量の変更による相似形の移動パ
ターンおよびパルスモータ駆動負荷の特性に応じ
た定速変位及び定加速度変位以外の移動パターン
が要求され、従来の定速度及び定加速度制御方式
では必要とする移動パターンを自由に作り出すこ
とができないという問題点があつた。
つては、設定移動量の変更による相似形の移動パ
ターンおよびパルスモータ駆動負荷の特性に応じ
た定速変位及び定加速度変位以外の移動パターン
が要求され、従来の定速度及び定加速度制御方式
では必要とする移動パターンを自由に作り出すこ
とができないという問題点があつた。
ｃ 発明の目的
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてな
されたもので、設定移動量の変更に対し相似する
移動パターンが簡単に得られ、また設定移動量に
対し任意の速度変化をもつて到達する移動パター
ンを自由に作り出すことのできるパルスモータ制
御装置を提供することを目的とする。
されたもので、設定移動量の変更に対し相似する
移動パターンが簡単に得られ、また設定移動量に
対し任意の速度変化をもつて到達する移動パター
ンを自由に作り出すことのできるパルスモータ制
御装置を提供することを目的とする。
ｄ 発明の構成および作用
パルスモータの移動パルス数をＮ分割し、全区
分のパルス数を積算した値が移動パルス数となる
ような分割パルス数を各分割区分毎に記憶し、該
記憶ブロツクをパルスモータの最大移動パルス数
に対応したブロツク数分配記憶した第１の記憶手
段と、前記分割区分の各々に対するパルス間隔の
設定により複数ブロツクの移動パターンを記憶し
た第２の記憶手段と、指定された移動パターンと
指定された移動パルス数に従つてパルス発生器で
前記第１の記憶手段の対応するブロツクの各分割
区分における分割パルス数を前記第２の記憶手段
の対応するブロツクの各分割区分におけるパルス
間隔で順次発生してパルスモータに供給するよう
にし、移動パターンを変更せずに移動パルスの設
定変更で同じ移動パターンに相似したパルスモー
タの移動制御を行ない、また第１および第２の記
憶手段に対するブロツク指定で任意の移動量およ
び移動パターンを自由に作り出すようにしたもの
である。
分のパルス数を積算した値が移動パルス数となる
ような分割パルス数を各分割区分毎に記憶し、該
記憶ブロツクをパルスモータの最大移動パルス数
に対応したブロツク数分配記憶した第１の記憶手
段と、前記分割区分の各々に対するパルス間隔の
設定により複数ブロツクの移動パターンを記憶し
た第２の記憶手段と、指定された移動パターンと
指定された移動パルス数に従つてパルス発生器で
前記第１の記憶手段の対応するブロツクの各分割
区分における分割パルス数を前記第２の記憶手段
の対応するブロツクの各分割区分におけるパルス
間隔で順次発生してパルスモータに供給するよう
にし、移動パターンを変更せずに移動パルスの設
定変更で同じ移動パターンに相似したパルスモー
タの移動制御を行ない、また第１および第２の記
憶手段に対するブロツク指定で任意の移動量およ
び移動パターンを自由に作り出すようにしたもの
である。
ｅ 実施例
第３図は本発明の一実施例を示したブロツク図
である。まず、構成を説明すると、１はパルスモ
ータの移動量Ｍを設定する移動量設定器、２は移
動量設定器１で設定した設定移動量Ｍにパルスモ
ータを回転させる移量パターンＫの種類を指定す
るパターン設定器である。移動量設定器１の出力
は分割パルス数発生器３に供給され、この分割パ
ルス数発生器３は後の説明で明らかにする設定移
動量Ｍを例えばＮ＝16分割した時の各分割区分に
おけるパルス数n0〜n16をACテーブル情報として
記憶したメモリ３ａを備えている。
である。まず、構成を説明すると、１はパルスモ
ータの移動量Ｍを設定する移動量設定器、２は移
動量設定器１で設定した設定移動量Ｍにパルスモ
ータを回転させる移量パターンＫの種類を指定す
るパターン設定器である。移動量設定器１の出力
は分割パルス数発生器３に供給され、この分割パ
ルス数発生器３は後の説明で明らかにする設定移
動量Ｍを例えばＮ＝16分割した時の各分割区分に
おけるパルス数n0〜n16をACテーブル情報として
記憶したメモリ３ａを備えている。
一方、パターン設定器２の出力は分割パルス間
隔発生器４に供給され、分割パルス間隔発生器４
は設定パターンＫに基づいてパルスモータの回転
速度を決めるパルス情報を発生する。このパルス
情報を発生するため、分割パルス間隔発生器４に
はACテーブル情報と同じＮ＝16分割した各分割
区分におけるパルスモータ駆動パルスのパルス間
