JPS59181996A - パルスモ−タの制御装置 - Google Patents
パルスモ−タの制御装置Info
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- JPS59181996A JPS59181996A JP5615083A JP5615083A JPS59181996A JP S59181996 A JPS59181996 A JP S59181996A JP 5615083 A JP5615083 A JP 5615083A JP 5615083 A JP5615083 A JP 5615083A JP S59181996 A JPS59181996 A JP S59181996A
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- JP
- Japan
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- pulse
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- 230000000630 rising effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 235000014277 Clidemia hirta Nutrition 0.000 description 1
- 241000069219 Henriettea Species 0.000 description 1
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、駆動パルスの発生間隔を制御することによ
り駆動速度を変化するパルスモータのＩＵ１］御装置え
関し、特に、増速及び減速の制御を確実にして信頼性を
向上することを目的とするものである。
り駆動速度を変化するパルスモータのＩＵ１］御装置え
関し、特に、増速及び減速の制御を確実にして信頼性を
向上することを目的とするものである。
この発明の実施例を図面により説明すると、Ｃ′Ｆは一
般に可変へ進カウンタとして周知のカウンタであり、発
振器（図示し々い）が発生する一定周期（Ｔｉ）の基準
パルス（ｆｌ）を入力し、予め設定されたＮｎ個の基準
パルスを入力するとき周期Ｔｏ （＝Ｎｎ−Ｔｉ ）の
１箇の出力パルス（Ｉｏ）を発生し、その出力パルスは
駆動パルスとしてパルスモータの駆動軸を所定角度回動
するように作用する。従ってパルスモータへの駆動パル
スの周。
般に可変へ進カウンタとして周知のカウンタであり、発
振器（図示し々い）が発生する一定周期（Ｔｉ）の基準
パルス（ｆｌ）を入力し、予め設定されたＮｎ個の基準
パルスを入力するとき周期Ｔｏ （＝Ｎｎ−Ｔｉ ）の
１箇の出力パルス（Ｉｏ）を発生し、その出力パルスは
駆動パルスとしてパルスモータの駆動軸を所定角度回動
するように作用する。従ってパルスモータへの駆動パル
スの周。
期゛ｖｏに関連して速度を変化する。
ＲＯＭは静的記憶回路であり、前記基準パルスの周期Ｔ
ｉと求められる出力パルスの周期Ｔ。とにより得られる
Ｎｎ （＝Ｔｏ／Ｔ ｉ ）の数値に関連するデータが
小さい＋１１１’ｌ序の一７’ ｌレスυで１順次に）
め言［県、萱（７、たとえは各了１・゛レスのテークは
第２図１の表のよ５Ｖｒ、なっていく）。
ｉと求められる出力パルスの周期Ｔ。とにより得られる
Ｎｎ （＝Ｔｏ／Ｔ ｉ ）の数値に関連するデータが
小さい＋１１１’ｌ序の一７’ ｌレスυで１順次に）
め言［県、萱（７、たとえは各了１・゛レスのテークは
