JPS59225354A - 速度検出方式 - Google Patents
速度検出方式Info
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- JPS59225354A JPS59225354A JP10044283A JP10044283A JPS59225354A JP S59225354 A JPS59225354 A JP S59225354A JP 10044283 A JP10044283 A JP 10044283A JP 10044283 A JP10044283 A JP 10044283A JP S59225354 A JPS59225354 A JP S59225354A
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- JP
- Japan
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- speed
- pulse
- counter
- period
- cycle
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
- G01P3/489—Digital circuits therefor
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Linear Or Angular Velocity Measurement And Their Indicating Devices (AREA)
- Measuring Frequencies, Analyzing Spectra (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は速度検出方式に係り、特にサーボモータに取付
けたパルス発生器から発生する出力パルス列の周期音イ
４、該周期の逆数を用いてサーボモータの実速度を求め
る速度検出方式に関する。
けたパルス発生器から発生する出力パルス列の周期音イ
４、該周期の逆数を用いてサーボモータの実速度を求め
る速度検出方式に関する。
〈従来技術〉
直流モータ、ＡＣモータ等のサーボモータの制御におい
ては、サーボモータの実速度を検出し、該実速度と指令
速度との差分を演算し、該差分に基いて速度制御を行な
う。このため、従来よシ種々の速度検出装置が提案され
ている。第１図はデジタル的に実速度を検出できる従来
の速度検出器のブロック図である。この従来例において
は、パルス発生器（ロータリエンコーダ）１１’ｉけ、
モータが所定量回転する毎に該ノくルスコーダからパル
スを発生せしめ、このパルスをカウンタ１２にカウント
させ、所定時間毎に該カウンタの内容をレジスタ１６に
転送すると共にリセットし、しかる後肢レジスタの内容
を実速度としてマイコン１４に読取らせている。そして
以後、上記動作を繰返して実速度をディジタルで取出し
ている。
ては、サーボモータの実速度を検出し、該実速度と指令
速度との差分を演算し、該差分に基いて速度制御を行な
う。このため、従来よシ種々の速度検出装置が提案され
ている。第１図はデジタル的に実速度を検出できる従来
の速度検出器のブロック図である。この従来例において
は、パルス発生器（ロータリエンコーダ）１１’ｉけ、
モータが所定量回転する毎に該ノくルスコーダからパル
スを発生せしめ、このパルスをカウンタ１２にカウント
させ、所定時間毎に該カウンタの内容をレジスタ１６に
転送すると共にリセットし、しかる後肢レジスタの内容
を実速度としてマイコン１４に読取らせている。そして
以後、上記動作を繰返して実速度をディジタルで取出し
ている。
しかし、この従来方法では高速時に精度良く速度検出が
できるが低度時にはバルスコーダから発生するパルス周
期が大きくなるため精度良く速度検出ができない。そし
て、第１図の従来方法で低速時の分解能全土げるには（
イ）パルスコーダ１１から発生する１回転当りのパルス
数を増加させるか、或いは（ロ）読取り周期を長くする
かしなければならない。しかしながら、パルスコーダ１
１から発生するパルス数は１回転当り１万パルスが限度
