JPS59225355A - 速度検出装置 - Google Patents
速度検出装置Info
- Publication number
- JPS59225355A JPS59225355A JP10044383A JP10044383A JPS59225355A JP S59225355 A JPS59225355 A JP S59225355A JP 10044383 A JP10044383 A JP 10044383A JP 10044383 A JP10044383 A JP 10044383A JP S59225355 A JPS59225355 A JP S59225355A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- phase
- falling
- rising
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
- G01P3/489—Digital circuits therefor
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Linear Or Angular Velocity Measurement And Their Indicating Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は速度検出装置に係シ、特にサーボモータに取付
けたパルス発生器から発生する出力パルス列の周期を得
、該周期の逆数を用いてサーボモータの実速贋を求める
速度検出装置に関する。
けたパルス発生器から発生する出力パルス列の周期を得
、該周期の逆数を用いてサーボモータの実速贋を求める
速度検出装置に関する。
〈従来技術〉
直流モータ、ＡＣモータ等のサーボモータの制御におい
ては、サーボモータの実速度を検出し、該実速度と指令
速度との差分を演算し、該走分に基いて速度制御を行か
う。このため、従来よυ種々の速度検出装置が提案され
ている。第１図はディジタル的に実速度を検出できる従
来の速度検出器のブロック図である。この従来例におい
ては、パルスコーダ（ロータリエンコーダ）１１を設ｆ
ｆ、モータが所定量回転する毎に該バルスコーダからパ
ルス葡発生せしめ、このパルスヲカウンタ１２にカウン
トさせ、所定時間毎に該カウンタの内容をレジスタ１３
に転送すると共にリセットし、しかる後肢レジスタの内
容を実速度としてマイコン１４に読取らせている。そし
て以後、上記動作を繰返して実速度をディジタルで取出
している。
ては、サーボモータの実速度を検出し、該実速度と指令
速度との差分を演算し、該走分に基いて速度制御を行か
う。このため、従来よυ種々の速度検出装置が提案され
ている。第１図はディジタル的に実速度を検出できる従
来の速度検出器のブロック図である。この従来例におい
ては、パルスコーダ（ロータリエンコーダ）１１を設ｆ
ｆ、モータが所定量回転する毎に該バルスコーダからパ
ルス葡発生せしめ、このパルスヲカウンタ１２にカウン
トさせ、所定時間毎に該カウンタの内容をレジスタ１３
に転送すると共にリセットし、しかる後肢レジスタの内
容を実速度としてマイコン１４に読取らせている。そし
て以後、上記動作を繰返して実速度をディジタルで取出
している。
しかし、この従来方法では高速時に精度良く速度検出が
できるが低度時にはパルスコーダから発生するパルス周
期が大きくなるため精度良く速度検出ができ−ない。そ
して、第１図の従来方法で低速時の分解能を上げるには