隔T0〜T15をTSテーブル情報として記憶したメ
モリ４ａを備えている。
隔発生器４に供給され、分割パルス間隔発生器４
は設定パターンＫに基づいてパルスモータの回転
速度を決めるパルス情報を発生する。このパルス
情報を発生するため、分割パルス間隔発生器４に
はACテーブル情報と同じＮ＝16分割した各分割
区分におけるパルスモータ駆動パルスのパルス間
隔T0〜T15をTSテーブル情報として記憶したメ
モリ４ａを備えている。
分割パルス数発生器３の出力はアツプダウンカ
ウンタを用いたACカウンタに供給され、ACカウ
ンタ５は分割パルス発生器３におけるメモリ３ａ
のACテーブルから読出したパルス数ｎがプリセ
ツトされ、後の説明で明らかにするタイマ７より
のパルスを計数し、プリセツトした設定計数値ｎ
に達すると次段のPRカウンタ６に計数出力を生
ずる。PRカウンタ６はメモリ３ａ，４ａにおけ
るテーブル情報の分割数を計数し、逐次つぎの分
割パルス発生値及び分割パルス間隔を各々の発生
器よりＮ＝16まで発生させる機能をもち、Ｎ＝16
を計数した時に出力して分割パルス数発生器３及
び分割パルス間隔発生器４にリセツトをかける機
能を有する。
ウンタを用いたACカウンタに供給され、ACカウ
ンタ５は分割パルス発生器３におけるメモリ３ａ
のACテーブルから読出したパルス数ｎがプリセ
ツトされ、後の説明で明らかにするタイマ７より
のパルスを計数し、プリセツトした設定計数値ｎ
に達すると次段のPRカウンタ６に計数出力を生
ずる。PRカウンタ６はメモリ３ａ，４ａにおけ
るテーブル情報の分割数を計数し、逐次つぎの分
割パルス発生値及び分割パルス間隔を各々の発生
器よりＮ＝16まで発生させる機能をもち、Ｎ＝16
を計数した時に出力して分割パルス数発生器３及
び分割パルス間隔発生器４にリセツトをかける機
能を有する。
一方、分割パルス間隔発生器４の出力はタイマ
７に供給され、タイマ７は分割パルス間隔発生器
４より出力されたパルス間隔Tnに基づいたパル
ス間隔をもつた一定パルス幅となるパルスモータ
の駆動パルスを出力する。タイマ７の出力はマル
チプレクサ８に供給され、マルチプレクサ８には
分割パルス数発生器３よりパルスモータの回転方
向を決める信号が供給され、この回転方向を決め
る信号に基づいてパルスモータを時計回り方向に
回転駆動するためのCWパルス、又は反時計回り
方向に回転駆動するCOWパルスを出力する。９
はマルチプレクサ８よりのパルスに基づいてパル
スモータ１０を回転駆動するドライバである。
７に供給され、タイマ７は分割パルス間隔発生器
４より出力されたパルス間隔Tnに基づいたパル
ス間隔をもつた一定パルス幅となるパルスモータ
の駆動パルスを出力する。タイマ７の出力はマル
チプレクサ８に供給され、マルチプレクサ８には
分割パルス数発生器３よりパルスモータの回転方
向を決める信号が供給され、この回転方向を決め
る信号に基づいてパルスモータを時計回り方向に
回転駆動するためのCWパルス、又は反時計回り
方向に回転駆動するCOWパルスを出力する。９
はマルチプレクサ８よりのパルスに基づいてパル
スモータ１０を回転駆動するドライバである。
次に分割パルス数発生器３に設けたメモリ３ａ
に記憶されているACテーブル情報及び分割パル
ス間隔発生器４のメモリ４ａに記憶されている
TSテーブル情報について詳細に説明する。
に記憶されているACテーブル情報及び分割パル
ス間隔発生器４のメモリ４ａに記憶されている
TSテーブル情報について詳細に説明する。
第４図は本発明によるパルスモータの速度制御
を横軸にTSテーブルの分割区分、縦軸にACテー
ブルの分割区分をとつて示したグラフ図であり、
縦軸に示す設定移動量Ｍを図示のように16分割
し、横軸のパルス間隔についても同様に16分割す
る。このような移動量Ｍとパルス間隔のそれぞれ
を16分割とすることにより、特性曲線に対する縦
軸及び横軸の16分割による交点を結ぶ折れ線近似
をもつて制御パターンを与えることが出来、各直
線の傾きを得るためには１パルス当りのパルスモ
ータの回転量が決まつていることから、直線の傾
きを与えるパルス数とパルス間隔を決めれば良
い。そこで縦軸で16分割された設定移動量Ｍを16
分割した単位移動量当りのステツプ数ｎをACテ
ーブル情報として作成し、横軸に示すパルスモー
タを駆動する駆動パルスのパルス間隔については
16分割した各分割単位ごとのパルス間隔TnをTS
テーブル情報として作成する。
を横軸にTSテーブルの分割区分、縦軸にACテー
ブルの分割区分をとつて示したグラフ図であり、
縦軸に示す設定移動量Ｍを図示のように16分割