であシ、この程匿では分解能を上げることはできない。
できるが低度時にはバルスコーダから発生するパルス周
期が大きくなるため精度良く速度検出ができない。そし
て、第１図の従来方法で低速時の分解能全土げるには（
イ）パルスコーダ１１から発生する１回転当りのパルス
数を増加させるか、或いは（ロ）読取り周期を長くする
かしなければならない。しかしながら、パルスコーダ１
１から発生するパルス数は１回転当り１万パルスが限度
であシ、この程匿では分解能を上げることはできない。
従って前者（イ）の手段では分解能を上昇できない０−
力、読取り周期を長くする後者（ロ）の手段では制御の
応答性カ悲くする。即ち、マイクロプロセッサによる前
記度制御系の応答性金力えると１１’ＴＩＳ程度にしな
ければならず、応答性を良くすることはできない。
力、読取り周期を長くする後者（ロ）の手段では制御の
応答性カ悲くする。即ち、マイクロプロセッサによる前
記度制御系の応答性金力えると１１’ＴＩＳ程度にしな
ければならず、応答性を良くすることはできない。
このため、本願出願人はサーボモータに取付けられたパ
ルス発生器から発生する出力パルス列の周期を、高速ク
ロックパルスをカウンタに計数させることで求め、しか
る後肢周期の逆数を求める演算を行なってサーボモータ
の回転速度を求める速度検出方式を提案している。
ルス発生器から発生する出力パルス列の周期を、高速ク
ロックパルスをカウンタに計数させることで求め、しか
る後肢周期の逆数を求める演算を行なってサーボモータ
の回転速度を求める速度検出方式を提案している。
〈従来技術の欠点〉
ところで上記提案した速度検出方式においては。
カウンタにクロックパルスを計数させることによシ出力
パルスの周期を求めている′。そして、周期が短い高速
回転時における検出精度を向上させるためには該クロッ
クパルスの周波数を高くしなりればならない。換言すれ
は上記提案した速度検出方式においては、クロックパル
スの周波数を高速にすることによシ低速回転時及び高速
回転時残高精度の速度検出ができるようになっている。
パルスの周期を求めている′。そして、周期が短い高速
回転時における検出精度を向上させるためには該クロッ
クパルスの周波数を高くしなりればならない。換言すれ
は上記提案した速度検出方式においては、クロックパル
スの周波数を高速にすることによシ低速回転時及び高速
回転時残高精度の速度検出ができるようになっている。
しかし、クロックパルスの周波数を高速にすると低速時
においてカウンタの計数値が大きくなるため該カウンタ
のピｙ）数を太キくシなければならない。そして、カウ
ンタのビット数を大きくすることは必然的に、周期から
速度を演算するマイクロプロセ・ノサとして高価且つ高
槻歯上のもの力（必要となると共に処理時間が増大する
。
においてカウンタの計数値が大きくなるため該カウンタ
のピｙ）数を太キくシなければならない。そして、カウ
ンタのビット数を大きくすることは必然的に、周期から
速度を演算するマイクロプロセ・ノサとして高価且つ高
槻歯上のもの力（必要となると共に処理時間が増大する
。
又、連応性を向上させるため速度検出のサンプリング周
期を短くする必要があるが、上舊己提案した速度検出方
式では低速時に出力）くルスの周期力；大きくなるため
サンプリング周期を短くしてもＩ：ｌ：１カパルスの１
周期経過する迄は検出速度〃（一定となシ速応性を向上
させることができない。
期を短くする必要があるが、上舊己提案した速度検出方
式では低速時に出力）くルスの周期力；大きくなるため
サンプリング周期を短くしてもＩ：ｌ：１カパルスの１
周期経過する迄は検出速度〃（一定となシ速応性を向上
させることができない。
〈発明の目的〉
本発明の目的は低速回転時であっても、高速且つ高精度
にサーボモータの速度をディジタル的に検出できる速度
検出方式を提供することである。
にサーボモータの速度をディジタル的に検出できる速度
検出方式を提供することである。
本発明の別の目的は出力）（ルス列の周期の逆数から速
度を検出するようにして４カウンタのビット数を太きく
する必要がない速度検出方式を提供することで必る。
度を検出するようにして４カウンタのビット数を太きく