第２図１の表のよ５Ｖｒ、なっていく）。
１（・ＡＭは動的記憶回路であり、データを書き込み読
み出し自由とする。
み出し自由とする。
ＣＩ’ Ｌｌは中央演算回路であり、移動すべき全移動
長（パルスモータの回転量）及び自起動レート（速度）
及び最高レート（速度）等を設定するための設定データ
として外部情報を入力して１（・Ａ Ｍに書き込み、そ
れらの情報を基に内部のアドレスカウンタを作用して１
（・ＯＭのアドレスを指定してアドレス内のデータを読
み出しカウンタＣｌ’に出力する。
長（パルスモータの回転量）及び自起動レート（速度）
及び最高レート（速度）等を設定するための設定データ
として外部情報を入力して１（・Ａ Ｍに書き込み、そ
れらの情報を基に内部のアドレスカウンタを作用して１
（・ＯＭのアドレスを指定してアドレス内のデータを読
み出しカウンタＣｌ’に出力する。
これらの制御は第３図に示すフローヂャ−１・に基つい
て行なわれる。
て行なわれる。
即ち、全移動長、自起動レート、最高レート等の外部情
報のデータを入力し、自起動レートでパルスモータを駆
動するように駆ＩＹＩＪハルスの周期を設定する数値Ｎ
１ のデータ、及び最高レートでパルスモータを駆動ず
ろように駆動パルスの同期を設定ずろ数値Ｎｍのデータ
とを記憶した各−〕′トレスよつ読み出して１（・ΔＭ
Ｋ書き込んでから、始動ザブルーチンを処理ずろ。始動
ザブルーチンは、先ずｃ ｐ ｕよりダミーの人力（Ｎ
＝２）をカウンタｔ） ｉ”へ入力してからカウンタＣ
Ｔの作用を開始ずろ信号をＣｌ） ［Ｊか発生し、その
開始信号が発生してからＮ ニー＝ ａをカウントする
まての間に自起動レートに対応する前記数値Ｎ＝］のア
トレヌを指定し、そのデータ（数値Ｎ、 ）を読み出し
てカウンタＣｌ’へ入力する。、次にパルスモータが増
速中か減速中か（あるいは等連中か）を判断するが、本
実施例では、ＣＰ Ｕ内の演算部において、設定した全
移動長／単位パルスの移動長、を言１算して得られた総
パルス数（全移動長の移動に要する）と前記外部情報と
により、たとえば第４図に示１″ように増速域１等速域
、減速域とに駆動パルスを分けて予め１（・八へ４に記
憶し、このＨ，ＡＭのデータとの比較により判断する方
法により行なう。ｊ■連速時はＣＰＵ内のアドレスカウ
ンタにｌ’−＋ＩＪを加えてアドレスを前進させ、新し
い指定アドレスのデータを読み出してツノウンタＣ′ｌ
″に人力し、減速時にはアドレスカウンタにｊ−］ 」
をフ川えてアドレスを後退させ、指定アドレスのデータ
を読み出してカウンタに′「に入力し、そのとちらでも
ないどき、即ち等速時には一ノ′ドレスカウンタを更新
せず前の指定アドレスのデータを読み出してカウンタＣ
′Ｆに入力する。次にカウンタＣＴより駆動ノ々ルスが
発生したか否かを判断し、駆動／ζルスが発生したとき
は設定した全移動長の移動が完了したか否か（前記総パ
ルス数が完了したか）を判断し、移動未完了のときは再
び増速、減速の判断に戻り、完ｒしたとぎにはカウンタ
ＣＴの作用を停止する。
報のデータを入力し、自起動レートでパルスモータを駆
動するように駆ＩＹＩＪハルスの周期を設定する数値Ｎ
１ のデータ、及び最高レートでパルスモータを駆動ず
ろように駆動パルスの同期を設定ずろ数値Ｎｍのデータ
とを記憶した各−〕′トレスよつ読み出して１（・ΔＭ
Ｋ書き込んでから、始動ザブルーチンを処理ずろ。始動
ザブルーチンは、先ずｃ ｐ ｕよりダミーの人力（Ｎ
＝２）をカウンタｔ） ｉ”へ入力してからカウンタＣ
Ｔの作用を開始ずろ信号をＣｌ） ［Ｊか発生し、その
開始信号が発生してからＮ ニー＝ ａをカウントする