（イ）バルスコーダ１１から発生する１回転当シのパル
ス数を増加させるか。
できるが低度時にはパルスコーダから発生するパルス周
期が大きくなるため精度良く速度検出ができ−ない。そ
して、第１図の従来方法で低速時の分解能を上げるには
（イ）バルスコーダ１１から発生する１回転当シのパル
ス数を増加させるか。
或いは←）読取り周期を長くするかしなければならない
。しかしながら、バルスコーダ１１から発生するパルス
数は１回転当υ１万パルスが限度であり、この程度では
分解能を上げることはできない。
。しかしながら、バルスコーダ１１から発生するパルス
数は１回転当υ１万パルスが限度であり、この程度では
分解能を上げることはできない。
従って前者（イ）の手段では分解能を上昇できない。
一方、読取シ周期を長くする後者（ロ）の手段では制御
の応答性が悪くなる。即ち、マイクロプロセッサによる
前記レジスタ１３の読取９周期（ザンブリング周期）は
速度餠御系の応答性を考えると１ｍｓ程度にしなければ
ならず、応答性を良くすることはできない。
の応答性が悪くなる。即ち、マイクロプロセッサによる
前記レジスタ１３の読取９周期（ザンブリング周期）は
速度餠御系の応答性を考えると１ｍｓ程度にしなければ
ならず、応答性を良くすることはできない。
このため、本願出願人はサーボモータに取付けられたパ
ルス発生器から発生する出力パルス列の周期を、高速の
クロックパルスをカウンタに計数させることで求め、し
かる後肢周期の逆数を求める演算を行なってサーボモー
タの回転速度を求める速度検出方式を提案している。こ
の提案されている方式は以下の原理に基いている。すな
わち、サーボモータのシャフトに結合されたロータリエ
ンコーダから出力されるパルスＰｃの１周期内に発生す
るクロックパルス数ヲｎ ｂクロックパルスの周期をΔ
Ｔとすれば、パルスＰｃの周期′Ｖ及び周波数ｆはそれ
ぞれ。
ルス発生器から発生する出力パルス列の周期を、高速の
クロックパルスをカウンタに計数させることで求め、し
かる後肢周期の逆数を求める演算を行なってサーボモー
タの回転速度を求める速度検出方式を提案している。こ
の提案されている方式は以下の原理に基いている。すな
わち、サーボモータのシャフトに結合されたロータリエ
ンコーダから出力されるパルスＰｃの１周期内に発生す
るクロックパルス数ヲｎ ｂクロックパルスの周期をΔ
Ｔとすれば、パルスＰｃの周期′Ｖ及び周波数ｆはそれ
ぞれ。
Ｔ型ｎ・ΔＴ（１）
ｆ ＝ 、−−−（Ｈｚ ／（８））
ｎ・ΔＴ
と表現される。従って、ロータリエンコーダ１回転当シ
のパルスＰｃの発生数をＰとすればサーボモータの回転
速度Ｖは によって演算できる。第２図は該既提案の速度検出装置
のブロック図、第３図は第２図の各部波形図で必る。図
示しないサーボモータのシャフトに結合されたロータリ
エンコーダ１０１から、サーボモータの所定回転角毎に
１個のノ（ルスＰＣカ発生し、このパルスＰｃは波形整
形回路１０２で波形整形されてパルスＰｃ’となってＳ
−Ｒ［Ｊの７リツプフロツグ（ＦＦという）１０３に印
、加される。ＦＦ１０６はクロックパルスＣＰの立下り
に同期してセット或いはリセットするように構成されて
いるから１１．該Ｆ ＦはパルスＰｃ’発生後の最初の
クロックパルスＣＰの立下りにニジセットされる。又。
のパルスＰｃの発生数をＰとすればサーボモータの回転
速度Ｖは によって演算できる。第２図は該既提案の速度検出装置
のブロック図、第３図は第２図の各部波形図で必る。図
示しないサーボモータのシャフトに結合されたロータリ