する必要がない速度検出方式を提供することで必る。
本発明の更に別の目的は速度検出のサンプリング周期を
短くして連応性を高めることができる速度検出方式を提
供することである。
短くして連応性を高めることができる速度検出方式を提
供することである。
〈発明の概要〉
本発明はサーボモータに取付けられた）（ルス発生器か
ら発生する出力パルス列の４倍の周波数を有するパルス
列を発生する４倍回路と、クロックパルスを計数するこ
とにより）（ルス発生器から発生する出力パルスの周期
をカウントする第１カウンタと、クロックツ（ルスを計
数することにより前記４倍回路から発生するノクルスの
周期をカウントする第２カウンタと、第１及び第２０カ
ウンタによりカウントされた周期を記憶する第１．第２
のレジスタと、回転速度が高速の場合には前記第１カウ
ンタの周期を、回転速度が低速の場合には前記第２カウ
ンタの周期を用いて、サーボモータの回転速度を検出す
る速度検出方式である。
ら発生する出力パルス列の４倍の周波数を有するパルス
列を発生する４倍回路と、クロックパルスを計数するこ
とにより）（ルス発生器から発生する出力パルスの周期
をカウントする第１カウンタと、クロックツ（ルスを計
数することにより前記４倍回路から発生するノクルスの
周期をカウントする第２カウンタと、第１及び第２０カ
ウンタによりカウントされた周期を記憶する第１．第２
のレジスタと、回転速度が高速の場合には前記第１カウ
ンタの周期を、回転速度が低速の場合には前記第２カウ
ンタの周期を用いて、サーボモータの回転速度を検出す
る速度検出方式である。
〈実施例〉
サーボモータのシャフトに結合されたロータリエンコー
ダから出力される〕（ルスＰｃの１周期内に発生するク
ロックパルス数をｎ１クロツクパルスの周期音ΔＴとす
れば、パルスＰｃの周期Ｔ及び周波数ｆはそれぞれ、 ｌｒ＝ ｎ・ΔＴ（１） ｆ ＝ 、−−−−−（Ｈｚ ／ｓｅｃ ）ｎ・ΔＴ と表現される。従って、ロークリエンコーダ１回転当り
のパルスＰｃの発生数音Ｐとすｎばツーーボモータの回
転速度Ｖは によって演算できる。従って、前述の既提案の方法では
、周期ΔＴの間に発生するクロックパルス数ｎ’ｆカウ
ンタに計数させ（３）式より回転速度を検出するように
している。しかし、パルスＰｃの周期が短かい高速回転
時において高棺度で速度検出を行なうためにはクロック
パルスの周Ｍを短かくせざるをえず、このためパルるＰ
ｃの周期が長くなる低速回転時においてカウンタの計数
値が大きくなって前述のように種々の欠点を生じる。
ダから出力される〕（ルスＰｃの１周期内に発生するク
ロックパルス数をｎ１クロツクパルスの周期音ΔＴとす
れば、パルスＰｃの周期Ｔ及び周波数ｆはそれぞれ、 ｌｒ＝ ｎ・ΔＴ（１） ｆ ＝ 、−−−−−（Ｈｚ ／ｓｅｃ ）ｎ・ΔＴ と表現される。従って、ロークリエンコーダ１回転当り
のパルスＰｃの発生数音Ｐとすｎばツーーボモータの回
転速度Ｖは によって演算できる。従って、前述の既提案の方法では
、周期ΔＴの間に発生するクロックパルス数ｎ’ｆカウ
ンタに計数させ（３）式より回転速度を検出するように
している。しかし、パルスＰｃの周期が短かい高速回転
時において高棺度で速度検出を行なうためにはクロック
パルスの周Ｍを短かくせざるをえず、このためパルるＰ
ｃの周期が長くなる低速回転時においてカウンタの計数
値が大きくなって前述のように種々の欠点を生じる。
そこで、もし低速時においてクロックパルスを計数する
時間をパルスＰｃの周期よ−り短かくできればカウンタ
の計数値を小さくでき、カウンタのビット数を増やす必
要がなくなｐ、既提案の欠陥を除去することができる・ さて、ロータリエンコーダからは実際には互いに９０’
位相がずれ、しかも同一周期でデユーティ５０％の人相
、Ｂ相のパルスＰａ 、Ｐｂが発生している。第２図（
６）は正転している場合のＡ相パルスＰａ。
時間をパルスＰｃの周期よ−り短かくできればカウンタ
の計数値を小さくでき、カウンタのビット数を増やす必
要がなくなｐ、既提案の欠陥を除去することができる・ さて、ロータリエンコーダからは実際には互いに９０’
位相がずれ、しかも同一周期でデユーティ５０％の人相
、Ｂ相のパルスＰａ 、Ｐｂが発生している。第２図（