まての間に自起動レートに対応する前記数値Ｎ＝］のア
トレヌを指定し、そのデータ（数値Ｎ、 ）を読み出し
てカウンタＣｌ’へ入力する。、次にパルスモータが増
速中か減速中か（あるいは等連中か）を判断するが、本
実施例では、ＣＰ Ｕ内の演算部において、設定した全
移動長／単位パルスの移動長、を言１算して得られた総
パルス数（全移動長の移動に要する）と前記外部情報と
により、たとえば第４図に示１″ように増速域１等速域
、減速域とに駆動パルスを分けて予め１（・八へ４に記
憶し、このＨ，ＡＭのデータとの比較により判断する方
法により行なう。ｊ■連速時はＣＰＵ内のアドレスカウ
ンタにｌ’−＋ＩＪを加えてアドレスを前進させ、新し
い指定アドレスのデータを読み出してツノウンタＣ′ｌ
″に人力し、減速時にはアドレスカウンタにｊ−］ 」
をフ川えてアドレスを後退させ、指定アドレスのデータ
を読み出してカウンタに′「に入力し、そのとちらでも
ないどき、即ち等速時には一ノ′ドレスカウンタを更新
せず前の指定アドレスのデータを読み出してカウンタＣ
′Ｆに入力する。次にカウンタＣＴより駆動ノ々ルスが
発生したか否かを判断し、駆動／ζルスが発生したとき
は設定した全移動長の移動が完了したか否か（前記総パ
ルス数が完了したか）を判断し、移動未完了のときは再
び増速、減速の判断に戻り、完ｒしたとぎにはカウンタ
ＣＴの作用を停止する。
この発明は以」二のような構成であり、先ず外部情報と
して、たとえば全移動長ｅ（総°・くルス数３０）、自
起動レート（Ｎ＝１２）、最高レート（Ｎ＝８）を設定
入力し、自起動レート（Ｎ＝１２）はｌ（・ＯＭの５番
地（第２図）、最高レート（Ｎ二８）は９番地にデータ
が格納されているので１（、ｔ〜Ｍにそれぞれのアドレ
スのデータ／／ ００（ｌｔｌ ｌ ｌ ＋１０ ／／
“００００，１．１）Ｏｎ 、、を書き込む。次に始り
υノーリーフ゛レーチンが作用してダミーによるデータ
（Ｎ＝ａ）力；ブノウンタ（： ｉ’へ入力してそのＮ
二ａの基準／Ｃ／レス言１゛数間に自起動レート（Ｎ−
＋２）のデータカ；カウンタ０′Ｆへ入力され、カウン
タＣ′ｒ力Ｘａを言１゛数して駆動パルス（第４図１Ｊ
０）を発生し、それに１関連してアドレスカウンタにｒ
−１−ＩＪ力＝カロえられて１１０Ｍの指定７トレスが
前進し、次σ）６番（ｂのデータ“０（＋００．１０１
１ ／／（Ｎ ＝ ］ ｌ ）を読み８にしてカウンタ
ＣＴへ入力し、カウンタＣＴ５：１２箇の基準ノＳ／レ
スをカウントシく次の駆動ノｚルヌＰ、を発生する。
して、たとえば全移動長ｅ（総°・くルス数３０）、自
起動レート（Ｎ＝１２）、最高レート（Ｎ＝８）を設定
入力し、自起動レート（Ｎ＝１２）はｌ（・ＯＭの５番
地（第２図）、最高レート（Ｎ二８）は９番地にデータ
が格納されているので１（、ｔ〜Ｍにそれぞれのアドレ
スのデータ／／ ００（ｌｔｌ ｌ ｌ ＋１０ ／／
“００００，１．１）Ｏｎ 、、を書き込む。次に始り
υノーリーフ゛レーチンが作用してダミーによるデータ
（Ｎ＝ａ）力；ブノウンタ（： ｉ’へ入力してそのＮ
二ａの基準／Ｃ／レス言１゛数間に自起動レート（Ｎ−
＋２）のデータカ；カウンタ０′Ｆへ入力され、カウン
タＣ′ｒ力Ｘａを言１゛数して駆動パルス（第４図１Ｊ
０）を発生し、それに１関連してアドレスカウンタにｒ
−１−ＩＪ力＝カロえられて１１０Ｍの指定７トレスが
前進し、次σ）６番（ｂのデータ“０（＋００．１０１
１ ／／（Ｎ ＝ ］ ｌ ）を読み８にしてカウンタ
ＣＴへ入力し、カウンタＣＴ５：１２箇の基準ノＳ／レ
スをカウントシく次の駆動ノｚルヌＰ、を発生する。
駆動パルスＰ２の発生に関連してｍｌ言己と同様にＨ，