し、横軸のパルス間隔についても同様に16分割す
る。このような移動量Ｍとパルス間隔のそれぞれ
を16分割とすることにより、特性曲線に対する縦
軸及び横軸の16分割による交点を結ぶ折れ線近似
をもつて制御パターンを与えることが出来、各直
線の傾きを得るためには１パルス当りのパルスモ
ータの回転量が決まつていることから、直線の傾
きを与えるパルス数とパルス間隔を決めれば良
い。そこで縦軸で16分割された設定移動量Ｍを16
分割した単位移動量当りのステツプ数ｎをACテ
ーブル情報として作成し、横軸に示すパルスモー
タを駆動する駆動パルスのパルス間隔については
16分割した各分割単位ごとのパルス間隔TnをTS
テーブル情報として作成する。
更に具体的に説明するならば、ACテーブル情
報とは、設定移動量Ｍを分割数16で割算した値を
16個のアドレスに記憶したテーブル情報となる。
例えば設定移動量Ｍ＝32とすると、Ｍ／１６＝３２／１
６＝２と なり、16個の記憶アドレスにはn0〜n15＝２が記
憶される。しかしながら、設定移動量Ｍが、例え
ばＭ＝50であつたとするとＭ／１６＝５０／１６＝３、
余り２と なり、同じ分割移動量ｎ＝３は余り２が生じ、設
定移動量Ｍ＝50に到達することが出来ない。そこ
で分割数16に対し余りが生ずる場合には、例えば
Ｍ＝50については50＝３×14＋４×２として14の
アドレスにはｎ＝３を記憶し、残りの２アドレス
にはｎ＝２を記憶するようにし、分割数によつて
設定移動量Ｍに余りが生じても、かならずn0＋n1
＋…＋n15＝Ｍとなる設定移動量Ｍが得られるよ
うにしている。
報とは、設定移動量Ｍを分割数16で割算した値を
16個のアドレスに記憶したテーブル情報となる。
例えば設定移動量Ｍ＝32とすると、Ｍ／１６＝３２／１
６＝２と なり、16個の記憶アドレスにはn0〜n15＝２が記
憶される。しかしながら、設定移動量Ｍが、例え
ばＭ＝50であつたとするとＭ／１６＝５０／１６＝３、
余り２と なり、同じ分割移動量ｎ＝３は余り２が生じ、設
定移動量Ｍ＝50に到達することが出来ない。そこ
で分割数16に対し余りが生ずる場合には、例えば
Ｍ＝50については50＝３×14＋４×２として14の
アドレスにはｎ＝３を記憶し、残りの２アドレス
にはｎ＝２を記憶するようにし、分割数によつて
設定移動量Ｍに余りが生じても、かならずn0＋n1
＋…＋n15＝Ｍとなる設定移動量Ｍが得られるよ
うにしている。
一方、TSテーブル情報は分割数16に対応した
メモリアドレスにパルスモータ駆動パルスのパル
ス間隔Tnを記憶したテーブル情報であり、この
パルス間隔Tn（但しｎ＝０〜15）の値として
は、希望するパルスモータの速度パターンの形に
基づいて適宜に定めることが出来る。
メモリアドレスにパルスモータ駆動パルスのパル
ス間隔Tnを記憶したテーブル情報であり、この
パルス間隔Tn（但しｎ＝０〜15）の値として
は、希望するパルスモータの速度パターンの形に
基づいて適宜に定めることが出来る。
第５図は本発明で用いるACテーブルの一例を
示した説明図であり、この実施例ではパルスモー
タの最大回転量を240ステツプとした場合を例に
とつており、設定移動量Ｍ＝１からＭ＝255の範
囲についてAC−１〜255で示す255ブロツクとな
るACテーブル情報を予め記憶しており、第３図
に示した移動量設定器１による移動量Ｍの設定で
設定移動量Ｍに対応したブロツクが選択される。
示した説明図であり、この実施例ではパルスモー
タの最大回転量を240ステツプとした場合を例に
とつており、設定移動量Ｍ＝１からＭ＝255の範
囲についてAC−１〜255で示す255ブロツクとな
るACテーブル情報を予め記憶しており、第３図
に示した移動量設定器１による移動量Ｍの設定で
設定移動量Ｍに対応したブロツクが選択される。
第６図は本発明に用いるTSテーブル情報の一
実施例を示した説明図であり、この実施例では
TS―１〜31で示す31ブロツク、即ち31種類の移
動パターンが記憶されており、ブロツクＫに代表
して示すように16分割された１ブロツクの16アド
レスにはパルス間隔T0〜T15が記憶されており、
他のブロツクについて示すようにこのパルス間隔
Tnは10μsec単位として記憶されている。
実施例を示した説明図であり、この実施例では
TS―１〜31で示す31ブロツク、即ち31種類の移
動パターンが記憶されており、ブロツクＫに代表
して示すように16分割された１ブロツクの16アド
レスにはパルス間隔T0〜T15が記憶されており、
他のブロツクについて示すようにこのパルス間隔
Tnは10μsec単位として記憶されている。