６）は正転している場合のＡ相パルスＰａ。
Ｂ相パルスｐｂの関係図、第２図の）は逆転している場
合のＡ相パルスＰａ、Ｂ相パルスＰｂの関係図である。
合のＡ相パルスＰａ、Ｂ相パルスＰｂの関係図である。
従って、Ａ相パルスＰａとＢ相パルスｐｂの立上シ、立
下り時にそれぞれパルスＰｃを発生スレば該パルスＰｃ
の周期ΔｔはＡ相或いはＢ相パルスの周期ΔＴの１／４
になる（Δを一ΔＴ／４）。
下り時にそれぞれパルスＰｃを発生スレば該パルスＰｃ
の周期ΔｔはＡ相或いはＢ相パルスの周期ΔＴの１／４
になる（Δを一ΔＴ／４）。
以上から、本発明は周期ΔＴｉカウントする高速用カウ
ンタと周期Δｔを計数する低速用カウンタ全役け、谷カ
ウンタに同一の高速クロックパルスをｇｔ数させ、サー
ボモータの回転速度が高速の場合＆ＣＶ、ＬＡ速カウン
タの計数値ｎを用いて（３）式よか回転速度Ｖを検出し
、又低速の場合には低速カウンタの計数値ｄを用いて次
式 に工り回転速駄を検出している。
ンタと周期Δｔを計数する低速用カウンタ全役け、谷カ
ウンタに同一の高速クロックパルスをｇｔ数させ、サー
ボモータの回転速度が高速の場合＆ＣＶ、ＬＡ速カウン
タの計数値ｎを用いて（３）式よか回転速度Ｖを検出し
、又低速の場合には低速カウンタの計数値ｄを用いて次
式 に工り回転速駄を検出している。
第６［ン１は本発明に係る速度検出装置のブロック図、
第４図は第６図の各部波形説明図である。
第４図は第６図の各部波形説明図である。
第２図において１ン１示しないサーボモータのシャフト
に結合さ九たロータリエンコーダ１０１から、サーボモ
ータの所定回転角毎に互いに９０°位相のず）１．り正
弦波１人、ＰＢが発生し、これら正弦波１人。
に結合さ九たロータリエンコーダ１０１から、サーボモ
ータの所定回転角毎に互いに９０°位相のず）１．り正
弦波１人、ＰＢが発生し、これら正弦波１人。
ｐＢは波形整形回路１０２に入力され、該波形整形回路
１０２は第２図に示す矩形波の人相及びＢ相のパルスＰ
ａ、Ｐｂｆｔ発生する。Ａ相パルスＰａ及びＢ相パルス
Ｐｂが周波数４倍回路Ｆ Ｑ Ｃに入力されると、該回
路ＦＱＣはＡ相パルスＰａの４倍の周波数を有するパル
スＰｃｉ発生する。伺、周波数４倍回路ＦＱＣは第５図
に示すように人相パルスＰａ及びＢ相パルスＰｂをそれ
ぞれ反転してパルス＊Ｐａ。
１０２は第２図に示す矩形波の人相及びＢ相のパルスＰ
ａ、Ｐｂｆｔ発生する。Ａ相パルスＰａ及びＢ相パルス
Ｐｂが周波数４倍回路Ｆ Ｑ Ｃに入力されると、該回
路ＦＱＣはＡ相パルスＰａの４倍の周波数を有するパル
スＰｃｉ発生する。伺、周波数４倍回路ＦＱＣは第５図
に示すように人相パルスＰａ及びＢ相パルスＰｂをそれ
ぞれ反転してパルス＊Ｐａ。
＊Ｐｂを発生するインバータＩＶａ 、 ＩＶｂとパ、
ｎ−スＰａ。
ｎ−スＰａ。
Ｐｂ、＊Ｐａ、＊Ｐｂを微分して各パ、ｎ−スＰａ 、
Ｐｂ 、 ＊Ｐａ 、＊Ｐｂの立上シパルスＰａ’、Ｐ
ｄ、＊Ｐｉ、＊ＰＷを発生する周知の微分回路ＤＩＦａ
、ＤＩＦｂ 、ＤＩＦｃ 、ＤＩＦｄと、各微分回路
の合成パルスを合成するオアゲートｏＧから構成され、
各部波形が第６図に示されている。
Ｐｂ 、 ＊Ｐａ 、＊Ｐｂの立上シパルスＰａ’、Ｐ
ｄ、＊Ｐｉ、＊ＰＷを発生する周知の微分回路ＤＩＦａ
、ＤＩＦｂ 、ＤＩＦｃ 、ＤＩＦｄと、各微分回路
の合成パルスを合成するオアゲートｏＧから構成され、
各部波形が第６図に示されている。
さて、パルスＰｃは低速用の周期演算ユニットＬＳＰＵ
に印加され、又Ａ相立上パルスＰａ′は高速用の周期演
算ニュッ））ＩｓＰＵに印加される。すなわち、パルス
Ｐａ’は高速用の周期演算ユニットＨ８ＰＵのＳ −Ｒ
型の７リツプフロツプ（Ｆ’Ｆという）１０３に印加さ
れる。、ＦＦ１０！ｌ ＣＰの立下りに同期してセット或いはリセットするよう
に構成されているから、該ＦＦはパルスＰａ’発生後の
最初のクロックパルスＣＰの立下シによりセットされる
。父、ＦＦ１０！ｌのセット出力ＳＥＴは該ＦＦのリセ
ット入力端子に結合されているから、第２番目のクロッ
クパルスＣＰの立下りにエフリセットされる。又、パル
スＰｃは低速用の周期演算ユニットＬＳＰＵのＳ−Ｒ型
フリップ７０ツブ１０３′に印加される。ＦＦ１０．！