ＯＭの指定アドレスが前進して７番地のデータカくカウ
ンタＣＴへ入力し、駆動・ζルスＰ２ カニ発生、し
て力・らカウントＣ′ｖが１１箇の基準ノくルスをカウ
ントして次の駆動ノｚルスＰ、を発生し、次第に速度を
増力口する。
ＯＭの指定アドレスが前進して７番地のデータカくカウ
ンタＣＴへ入力し、駆動・ζルスＰ２ カニ発生、し
て力・らカウントＣ′ｖが１１箇の基準ノくルスをカウ
ントして次の駆動ノｚルスＰ、を発生し、次第に速度を
増力口する。
駆動パルスＰ４ の発生に関連して読み込まれた９番地
のデータ（Ｎ−８）により駆動／ぐルヌＰ５ ＋ Ｐ６
間の周期が設定されるが、駆動ノζルスＰ５力＼ら等速
域に設定さね、ているのて、駆動パルス１′５の発生［
１ｙ、１連して指定゛ｊ°トレスか前進せすに９番地の
テーク（Ｎ−８）がカウンタ（： ｉ”に入力し続けろ
。
のデータ（Ｎ−８）により駆動／ぐルヌＰ５ ＋ Ｐ６
間の周期が設定されるが、駆動ノζルスＰ５力＼ら等速
域に設定さね、ているのて、駆動パルス１′５の発生［
１ｙ、１連して指定゛ｊ°トレスか前進せすに９番地の
テーク（Ｎ−８）がカウンタ（： ｉ”に入力し続けろ
。
、駆動バノＬス１鴇か発生１ろと駆動・２ルスＰ２＋１
〜］）１６間は減速域に設定さね、ているので、アトレ
スカウ７夕かｌ−一＋Ｉを加η１−１指定アドレスを後
退して８番地のデータ（Ｎ ９）かカウンタ（： ｉ”
＆こ入力し、駆動パルス］’ ２１＋が発生してから
カウンタ０” カｌ Ｆｌ 箇の基準パルスをカウント
して（り（の駆動パルスＰ２Ｔ を発生し、駆動パルス
ｌ゛２６〜Ｐ２３７間において指定アドレスな後退させ
て減速し、駆動パルスｌ’ ２８発生に関連して設定さ
れる駆動パルスｐ ２． 、 Ｐ １０間は自起動レー
ト（Ｎ＝１２）［なり、駆動パルス１゛わが発生される
ときカウンタＣＴが作用を停止し、パルスモータも停止
す−ろ。
〜］）１６間は減速域に設定さね、ているので、アトレ
スカウ７夕かｌ−一＋Ｉを加η１−１指定アドレスを後
退して８番地のデータ（Ｎ ９）かカウンタ（： ｉ”
＆こ入力し、駆動パルス］’ ２１＋が発生してから
カウンタ０” カｌ Ｆｌ 箇の基準パルスをカウント
して（り（の駆動パルスＰ２Ｔ を発生し、駆動パルス
ｌ゛２６〜Ｐ２３７間において指定アドレスな後退させ
て減速し、駆動パルスｌ’ ２８発生に関連して設定さ
れる駆動パルスｐ ２． 、 Ｐ １０間は自起動レー
ト（Ｎ＝１２）［なり、駆動パルス１゛わが発生される
ときカウンタＣＴが作用を停止し、パルスモータも停止
す−ろ。
なお、本実施例においてはＨ，Ｏｔｖｌ内のデータとし
て二進コートにより記録したものを示したが、１−進コ
ート、十六進コード等の他のコートを使用してもよく、
またカウンタＣ′Ｆもダウンカウンタ方式のものでもよ
い。
て二進コートにより記録したものを示したが、１−進コ
ート、十六進コード等の他のコートを使用してもよく、
またカウンタＣ′Ｆもダウンカウンタ方式のものでもよ
い。
まだ本実施例においては、予め総／Ｓ／レスを増速城、
Ｍ速域１等速域とに分けて制御１−ろく、σ）をう１女
したが、最終ハＡ、スの自起動レーＩ・まてグ）減速仮
想線（第４図イ）を予めテーク処理に」ニリ規定し、増
速時眞は自起動レートからアドレスカラ／りに１−−１
− Ｉ Ｊを加え、読み出したテークが最大レートに達
したときには等速とし、読み出したチーフカ声前記仮想
線より大きくなったとぎは仮想線上σ）テークを優先さ
せて減速するようにしてもよし・。
Ｍ速域１等速域とに分けて制御１−ろく、σ）をう１女
したが、最終ハＡ、スの自起動レーＩ・まてグ）減速仮