エンコーダ１０１から、サーボモータの所定回転角毎に
１個のノ（ルスＰＣカ発生し、このパルスＰｃは波形整
形回路１０２で波形整形されてパルスＰｃ’となってＳ
−Ｒ［Ｊの７リツプフロツグ（ＦＦという）１０３に印
、加される。ＦＦ１０６はクロックパルスＣＰの立下り
に同期してセット或いはリセットするように構成されて
いるから１１．該Ｆ ＦはパルスＰｃ’発生後の最初の
クロックパルスＣＰの立下りにニジセットされる。又。
Ｆ’Ｆ１０３のセット出力ＳＥＴは該ＦＦのリセット入
力端子に結合されているから、第２番目のクロックパル
スＣＰの立下゛９によシリセットされる。
力端子に結合されているから、第２番目のクロックパル
スＣＰの立下゛９によシリセットされる。
さ？：、ＦＦ１ｏ３がリセットされている状態におムて
、カウンタ１０４はクロックパルスＣＰを計数する。そ
して、ある時刻ｈ （第３図参照）において波形整形回
路１０２からパルスＰ♂が発生するとＦＦ１ｏｘは該パ
ルスＰｃ’によりセントされ、カウンタ１０４はクロッ
クパルスＣＰの計数を停止する。又、次のクロックパル
スＣＰの発生にニジアンドゲート１０５の出力が”１″
となシ、カウンタ１０４の計数値ｎが第ルジスタ１０６
にシフトされる。又、これと同時にＦＦ１０３Ｆｉ再び
リセットされ、次のクロックパルスの立下りによυカウ
ンタ１０４はその内容を零にクリア後、再びクロックパ
ルスＣＰのカウント全開始スる。
、カウンタ１０４はクロックパルスＣＰを計数する。そ
して、ある時刻ｈ （第３図参照）において波形整形回
路１０２からパルスＰ♂が発生するとＦＦ１ｏｘは該パ
ルスＰｃ’によりセントされ、カウンタ１０４はクロッ
クパルスＣＰの計数を停止する。又、次のクロックパル
スＣＰの発生にニジアンドゲート１０５の出力が”１″
となシ、カウンタ１０４の計数値ｎが第ルジスタ１０６
にシフトされる。又、これと同時にＦＦ１０３Ｆｉ再び
リセットされ、次のクロックパルスの立下りによυカウ
ンタ１０４はその内容を零にクリア後、再びクロックパ
ルスＣＰのカウント全開始スる。
一方、サンプリングパルスＳＰが図示しないすンブリン
グパルス発生部から所定の周期で発生しており、このサ
ンプリングパルスＳＰが発生するとクロックパルスＣＰ
の立下シに同期してアンドゲート１０７の出カー嘉”１
″となり、第２レジスタ１０８に第２レジスク１０８の
内容ｎが転送される。
グパルス発生部から所定の周期で発生しており、このサ
ンプリングパルスＳＰが発生するとクロックパルスＣＰ
の立下シに同期してアンドゲート１０７の出カー嘉”１
″となり、第２レジスタ１０８に第２レジスク１０８の
内容ｎが転送される。
マイクロプロセッサ１０９は第２レジスク１０８にｎが
シフトされると、パラメータメモリ１１０に記憶されて
いるクロックパルスの周期ΔＴを用いて、 Ｔ＝ｎ・ΔＴ の演算を行なう。上式の演算に↓シ・々ルスＣＰの周期
Ｔが求まればマイクロプロセッサ１０９は該周期ＴをＲ
ＯＭ１１１のアドレスに変換し、該アドレスより周期Ｔ
の逆数を読み出す。すなわちＲＵＭｌｌｌには周期Ｔと
その逆数の対応テーブルが記憶されておシ、周期Ｔが几
０Ｍ１１１のアドレスを示し、各アドレスに１／Ｔの値
が記憶されている。
シフトされると、パラメータメモリ１１０に記憶されて
いるクロックパルスの周期ΔＴを用いて、 Ｔ＝ｎ・ΔＴ の演算を行なう。上式の演算に↓シ・々ルスＣＰの周期
Ｔが求まればマイクロプロセッサ１０９は該周期ＴをＲ
ＯＭ１１１のアドレスに変換し、該アドレスより周期Ｔ
の逆数を読み出す。すなわちＲＵＭｌｌｌには周期Ｔと