ｌ’はクロックパルスＣＰの立下シに同期してセット或
いはリセットするように構成されているから、該ＦＦは
パルスＰｃ発生後の最初のクロックパルスＣＰの立下り
によりセットされる。又、Ｆ１４’１０３’のセット出
力ＳＥＴ’は該Ｆ Ｆ’のリセット入力端子に結合さ九
ているから、第２番目のクロックパルスＣＰの立下りに
よりリセットされる。
に印加され、又Ａ相立上パルスＰａ′は高速用の周期演
算ニュッ））ＩｓＰＵに印加される。すなわち、パルス
Ｐａ’は高速用の周期演算ユニットＨ８ＰＵのＳ −Ｒ
型の７リツプフロツプ（Ｆ’Ｆという）１０３に印加さ
れる。、ＦＦ１０！ｌ ＣＰの立下りに同期してセット或いはリセットするよう
に構成されているから、該ＦＦはパルスＰａ’発生後の
最初のクロックパルスＣＰの立下シによりセットされる
。父、ＦＦ１０！ｌのセット出力ＳＥＴは該ＦＦのリセ
ット入力端子に結合されているから、第２番目のクロッ
クパルスＣＰの立下りにエフリセットされる。又、パル
スＰｃは低速用の周期演算ユニットＬＳＰＵのＳ−Ｒ型
フリップ７０ツブ１０３′に印加される。ＦＦ１０．！
ｌ’はクロックパルスＣＰの立下シに同期してセット或
いはリセットするように構成されているから、該ＦＦは
パルスＰｃ発生後の最初のクロックパルスＣＰの立下り
によりセットされる。又、Ｆ１４’１０３’のセット出
力ＳＥＴ’は該Ｆ Ｆ’のリセット入力端子に結合さ九
ているから、第２番目のクロックパルスＣＰの立下りに
よりリセットされる。
さて、高速用の周期演算ユニットではＦＦ１ｏ３がリセ
ットされている状態において、カウンタ１０４はクロッ
クパルスＣＰ＝ｉ計数する。そして、ある時刻ｔｌ（第
４図参照）において４倍回路Ｆ’ＱＣから人相立上シパ
ルスＰａ’が発生するとＦＦ１０′は該Ａ相パルスＰａ
’によリセットされ、カウンタ１０４はクロックパルス
ＣＰの計数を停止する。又、次のクロックパルスＣＰの
発生によりアンドゲート１０５の出力が１”となり、カ
ウンタ１０４の計数値ｎが第ルジスタ１０６にシフトさ
れる。又、これと同時にＦＦ１０′５は再びリセットさ
れ、次のその内容を零にクリア後、再びクロックパルス
ＣＰのカウントを開始する。
ットされている状態において、カウンタ１０４はクロッ
クパルスＣＰ＝ｉ計数する。そして、ある時刻ｔｌ（第
４図参照）において４倍回路Ｆ’ＱＣから人相立上シパ
ルスＰａ’が発生するとＦＦ１０′は該Ａ相パルスＰａ
’によリセットされ、カウンタ１０４はクロックパルス
ＣＰの計数を停止する。又、次のクロックパルスＣＰの
発生によりアンドゲート１０５の出力が１”となり、カ
ウンタ１０４の計数値ｎが第ルジスタ１０６にシフトさ
れる。又、これと同時にＦＦ１０′５は再びリセットさ
れ、次のその内容を零にクリア後、再びクロックパルス
ＣＰのカウントを開始する。
一方、サンプリングパルスＳＰが図示しないサンプリン
グパルス発生部から所定の周期で発生しておシ、このサ
ンプリングパルスＳＰが発生するとクロックパルスＣＰ
の立下りに同期してアンドゲート１０７の出力が” ｉ
”となシ、第２レジスタ１０８に第ルジスタ１０６の
内容ｎが転送される。
グパルス発生部から所定の周期で発生しておシ、このサ
ンプリングパルスＳＰが発生するとクロックパルスＣＰ
の立下りに同期してアンドゲート１０７の出力が” ｉ
”となシ、第２レジスタ１０８に第ルジスタ１０６の
内容ｎが転送される。
一方、低速用の周期演算ユニツ）ＬＳＰＵのＦＦ１０６
′がリセットされている状態においては、カウンタ１０
４′はクロックパルスＣＰを計数する。
′がリセットされている状態においては、カウンタ１０
４′はクロックパルスＣＰを計数する。
そしである時刻ｔ１′（第午図参照）において周波数４
倍回路ＦＱＣからパルスＰｃが発生するとＦＦ１０６′
は該パルスＰｃによリセットされ、カウンタ１０４’ｔ
ｉりｏツクパルスＣＰの計数を停止する。
倍回路ＦＱＣからパルスＰｃが発生するとＦＦ１０６′
は該パルスＰｃによリセットされ、カウンタ１０４’ｔ
ｉりｏツクパルスＣＰの計数を停止する。
又、次のクロックパルスＣＰの発生によりアンドゲート
１０ぴの出力が１″となり、カウンタ１０４′の計数値
ｄが第ルジスタ１０６′にシフトされる。