想線（第４図イ）を予めテーク処理に」ニリ規定し、増
速時眞は自起動レートからアドレスカラ／りに１−−１
− Ｉ Ｊを加え、読み出したテークが最大レートに達
したときには等速とし、読み出したチーフカ声前記仮想
線より大きくなったとぎは仮想線上σ）テークを優先さ
せて減速するようにしてもよし・。
さらにまた本実施例ではアトレスカウノクに１１１」を
加えて一個つり変化するようにモートを設定したが、「
丁ｔ：： ２ Ｊを加えろよ５にモートを設定したり、
その「」ｌ」のモートと［−１−： ２ Ｊσ）モート
を糸目み子１つぜろよりにしてもＪ：い。
加えて一個つり変化するようにモートを設定したが、「
丁ｔ：： ２ Ｊを加えろよ５にモートを設定したり、
その「」ｌ」のモートと［−１−： ２ Ｊσ）モート
を糸目み子１つぜろよりにしてもＪ：い。
ま／ξ本実施例においては駆動・ｚルスが発生１−ろ毎
にカウンタＣｉ’へ「Ｎ」のテークを入力１′ろように
したが、駆動パルスが複数筒発生′１フ）毎ＶＣカウン
クＣ′１゛へ「Ｎ」のデータを入力するよ５に設定して
もよい。
にカウンタＣｉ’へ「Ｎ」のテークを入力１′ろように
したが、駆動パルスが複数筒発生′１フ）毎ＶＣカウン
クＣ′１゛へ「Ｎ」のデータを入力するよ５に設定して
もよい。
以十のようりてこの発明によれば、フ、（準）ｚノトス
の個数に各別に対応して異なる複数の数値をテークとし
て大または小のｌ１ｌｌｔ序て記憶手段に順次ｅこ記１
．Ｃし、記１．ケ手段より読み出したテークに基づく個
数の基準パルスが不生１−ろのに関連してその個数に対
応して昇々ろｌ Ｍの駆動ノミルスを発生ずるようにし
たことにより、高い周波数の駆動／二／１．スか発生で
きるとともに・Ｚルス周期の分解能が高くできるから、
パルスモータの立ち１−かり、立ち下がりの速度を自由
圧選択して増速、減速の制御を確実如し、信頼性を向上
する効果が得らｉｔろ。
の個数に各別に対応して異なる複数の数値をテークとし
て大または小のｌ１ｌｌｔ序て記憶手段に順次ｅこ記１
．Ｃし、記１．ケ手段より読み出したテークに基づく個
数の基準パルスが不生１−ろのに関連してその個数に対
応して昇々ろｌ Ｍの駆動ノミルスを発生ずるようにし
たことにより、高い周波数の駆動／二／１．スか発生で
きるとともに・Ｚルス周期の分解能が高くできるから、
パルスモータの立ち１−かり、立ち下がりの速度を自由
圧選択して増速、減速の制御を確実如し、信頼性を向上
する効果が得らｉｔろ。
第１図は本実施例の回路のブロック図、第２図は１（・
ＯＭの記憶内容を示す説明図、第３図は本実施例の７０
−ヂャ−１〜である。 特π「出願人の氏名 東京重機工業株式会社 −５５： 閉 １ 図 律 ７ 霞 ｒａｌ’ｉ ｒ２ｒ３ｒｕ ｒｒ’ｂ ｆ４ｒ
ｓｈ ３７ ＰＲｆ’Ｈｈｅ手続補正書 特許庁長官 若杉和夫殿 １事件の表示 昭第１１５８年特許願第５６１５０号 ２発明の名称 パルスモータの制御装置 ３補正をする者 事件との関係 特許ｉ：ｌｊ 願人 ４補正命令の日（：Ｉ 昭和５８年６ 月２８日
５、補正の対象 明細書の第９頁「図面の簡単な説明」の欄「第１図は本
実施例の回路のブロック図、第２図はＲＯＭの記憶内容
を示す説明図、第３図は本実施例のフローチャート、第
４図はパルスモータの周波数制御について説明する説明
図である。」以 上 一−−Ｃ％１ ；Ｑ
ＯＭの記憶内容を示す説明図、第３図は本実施例の７０
−ヂャ−１〜である。 特π「出願人の氏名 東京重機工業株式会社 −５５： 閉 １ 図 律 ７ 霞 ｒａｌ’ｉ ｒ２ｒ３ｒｕ ｒｒ’ｂ ｆ４ｒ