この第５，６図のAC及びTSテーブルから明ら
かなように、本発明によるパルスモータの制御は
第５図のブロツクＭ及び第６図のブロツクＫが選
択された場合を例にとると、まず第１回目はパル
ス間隔T0となるパルスをn0回発生し、続いてパ
ルス間隔T1となるパルスをn1回発生し、最終的
にパルス間隔T15となるパルスをn15回発生するこ
とで設定移動量Ｍ及び設定パターンＫに対応した
パルスモータの制御が実現される。
かなように、本発明によるパルスモータの制御は
第５図のブロツクＭ及び第６図のブロツクＫが選
択された場合を例にとると、まず第１回目はパル
ス間隔T0となるパルスをn0回発生し、続いてパ
ルス間隔T1となるパルスをn1回発生し、最終的
にパルス間隔T15となるパルスをn15回発生するこ
とで設定移動量Ｍ及び設定パターンＫに対応した
パルスモータの制御が実現される。
次に第７図のフローチヤートを参照して第３図
に示した実施例の動作を説明する。
に示した実施例の動作を説明する。
まず、移動量設定器１により移動量Ｍを設定
し、併せてパターン設定器２によりメモリ４ａの
TSテーブルで準備されている中から希望する移
動パターンを選択して設定する。このように移動
量Ｍ及びパターンＫが設定されると、ブロツクａ
において移動量Ｍ及びパターンＫを読込み、ブロ
ツクｂに進んでPRカウンタ６をPR＝０にプリセ
ツトし、ブロツクｃにおいてメモリ３ａに記憶し
たACテーブルのブロツクＭ及びメモリ４ａに記
憶しているTSテーブルのブロツクＫを選択す
る。続いて、ブロツクｄでPRテーブルにおける
ブロツクＭの第１アドレスA0に記憶しているパ
ルス数n0をACカウンタにセツトし、次のブロツ
クｅでTSテーブルについて選択したブロツクＫ
の第１アドレスA0に記憶しているパルス間隔T0
をタイマ７にセツトする。このようにパルス間隔
T0がセツトされたタイマ７はブロツクｆに示す
ように、パルス間隔T0となる一定パルス幅のパ
ルスを発生し、このタイマ７よりのパルスはマル
チプレクサ８を介してドライバ９に供給されパル
スモータ１０を１ステツプ設定された回転方向に
回転駆動する。同時にタイマ７の出力パルスは
ACカウンタ５に供給され、ブロツクｇに示すよ
うにACカウンタがインクリメントされる。続い
て判別ブロツクｈにおいてACカウンタ５の計数
値がブロツクｄでセツトしたパルス数n0に一致す
るかどうかを判別し、一致しなければブロツクｆ
に戻つてパルス間隔T0で次のパルスを出力す
る。従つてブロツクｆ〜ｈにおいては、ACカウ
ンタ５にブロツクｄでセツトされたパルス数n0に
一致する数のパルスが出力されるまでタイマ７に
よるパルス出力を繰り返す。
し、併せてパターン設定器２によりメモリ４ａの
TSテーブルで準備されている中から希望する移
動パターンを選択して設定する。このように移動
量Ｍ及びパターンＫが設定されると、ブロツクａ
において移動量Ｍ及びパターンＫを読込み、ブロ
ツクｂに進んでPRカウンタ６をPR＝０にプリセ
ツトし、ブロツクｃにおいてメモリ３ａに記憶し
たACテーブルのブロツクＭ及びメモリ４ａに記
憶しているTSテーブルのブロツクＫを選択す
る。続いて、ブロツクｄでPRテーブルにおける
ブロツクＭの第１アドレスA0に記憶しているパ
ルス数n0をACカウンタにセツトし、次のブロツ
クｅでTSテーブルについて選択したブロツクＫ
の第１アドレスA0に記憶しているパルス間隔T0
をタイマ７にセツトする。このようにパルス間隔
T0がセツトされたタイマ７はブロツクｆに示す
ように、パルス間隔T0となる一定パルス幅のパ
ルスを発生し、このタイマ７よりのパルスはマル
チプレクサ８を介してドライバ９に供給されパル
スモータ１０を１ステツプ設定された回転方向に
回転駆動する。同時にタイマ７の出力パルスは
ACカウンタ５に供給され、ブロツクｇに示すよ
うにACカウンタがインクリメントされる。続い
て判別ブロツクｈにおいてACカウンタ５の計数
値がブロツクｄでセツトしたパルス数n0に一致す
るかどうかを判別し、一致しなければブロツクｆ
に戻つてパルス間隔T0で次のパルスを出力す
る。従つてブロツクｆ〜ｈにおいては、ACカウ
ンタ５にブロツクｄでセツトされたパルス数n0に
一致する数のパルスが出力されるまでタイマ７に
よるパルス出力を繰り返す。
一方、判別ブロツクｈでACカウンタ５の計数
値が設定パルス数n0に一致したとすると、ACカ
ウンタ５が計数出力を生じ、ブロツクｉに示すよ
うにPRカウンタ６がインクリメントされる。続
いて判別ブロツクｊでPRカウンタ６の計数値が
分割数１６に一致するかどうかを判別し、PRカ