その逆数の対応テーブルが記憶されておシ、周期Ｔが几
０Ｍ１１１のアドレスを示し、各アドレスに１／Ｔの値
が記憶されている。
マイクロプロセッサ１０９は逆数１／Ｔが求まれば、パ
ラメータメモリ１１０に記憶されている発生するパルス
Ｐｃの発生数）を用いて（３）式の演算を行なって回転
速度ｖ（ｒｐｍｌを演算して出力する。
ラメータメモリ１１０に記憶されている発生するパルス
Ｐｃの発生数）を用いて（３）式の演算を行なって回転
速度ｖ（ｒｐｍｌを演算して出力する。
〈従来技術の欠点〉
さて、サーボ制御の連応性を向上させるためには実速度
を短い周期で検出する必要がある。換言すれば連応性を
向上させるためにはサンプリングパルスの発生周期を短
くする必要がある。しかし、上記既提案の方法では低速
時に出力パルスの周期が犬さくなるためサンプリングパ
ルスの周期を短くしても、第２レジスタ１０８の内容は
出力パルスＰｃ’の１周期が経過する迄は変化せず、結
果的に出力パルスＰ♂の１周期が経過する迄検出速度は
一定とみなされ、低速時における連応性を高めることは
できなかった。
を短い周期で検出する必要がある。換言すれば連応性を
向上させるためにはサンプリングパルスの発生周期を短
くする必要がある。しかし、上記既提案の方法では低速
時に出力パルスの周期が犬さくなるためサンプリングパ
ルスの周期を短くしても、第２レジスタ１０８の内容は
出力パルスＰｃ’の１周期が経過する迄は変化せず、結
果的に出力パルスＰ♂の１周期が経過する迄検出速度は
一定とみなされ、低速時における連応性を高めることは
できなかった。
〈発明の目的〉
本発明の目的は実速度を短い周期で検出でき、結果的に
サーボ制御の連応性を向上できる速度検出装置を提供す
ることである。
サーボ制御の連応性を向上できる速度検出装置を提供す
ることである。
本発明の別の目的は低速度であっても高精度で、且つ連
応性に秀れた速度検出ができる速度検出装置を提供する
ことである。
応性に秀れた速度検出ができる速度検出装置を提供する
ことである。
〈発明の概要〉
本発明はサーボモータに取付けられ、互いに９０°位相
がずれたデー−ティ５０％のＡ相パルス及びＢ相パルス
を発生するパルス発生器と、Ａ相パルス及びＢ相パルス
の立上９周期をカウントする第１及び第２１７′）カウ
ンタと、Ａ相パルス及びＢ相パルスの立下シ周期をカウ
ントする第５及び第４０カウンタと、サンプリングパル
ス発生前最新にカウントされた周期の逆数を用いてサー
ボモータの回転速度を演算する演算装置を有する速度検
出装置であり、実速度全低速回転時であっても短い周期
で検出でき、サーボ制御の連応性を向上させることがで
きる。
がずれたデー−ティ５０％のＡ相パルス及びＢ相パルス
を発生するパルス発生器と、Ａ相パルス及びＢ相パルス
の立上９周期をカウントする第１及び第２１７′）カウ
ンタと、Ａ相パルス及びＢ相パルスの立下シ周期をカウ
ントする第５及び第４０カウンタと、サンプリングパル
ス発生前最新にカウントされた周期の逆数を用いてサー
ボモータの回転速度を演算する演算装置を有する速度検
出装置であり、実速度全低速回転時であっても短い周期
で検出でき、サーボ制御の連応性を向上させることがで
きる。
〈実施例〉
第４図は本発明の実施例ブロック図、第５図は波形図で
ある。
ある。
ロータリエンコーダ１０１からサーボモータの所定回転
角毎に互いに９０°位相のずれた正弦波Ｐｓ、Ｐｃが発
生し、これら正弦波Ｐｓ、Ｐｃは波形整形回路１０２に
入力される。波形整形回路１０２は正弦波Ｐｓ 、Ｐｃ
を波形整形し、第５図に示す互いに９０°位相がずれた