１０ぴの出力が１″となり、カウンタ１０４′の計数値
ｄが第ルジスタ１０６′にシフトされる。
又、これと同時にＦＦ１０３′は再びリセットされ。
次のクロックパルスＣＰの立下シによりカウンタ１０４
′はその内容を零にクリア後、再びクロックパルスＣＰ
のカウントを開始する。
′はその内容を零にクリア後、再びクロックパルスＣＰ
のカウントを開始する。
一方、サンプリングパルスＳＰが図示しないサンプリン
グパルス発生部から所定の周期で発生しており、このサ
ンプリングパルスＳＰが発生するとクロックパルスＣＰ
の立下りに同期してアンドゲート１０７′の出力が１”
となり、第２レジスタ１０ぎに第ルジスタ１０６′の内
容Ｉ７が転送される。
グパルス発生部から所定の周期で発生しており、このサ
ンプリングパルスＳＰが発生するとクロックパルスＣＰ
の立下りに同期してアンドゲート１０７′の出力が１”
となり、第２レジスタ１０ぎに第ルジスタ１０６′の内
容Ｉ７が転送される。
マイクロプロセッサ１０９は第２レジスタ１０８゜１０
８′にｎ、ｎ’がシフトされるとこれらｎ 、 ｄを読
み取シ内蔵の汎用レジスタに記憶すると共に。
８′にｎ、ｎ’がシフトされるとこれらｎ 、 ｄを読
み取シ内蔵の汎用レジスタに記憶すると共に。
パラメータメモリ１１０に記憶されている数値Ｓとｎの
大小を判〜別する。岡、数値Ｓは高速回転領域と低速回
転領域の境界値で多シ、マイクロプロセッサ１０９はＳ
≦ｎであればサーボモータの回転速度は低速であると判
断し、ｓ）ｎであれはサーボモータの回転速度は高速で
あると判断する。
大小を判〜別する。岡、数値Ｓは高速回転領域と低速回
転領域の境界値で多シ、マイクロプロセッサ１０９はＳ
≦ｎであればサーボモータの回転速度は低速であると判
断し、ｓ）ｎであれはサーボモータの回転速度は高速で
あると判断する。
そして、Ｓ≦ｎ″ｉ？＄れば低速用の周期演算ユニッ）
ＬＳＰＵから出力された数値ｄを用いて、又Ｓ〉ｎであ
れば高速用の周期ユニン）Ｈ８ＰＵから出力さ才した数
値ｎを用いて人相パルスＰａの周期を演算する。すなわ
ち、Ｓ≦ｎであればパラメータメモリー１０からクロッ
クパルスＣＰの周期の逆数−７７を読み出し、（５）式
によシ 人相パルスＰａの周期の逆数全演算し、又ｓ）ｎであれ
ば次式によシ 人相パルスＰａの周期の逆数１／Ｔを演算する。（５）
式或いは（６）式によ、９Ａ相パルスＰａの周期の逆数
１／Ｔが求まればマイクロプロセッサ−０９はパラメー
タメモリー１０に記憶されている丁（但し、Ｐはロータ
リエンコーダ１回転ＭＪ）に発生するパルスＰａの発生
数）を用いて次式の演算を行なってｖ−〒” ６ ’
” Ｐ （’ ｐ ｍｊ （７）回転速度ｖ
（ｒｐｍ）を演算して出力する。
ＬＳＰＵから出力された数値ｄを用いて、又Ｓ〉ｎであ
れば高速用の周期ユニン）Ｈ８ＰＵから出力さ才した数
値ｎを用いて人相パルスＰａの周期を演算する。すなわ
ち、Ｓ≦ｎであればパラメータメモリー１０からクロッ
クパルスＣＰの周期の逆数−７７を読み出し、（５）式
によシ 人相パルスＰａの周期の逆数全演算し、又ｓ）ｎであれ
ば次式によシ 人相パルスＰａの周期の逆数１／Ｔを演算する。（５）
式或いは（６）式によ、９Ａ相パルスＰａの周期の逆数
１／Ｔが求まればマイクロプロセッサ−０９はパラメー
タメモリー１０に記憶されている丁（但し、Ｐはロータ
リエンコーダ１回転ＭＪ）に発生するパルスＰａの発生
数）を用いて次式の演算を行なってｖ−〒” ６ ’
” Ｐ （’ ｐ ｍｊ （７）回転速度ｖ
（ｒｐｍ）を演算して出力する。
〈発明の効果〉
以上説明したように本発明はサーボモータに取付けられ
たパルス発生器から発生する出力パルス列の４倍の周波
数を有するパルス列を発生する４倍回路と、クロックパ
ルスを計数することによシパルス発生器から発生する出
力パルスの周期金カウントする第１カウンタと、クロッ
クパルスを計数することによシ前記４倍回路から発生す
るパルスの周期をカウントする第２カウンクと、第１及
び第２のカウンタによりカウントさ詐た周期を記憶する
第１．第２のレジスタと、回転速度が高速の場合には前
記第１カウンタの周期の逆数金、回転速度が低速の場合
には前記第２カクンタの周期の通数を求める演算を行な