ウンタ６の計数値が１６未満の時には制御の途中
であることからブロツクｋに進んでアドレスＡを
インクリメントし、ブロツクｄに戻つてブロツク
ＭのアドレスＡ１のパルス数n1のACカウンタ５
に対するセツト及びブロツクｅにおけるブロツク
ｋのアドレスＡ１のパルス間隔T1のタイマ７に
対するセツトを行ない、同様にブロツクｆ〜ｋで
パルス間隔T1となるパルスをn1個発生する。
値が設定パルス数n0に一致したとすると、ACカ
ウンタ５が計数出力を生じ、ブロツクｉに示すよ
うにPRカウンタ６がインクリメントされる。続
いて判別ブロツクｊでPRカウンタ６の計数値が
分割数１６に一致するかどうかを判別し、PRカ
ウンタ６の計数値が１６未満の時には制御の途中
であることからブロツクｋに進んでアドレスＡを
インクリメントし、ブロツクｄに戻つてブロツク
ＭのアドレスＡ１のパルス数n1のACカウンタ５
に対するセツト及びブロツクｅにおけるブロツク
ｋのアドレスＡ１のパルス間隔T1のタイマ７に
対するセツトを行ない、同様にブロツクｆ〜ｋで
パルス間隔T1となるパルスをn1個発生する。
以下、同様にテーブルブロツクＭ，Ｋにおける
アドレスＡ２〜Ａ１５に基づいたタイマ７よりの
パルス出力が行なわれ、アドレスＡ１５によるパ
ルス出力が終了して判別ブロツクｊに至ると、
PRカウンタ６の計数値は16となることから指定
されたPR及びTSテーブルに基づいた制御を終了
する。
アドレスＡ２〜Ａ１５に基づいたタイマ７よりの
パルス出力が行なわれ、アドレスＡ１５によるパ
ルス出力が終了して判別ブロツクｊに至ると、
PRカウンタ６の計数値は16となることから指定
されたPR及びTSテーブルに基づいた制御を終了
する。
第８図ａ，ｂ，ｃは上記の実施例により得られ
たパルスモータの移動制御パターンの一例を示し
たグラフ図であり、同図ａ及びｂはパルスモータ
を正方向に回転した場合であり、又、同図ｃはパ
ルスモータを逆方向に回転した場合である。この
第８図の速度パターンから明らかなように、本発
明にあつてはパルスモータで駆動しようとする負
荷の種類に応じて任意の移動パターンをを発生す
ることが出来、更に同じ移動パターンについては
設定移動量を変えることで、例えば第８図ａに示
すように同じパターンをもつて設定移動量50％と
することで相似した移動パターンを簡単に得るこ
とが出来る。
たパルスモータの移動制御パターンの一例を示し
たグラフ図であり、同図ａ及びｂはパルスモータ
を正方向に回転した場合であり、又、同図ｃはパ
ルスモータを逆方向に回転した場合である。この
第８図の速度パターンから明らかなように、本発
明にあつてはパルスモータで駆動しようとする負
荷の種類に応じて任意の移動パターンをを発生す
ることが出来、更に同じ移動パターンについては
設定移動量を変えることで、例えば第８図ａに示
すように同じパターンをもつて設定移動量50％と
することで相似した移動パターンを簡単に得るこ
とが出来る。
尚、上記の実施例は設定移動量及びパルス間隔
の分割数を16分割とした場合を例にとるものであ
つたが、制御精度を高めたい時には更に分割数を
増加すれば良く、又、制御精度がさほど要求され
ない場合には16分割数以下とすれば良く、設定移
動量及びパルス間隔の分割数は適宜に定めること
が出来る。又、設定移動量の種類を255、パルス
間隔によるパターンの種類を31種類とした場合を
例にとるものであつたが、これらの数値に本発明
は限定されることなく、特にパターンの種類につ
いては記憶容量の許す範囲内で無限に設定するこ
とが出来る。
の分割数を16分割とした場合を例にとるものであ
つたが、制御精度を高めたい時には更に分割数を
増加すれば良く、又、制御精度がさほど要求され
ない場合には16分割数以下とすれば良く、設定移
動量及びパルス間隔の分割数は適宜に定めること
が出来る。又、設定移動量の種類を255、パルス
間隔によるパターンの種類を31種類とした場合を
例にとるものであつたが、これらの数値に本発明
は限定されることなく、特にパターンの種類につ
いては記憶容量の許す範囲内で無限に設定するこ
とが出来る。
更にACテーブル情報及びTSテーブル情報を記
憶したメモリについては、工上場出しの際に予め
定めたテーブル情報を書込んでおくと共にユーザ
ーがテーブル情報を書込むことの出来る空エリア
を残しておき、パルスモータにより実際的に装置
を使いながらユーザーサイドにおいて希望するパ
ルスモータの移動パターンを作成してテーブル情
報を書込むことが出来るようにしておくことが望
ましい。
憶したメモリについては、工上場出しの際に予め
定めたテーブル情報を書込んでおくと共にユーザ