ｓｈ ３７ ＰＲｆ’Ｈｈｅ手続補正書 特許庁長官 若杉和夫殿 １事件の表示 昭第１１５８年特許願第５６１５０号 ２発明の名称 パルスモータの制御装置 ３補正をする者 事件との関係 特許ｉ：ｌｊ 願人 ４補正命令の日（：Ｉ 昭和５８年６ 月２８日
５、補正の対象 明細書の第９頁「図面の簡単な説明」の欄「第１図は本
実施例の回路のブロック図、第２図はＲＯＭの記憶内容
を示す説明図、第３図は本実施例のフローチャート、第
４図はパルスモータの周波数制御について説明する説明
図である。」以 上 一−−Ｃ％１ ；Ｑ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 一定周期（【）の基準パルスを発生する発振手段と、基
糸パルヌの個数に対応して異なる複数の数値（凶。、
Ｎ、 、−−）をデータとして大または小の順序で異な
るアドレスに順次に記憶した記憶手段と、記憶手段のデ
ータに基つく個数（Ｎｎ）の基準パルスの発生に関連し
基準パルスの個数に対応して異なる周期（Ｎｎ・ｔ）の
駆動パルスを発生ずる計算手段と、駆動パルスに関連し
て一定量移動するパルスモータと、駆動パルスの発生Ｋ
Ｎ連して作用し記憶手段のアドレスを指定してデータを
読み出し割算手段に供給する読み出し手段、 とを備えたパルスモータの制御装置′Ｉ＃、
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5615083A JPS59181996A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | パルスモ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5615083A JPS59181996A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | パルスモ−タの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59181996A true JPS59181996A (ja) | 1984-10-16 |
Family
ID=13019052
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5615083A Pending JPS59181996A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | パルスモ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59181996A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4622499A (en) * | 1985-02-27 | 1986-11-11 | Miniscribe Corporation | Method and apparatus for controlling a motor |
-
1983
- 1983-03-31 JP JP5615083A patent/JPS59181996A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4622499A (en) * | 1985-02-27 | 1986-11-11 | Miniscribe Corporation | Method and apparatus for controlling a motor |
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