デユーティ５０チの矩形波信号である人相、Ｂ相のパル
スＰＡ、ＰＢを発生し、これらを立上り、立下シパルス
発生回路２０１に入力する。立上り、立下シパルス発生
回路２０１はＡ相パル７２人及びＢ相パルスＰＢが入力
されるとその立上り、立下シをとらえて人相の立上シパ
ルス列Ｐａ、Ｂ相の立上シパルス列Ｐｂ、Ａ相の立下シ
バルス列Ｐａ’及びＢ相の立下シバルス列Ｐｂ′を発生
する。
角毎に互いに９０°位相のずれた正弦波Ｐｓ、Ｐｃが発
生し、これら正弦波Ｐｓ、Ｐｃは波形整形回路１０２に
入力される。波形整形回路１０２は正弦波Ｐｓ 、Ｐｃ
を波形整形し、第５図に示す互いに９０°位相がずれた
デユーティ５０チの矩形波信号である人相、Ｂ相のパル
スＰＡ、ＰＢを発生し、これらを立上り、立下シパルス
発生回路２０１に入力する。立上り、立下シパルス発生
回路２０１はＡ相パル７２人及びＢ相パルスＰＢが入力
されるとその立上り、立下シをとらえて人相の立上シパ
ルス列Ｐａ、Ｂ相の立上シパルス列Ｐｂ、Ａ相の立下シ
バルス列Ｐａ’及びＢ相の立下シバルス列Ｐｂ′を発生
する。
同、立上りパルス列及び立下シパルス列は周知の微分回
路を用いて簡単に作成することができる。
路を用いて簡単に作成することができる。
さて、人相の立上シバルス列Ｐａは第１の周期演算ユニ
ットＰＣＣ１に印加され、Ｂ相の立上りパルス列Ｐｂは
第２の周期演算ユニッ１４’ｃｃ２に印加され、人相の
立下りパルス列Ｐａ’は第６の周期演算ユニッ）ＦＣＣ
！ｉに印加され、Ｂ相の立下ｐパルス列Ｐｂ′は第４の
周期演算ユニーットＰＣＣ４に印加される。
ットＰＣＣ１に印加され、Ｂ相の立上りパルス列Ｐｂは
第２の周期演算ユニッ１４’ｃｃ２に印加され、人相の
立下りパルス列Ｐａ’は第６の周期演算ユニッ）ＦＣＣ
！ｉに印加され、Ｂ相の立下ｐパルス列Ｐｂ′は第４の
周期演算ユニーットＰＣＣ４に印加される。
各周期演算ユニットＦＣＣ１〜ＰＣＣ４はそれぞれ第２
図に示す周期演算ユニッ）ＦＣＣと同一の構成を有し、
第２図において説明したと全く同様に人相パルスＰＡの
立上り周期Ｔ、’、Ｂ相パルスＰＢの立上シ周期Ｔ２、
人相パル２２人の立下り周期Ｔ３、Ｂ相パルスＰＢの立
下シ周期Ｔ４をカウントしている。又、各立上りパルス
Ｐａ、Ｐｂ及び各立下りパルスＰｉ、ＰＬ／はパルス発
生順序記憶回路２０２に印加される。
図に示す周期演算ユニッ）ＦＣＣと同一の構成を有し、
第２図において説明したと全く同様に人相パルスＰＡの
立上り周期Ｔ、’、Ｂ相パルスＰＢの立上シ周期Ｔ２、
人相パル２２人の立下り周期Ｔ３、Ｂ相パルスＰＢの立
下シ周期Ｔ４をカウントしている。又、各立上りパルス
Ｐａ、Ｐｂ及び各立下りパルスＰｉ、ＰＬ／はパルス発
生順序記憶回路２０２に印加される。
パルス発生順序記憶回路２０２は４個のオアゲートＯＧ
１〜ＯＧ４と、４個の７リツプフロツプＦｌｉ”１〜Ｆ
Ｆ４と、レジスタＲＧＴを有している。フリップ７０ツ
ブＦＦ１は人相の立上りパルスＰａによシセットされ、
他のパルスＰｂ 、Ｐｉ、Ｐｌ：／によりリセットされ
、フリップフロップＦＦ２はＢ相の立上９パルスＰｂに
よりセットされ、他のパルスＰａ、Ｐａ’。
１〜ＯＧ４と、４個の７リツプフロツプＦｌｉ”１〜Ｆ
Ｆ４と、レジスタＲＧＴを有している。フリップ７０ツ
ブＦＦ１は人相の立上りパルスＰａによシセットされ、
他のパルスＰｂ 、Ｐｉ、Ｐｌ：／によりリセットされ
、フリップフロップＦＦ２はＢ相の立上９パルスＰｂに
よりセットされ、他のパルスＰａ、Ｐａ’。
Ｐｂ’によりリセットされ、フリップ７０ツブＦＦ’３