ってサーボモータの回転速度を検出するように構成した
から、低速用の第２カウンタ及び高速用の第１カウンタ
のビット数を少なくでき、高価且つ高機能のマイクロプ
ロセッサは不用であり、しかも全速度領域にわたって〜
Ｊ梢度の速度検出ができる。父、低速時におけしかる後
４倍して求めることができるため、サンプリング周期を
短かくして連応性を高めることができる。
たパルス発生器から発生する出力パルス列の４倍の周波
数を有するパルス列を発生する４倍回路と、クロックパ
ルスを計数することによシパルス発生器から発生する出
力パルスの周期金カウントする第１カウンタと、クロッ
クパルスを計数することによシ前記４倍回路から発生す
るパルスの周期をカウントする第２カウンクと、第１及
び第２のカウンタによりカウントさ詐た周期を記憶する
第１．第２のレジスタと、回転速度が高速の場合には前
記第１カウンタの周期の逆数金、回転速度が低速の場合
には前記第２カクンタの周期の通数を求める演算を行な
ってサーボモータの回転速度を検出するように構成した
から、低速用の第２カウンタ及び高速用の第１カウンタ
のビット数を少なくでき、高価且つ高機能のマイクロプ
ロセッサは不用であり、しかも全速度領域にわたって〜
Ｊ梢度の速度検出ができる。父、低速時におけしかる後
４倍して求めることができるため、サンプリング周期を
短かくして連応性を高めることができる。
第１図は従来の速度検出装置のブロック図、第２図はロ
ークリエンコーダから発生するＡ相パルスとＢ相パルス
の関係図、第３図は本発明に係る速度検出装置のブロッ
ク図、第４図は第３図の各部波形説明図、第５図は周波
数４倍回路のブロック図、第６図は同波形図である。 １０１・・・ロータリエンコーダ、１０２・・・波形整
形回路、１０４．１０４’・・・カウンタ、１０６，１
０６’：１０８，１０ぎ・・・第１及び第２のレジスタ
、１０９・・・マイクロプロセッサ、１１０・・・バラ
メークメモリＨ，Ｓ Ｐ Ｕ・・・高速用の周期演算ユ
ニットＬＳＰＵ・・・低速用の周期演算ユニットＩｉ”
Ｑ Ｃ・・・周波数４倍回路 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 實 （外１名）８４
図 、ＳＥＴ・ −Ｕ−一一下一トー第
Ｓ図 烏へ 乙 レコ ｃ
ークリエンコーダから発生するＡ相パルスとＢ相パルス
の関係図、第３図は本発明に係る速度検出装置のブロッ
ク図、第４図は第３図の各部波形説明図、第５図は周波
数４倍回路のブロック図、第６図は同波形図である。 １０１・・・ロータリエンコーダ、１０２・・・波形整
形回路、１０４．１０４’・・・カウンタ、１０６，１
０６’：１０８，１０ぎ・・・第１及び第２のレジスタ
、１０９・・・マイクロプロセッサ、１１０・・・バラ
メークメモリＨ，Ｓ Ｐ Ｕ・・・高速用の周期演算ユ
ニットＬＳＰＵ・・・低速用の周期演算ユニットＩｉ”
Ｑ Ｃ・・・周波数４倍回路 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 實 （外１名）８４
図 、ＳＥＴ・ −Ｕ−一一下一トー第
Ｓ図 烏へ 乙 レコ ｃ
Claims (2)
- （１） サーボモータに数句けられたパルス発生器か
ら発生する出力パルス列の４倍の周波数を有するパルス
列を発生する４倍回路と、クロックパルスを計数するこ
とによシバルス発生器から発生する出力パルスの周期を
カラントスる第１カウンタと、クロックパルスを計数す
ることによシ前記４倍回路から発生するパルスの周期を
カウントする第２カウンタと、第１及び第２のカウンタ
によυカウントされた周８Ａを記憶する第１、第２のレ
ジスタと、回転速度が高速の場合には前記第２レジスタ
に記憶されている周期の逆数を、回転速度が低速の場合
には前記第２レジスタに記憶されている周期の逆数を求
める演算を行なってサーボモータの回転速度を検出する
ことを特徴とする速度検出方式。 - （２） 前記複数のカウンタのうち所定のカウンタに
よシカラントされた周期と予め定めた周期との大小を判
別し、該大小結果に応じて、とのカウンタにカウントさ
れている周期を用いて回転速度を演算するかを決定する