ーがテーブル情報を書込むことの出来る空エリア
を残しておき、パルスモータにより実際的に装置
を使いながらユーザーサイドにおいて希望するパ
ルスモータの移動パターンを作成してテーブル情
報を書込むことが出来るようにしておくことが望
ましい。
ｆ 発明の効果
次に本発明の効果を説明すると、Ｎ分割された
分割区分に対するパルス数の記憶で複数種類の移
動量をテーブル情報として記憶し、また同様にＮ
分割した分割区分に対するパルス間隔の設定で複
数種類の移動パターンをテーブル情報として記憶
し、移動量と移動パターンの指定により任意の移
動量に向つて指定した速度変化をもつてパルスモ
ータを制御することができ、モータ負荷に要求さ
れるあらゆる制御特性に適合した制御を簡単に実
現することができる。
分割区分に対するパルス数の記憶で複数種類の移
動量をテーブル情報として記憶し、また同様にＮ
分割した分割区分に対するパルス間隔の設定で複
数種類の移動パターンをテーブル情報として記憶
し、移動量と移動パターンの指定により任意の移
動量に向つて指定した速度変化をもつてパルスモ
ータを制御することができ、モータ負荷に要求さ
れるあらゆる制御特性に適合した制御を簡単に実
現することができる。
また、移動パターンの指定を変更せずに移動量
のみを設定変更すると、最終移動量が異なる相似
形の移動パターンを簡単に得ることができ、制御
負荷に合せた制御特性の変更が極めて容易に成し
得る。
のみを設定変更すると、最終移動量が異なる相似
形の移動パターンを簡単に得ることができ、制御
負荷に合せた制御特性の変更が極めて容易に成し
得る。
更に、テーブル情報はプログラマブル・リード
オンリ・メモリを使つて簡単に作成できるので、
ユーザーサイドにおいても好みの制御特性を容易
に作成することができ、取扱いに便利である。
オンリ・メモリを使つて簡単に作成できるので、
ユーザーサイドにおいても好みの制御特性を容易
に作成することができ、取扱いに便利である。
第１図は従来の定速度方式によるパルスモータ
の制御特性図、第２図は従来の定加速度方式によ
るパルスモータの制御特性図、第３図は本発明の
一実施例を示したブロツク図、第４図は本発明の
テーブル情報の原理を示したグラフ図、第５図は
本発明で用いるACテーブルの一実施例を示した
説明図、第６図は本発明で用いるTSテーブルの
一実施例を示した説明図、第７図は第３図の実施
例の制御動作を示したフローチヤート図、第８図
は本発明で得られたパルスモータの制御特性の一
例を示したグラフ図である。 １…移動量設定器、２…パターン設定器、３…
分割パルス数発生器、４…分割パルス間隔発生
器、３ａ，４ａ…メモリ、５…ACカウンタ、６
…PRカウンタ、７…タイマ、８…マルチプレク
サ、９…ドライバ、１０…パルスモータ。
の制御特性図、第２図は従来の定加速度方式によ
るパルスモータの制御特性図、第３図は本発明の
一実施例を示したブロツク図、第４図は本発明の
テーブル情報の原理を示したグラフ図、第５図は
本発明で用いるACテーブルの一実施例を示した
説明図、第６図は本発明で用いるTSテーブルの
一実施例を示した説明図、第７図は第３図の実施
例の制御動作を示したフローチヤート図、第８図
は本発明で得られたパルスモータの制御特性の一
例を示したグラフ図である。 １…移動量設定器、２…パターン設定器、３…
分割パルス数発生器、４…分割パルス間隔発生
器、３ａ，４ａ…メモリ、５…ACカウンタ、６
…PRカウンタ、７…タイマ、８…マルチプレク
サ、９…ドライバ、１０…パルスモータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ パルスモータの移動パルス数をＮ分割し、全
区分のパルス数を積算した値が移動パルス数とな
るような分割パルス数を各分割区分毎に記憶し、
該記憶ブロツクをパルスモータの最大移動パルス
数に対応したブロツク数分記憶した第１の記憶手
段と、 前記分割区分の各々に対するパルス間隔の設定
により複数ブロツクの移動パターンを記憶した第
２の記憶手段と、 指定された移動パターンと指定された移動パル
ス数に従つて前記第１の記憶手段の対応するブロ
ツクの各分割区分における分割パルス数を前記第
２の記憶手段の対応するブロツクの各分割区分に
おけるパルス間隔で順次発生してパルスモータに
供給するパルス発生器とで成ることを特徴とする
パルスモータ制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57230182A JPS59123494A (ja) | 1982-12-28 | 1982-12-28 | パルスモ−タ制御装置 |