はＡ相の立下Ｄ パルスＰａ’によりセットされ、他の
パルスＰａ 、Ｐｂ 、ＰＬ／によシリセットされ、フ
リップフロップＦＦ４はＢ相の立下りパルスＰＬ／によ
シセットされ、他のパルスＰａ、Ｐａ’、Ｐｂによシリ
セットサれる。そして各７リツプフロツプＦＦ１〜ＦＦ
４のセット状態は適宜レジスタＲＧＴにセットされる。
はＡ相の立下Ｄ パルスＰａ’によりセットされ、他の
パルスＰａ 、Ｐｂ 、ＰＬ／によシリセットされ、フ
リップフロップＦＦ４はＢ相の立下りパルスＰＬ／によ
シセットされ、他のパルスＰａ、Ｐａ’、Ｐｂによシリ
セットサれる。そして各７リツプフロツプＦＦ１〜ＦＦ
４のセット状態は適宜レジスタＲＧＴにセットされる。
従って、パルスＰａ 、Ｐｆ、Ｐｂ 、Ｐｂ’のうち最
新に発生したパルスに対応するフリップフロップのみセ
ットされ、他はリセットされ、レジスタＲＧＴの内容は
最新に発生したパルスに対応するビットのみ一１″にな
っている。同、バ＃ スＰａ 、Ｐａ’、Ｐｂ 、ＰＬ
／のうち最新に発生したパルスに対応する周期演算ユニ
ットの第２レジスタ１０８に記憶されている周期を用い
て速度を演算すれば、該速度は最新の実速度となる。た
とえば、ザンプリングパルス発生時刻を基準にして、人
相立上りパルスＰａが過去にさかのぼってパルスＰａ’
、Ｐｂ、ＰＬ／に比らべて最新に発生しているものとす
れば、第１周期演算ユニットＰＣＣ１の周期を用いて速
度を演算すれば、該速度は第２〜第４周期演算ユニッ）
ＰＣ０２〜ＰＣＣ４の周期を用いて演算された速度より
実速度によシ近い値となる。
新に発生したパルスに対応するフリップフロップのみセ
ットされ、他はリセットされ、レジスタＲＧＴの内容は
最新に発生したパルスに対応するビットのみ一１″にな
っている。同、バ＃ スＰａ 、Ｐａ’、Ｐｂ 、ＰＬ
／のうち最新に発生したパルスに対応する周期演算ユニ
ットの第２レジスタ１０８に記憶されている周期を用い
て速度を演算すれば、該速度は最新の実速度となる。た
とえば、ザンプリングパルス発生時刻を基準にして、人
相立上りパルスＰａが過去にさかのぼってパルスＰａ’
、Ｐｂ、ＰＬ／に比らべて最新に発生しているものとす
れば、第１周期演算ユニットＰＣＣ１の周期を用いて速
度を演算すれば、該速度は第２〜第４周期演算ユニッ）
ＰＣ０２〜ＰＣＣ４の周期を用いて演算された速度より
実速度によシ近い値となる。
さて、第５図に示すタイミングでパルスＰａ、Ｐａ’。
Ｐｂ、ＰＬ／が発生している状態において、一定周期の
サンプリングパルスＳＰが時刻”１ ＋ ”２．ｔ３・
・・において発生するものとする。８１￥１のサンプリ
ングツくルスＳＰ１の発生前に人相立上シパルスＰａが
最新に発生している。マイクロプロセッサ１０９はレジ
スタ几ＧＴの内容を定期的に読みとっているからどのパ
ルスが最新に発゛生したかを認識している。
サンプリングパルスＳＰが時刻”１ ＋ ”２．ｔ３・
・・において発生するものとする。８１￥１のサンプリ
ングツくルスＳＰ１の発生前に人相立上シパルスＰａが
最新に発生している。マイクロプロセッサ１０９はレジ
スタ几ＧＴの内容を定期的に読みとっているからどのパ
ルスが最新に発゛生したかを認識している。
この状態において、サンプリングツくルスＳＰが発生す
れば、各周期演算ユニツ）ＰＣＣＩ〜ＰＣＣ４の第２レ
ジスク１０８の内容は第２レジスク１０８にシフトされ
る。しかる後、マイクロプロセッサ１０９は最新に発生
しているパルスＰａＫ対応する第１周期演算ユニットＰ
ＣＣ１の第２レジスタ１０８からその内容ｎを読み出し