ことを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の速度
検出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10044283A JPS59225354A (ja) | 1983-06-06 | 1983-06-06 | 速度検出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10044283A JPS59225354A (ja) | 1983-06-06 | 1983-06-06 | 速度検出方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59225354A true JPS59225354A (ja) | 1984-12-18 |
Family
ID=14274042
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10044283A Pending JPS59225354A (ja) | 1983-06-06 | 1983-06-06 | 速度検出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59225354A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63235644A (ja) * | 1987-03-24 | 1988-09-30 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | ガス機関の回転数検出装置 |
| JPH0239163U (ja) * | 1988-09-09 | 1990-03-15 | ||
| CN103803342A (zh) * | 2012-11-07 | 2014-05-21 | 村田机械株式会社 | 横动装置及具备该装置的卷绕装置 |
| WO2015078763A1 (de) * | 2013-11-28 | 2015-06-04 | Oerlikon Textile Gmbh & Co. Kg | Changiereinheit und verfahren zur steuerung einer changiereinheit |
-
1983
- 1983-06-06 JP JP10044283A patent/JPS59225354A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63235644A (ja) * | 1987-03-24 | 1988-09-30 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | ガス機関の回転数検出装置 |
| JPH0239163U (ja) * | 1988-09-09 | 1990-03-15 | ||
| CN103803342A (zh) * | 2012-11-07 | 2014-05-21 | 村田机械株式会社 | 横动装置及具备该装置的卷绕装置 |
| WO2015078763A1 (de) * | 2013-11-28 | 2015-06-04 | Oerlikon Textile Gmbh & Co. Kg | Changiereinheit und verfahren zur steuerung einer changiereinheit |
| CN105722776A (zh) * | 2013-11-28 | 2016-06-29 | 欧瑞康纺织有限及两合公司 | 横动单元和用于控制横动单元的方法 |
| JP2016538208A (ja) * | 2013-11-28 | 2016-12-08 | エーリコン テクスティル ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフトＯｅｒｌｉｋｏｎ Ｔｅｘｔｉｌｅ ＧｍｂＨ ＆ Ｃｏ． ＫＧ | 綾振りユニットおよび綾振りユニットの制御方法 |
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