| US06/564,082 US4528491A (en) | 1982-12-28 | 1983-12-20 | Pulse motor control apparatus |
| GB08334348A GB2133584B (en) | 1982-12-28 | 1983-12-23 | Motor speed control |
| DE19833347300 DE3347300A1 (de) | 1982-12-28 | 1983-12-28 | Impulsmotor-steuereinrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57230182A JPS59123494A (ja) | 1982-12-28 | 1982-12-28 | パルスモ−タ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59123494A JPS59123494A (ja) | 1984-07-17 |
| JPS6126318B2 true JPS6126318B2 (ja) | 1986-06-19 |
Family
ID=16903880
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57230182A Granted JPS59123494A (ja) | 1982-12-28 | 1982-12-28 | パルスモ−タ制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4528491A (ja) |
| JP (1) | JPS59123494A (ja) |
| DE (1) | DE3347300A1 (ja) |
| GB (1) | GB2133584B (ja) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59144906A (ja) * | 1983-02-07 | 1984-08-20 | Tokyo Keiki Co Ltd | デジタル弁制御装置のテ−ブル情報作成方法 |
| US4858103A (en) * | 1983-02-07 | 1989-08-15 | Tokyo Keiki Company, Ltd. | Fluid valve control system for controlling fluid pressure or flow |
| JPS60100215A (ja) * | 1983-11-04 | 1985-06-04 | Tokyo Keiki Co Ltd | デイジタル弁制御装置 |
| JPS60173605A (ja) * | 1984-02-03 | 1985-09-07 | Canon Inc | 電子機器 |
| US4511832A (en) * | 1984-03-19 | 1985-04-16 | Westinghouse Electric Corp. | Stepper motor door control apparatus and method |
| JPS6146198A (ja) * | 1984-08-11 | 1986-03-06 | Mitsubishi Electric Corp | ステツプモ−タ駆動制御回路 |
| US4745808A (en) * | 1986-12-15 | 1988-05-24 | Hagen John H | Measurement apparatus utilizing sonar waves |
| JP2551771B2 (ja) * | 1987-04-02 | 1996-11-06 | セイコープレシジョン株式会社 | プログラムシヤツタ |
| US4907153A (en) * | 1987-08-24 | 1990-03-06 | Brodsky Stephen L | Automobile seat position control system |
| JPH0810409B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1996-01-31 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送用サーボモータシステム |
| JP2997270B2 (ja) * | 1988-01-19 | 2000-01-11 | ファナック株式会社 | 補間方法 |
| JPH02159990A (ja) * | 1988-12-10 | 1990-06-20 | Fanuc Ltd | サーボモータの速度制御方式 |
| DE4424091A1 (de) * | 1994-07-12 | 1996-01-18 | Kaendler Maschinenbau Gmbh | Verfahren zum Regulieren eines Streckwerkes, insbesondere an Karden und Reguliervorrichtung |
| JP3783567B2 (ja) * | 2001-02-27 | 2006-06-07 | 三菱電機株式会社 | 加減速制御方法 |
| ITMI20012798A1 (it) * | 2001-12-24 | 2003-06-24 | Lucio Vaccani | Procedimento e dispositivo di generazione di onde particolarmente peril controllo degli assi per macchine utensili e simili |
| US6865425B2 (en) * | 2002-01-07 | 2005-03-08 | Siemens Energy & Automation, Inc. | State machine for a pulse output function |
| KR100594315B1 (ko) * | 2005-01-13 | 2006-06-30 | 삼성전자주식회사 | 다중 펄스 생성 장치 |
| CN110244590B (zh) * | 2018-03-09 | 2021-09-03 | 华大半导体有限公司 | 多功能定时器 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1486428A (en) * | 1974-04-11 | 1977-09-21 | Int Computers Ltd | Motor drive control arrangements |
| DE2721282B2 (de) * | 1977-05-11 | 1979-08-02 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen | Schaltungsanordnung zum Erzeugen von Schrittimpulsen für den Antrieb eines Schrittmotors |
| DE2743857A1 (de) * | 1977-09-29 | 1979-04-12 | Siemens Ag | Elektronischer programmgeber |
| JPS56159996A (en) * | 1980-05-14 | 1981-12-09 | Fuji Elelctrochem Co Ltd | Operating method of permanent magnet rotor type synchronous motor of and circuit thereof |
-
1982
- 1982-12-28 JP JP57230182A patent/JPS59123494A/ja active Granted
-
1983
- 1983-12-20 US US06/564,082 patent/US4528491A/en not_active Expired - Lifetime
- 1983-12-23 GB GB08334348A patent/GB2133584B/en not_active Expired
- 1983-12-28 DE DE19833347300 patent/DE3347300A1/de active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB8334348D0 (en) | 1984-02-01 |
| US4528491A (en) | 1985-07-09 |
| DE3347300A1 (de) | 1984-07-12 |
| JPS59123494A (ja) | 1984-07-17 |
| GB2133584A (en) | 1984-07-25 |
| GB2133584B (en) | 1986-04-30 |
| DE3347300C2 (ja) | 1989-06-15 |
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