第２図の場合と同様に回転速度Ｖを求めて出力する。
れば、各周期演算ユニツ）ＰＣＣＩ〜ＰＣＣ４の第２レ
ジスク１０８の内容は第２レジスク１０８にシフトされ
る。しかる後、マイクロプロセッサ１０９は最新に発生
しているパルスＰａＫ対応する第１周期演算ユニットＰ
ＣＣ１の第２レジスタ１０８からその内容ｎを読み出し
第２図の場合と同様に回転速度Ｖを求めて出力する。
ついで、第２のサンプリングツくルスＳＰ２が発生した
時刻前には人相の立下りパルスＰ、／が最新に発生して
いるから、第２のサンプリングツ（ルス発生後マイクロ
プロセッサ１０９は第６の周期演算ユニソ）ＦＣＣ５の
第２レジスタからその内容ｎを読みとって回転速度を求
める。
時刻前には人相の立下りパルスＰ、／が最新に発生して
いるから、第２のサンプリングツ（ルス発生後マイクロ
プロセッサ１０９は第６の周期演算ユニソ）ＦＣＣ５の
第２レジスタからその内容ｎを読みとって回転速度を求
める。
そして、以後同様にサンプリングツくルス発生時刻前に
最新に発生したパルスに対応する周期演算ユニットの第
２レジスタに記憶されている数値を用いて速度を演算し
て出力する。
最新に発生したパルスに対応する周期演算ユニットの第
２レジスタに記憶されている数値を用いて速度を演算し
て出力する。
〈発明の効果〉
以上説明したように、本発明によればサーボモータに取
付けられ、互いに９０°位相がずれたデコ一ティ５０チ
のＡ相パルス及びＢ相パルスを発生するパルス発生器と
、Ａ相パルス及びＢ相パルスの立上り周期をカウントす
る第１及び第２のカウンタと、Ａ相パルス及びＢ相パル
スの立下り周期をカウントする第６及び第４のカウンタ
と、サンプリングパルス発生前最新にカウントされた周
期の逆数を用いてサーボモータの回転速度を演算する演
算装置によシ速度検出装置を構成したから実速度を短い
周期で検出でき、低速回転時においても高精度且つ連応
性に秀れた速度検出ができるようになった。
付けられ、互いに９０°位相がずれたデコ一ティ５０チ
のＡ相パルス及びＢ相パルスを発生するパルス発生器と
、Ａ相パルス及びＢ相パルスの立上り周期をカウントす
る第１及び第２のカウンタと、Ａ相パルス及びＢ相パル
スの立下り周期をカウントする第６及び第４のカウンタ
と、サンプリングパルス発生前最新にカウントされた周
期の逆数を用いてサーボモータの回転速度を演算する演
算装置によシ速度検出装置を構成したから実速度を短い
周期で検出でき、低速回転時においても高精度且つ連応
性に秀れた速度検出ができるようになった。
第１図は従来の速度検出装置のブロック図、第２図は本
願出願人により提案されている速度検出装置のブロック
図、第３図は同動作説明用のタイムチャート、第４図は
本発明の実施例ブロック図、第５図は本発明の速度検出
を説明するタイムチャートである。 １０１・・・ロータリエンコーダ、１０２・・・波形整
形回路、１０９・・・マイクロプロセッサ、１１０・・
・ＲＯＭ、２０１・・・立上り、立下りパルス発生回路
、′２０２・・・パルス発生順序記憶回路、ＰＣＣ１〜
ＰＣＣ４・・・周期演算ユニット特許出願人 ファ
ナック株式会社 代理人 弁理士 辻 實（外１名）
願出願人により提案されている速度検出装置のブロック
図、第３図は同動作説明用のタイムチャート、第４図は
本発明の実施例ブロック図、第５図は本発明の速度検出
を説明するタイムチャートである。 １０１・・・ロータリエンコーダ、１０２・・・波形整
形回路、１０９・・・マイクロプロセッサ、１１０・・
・ＲＯＭ、２０１・・・立上り、立下りパルス発生回路
、′２０２・・・パルス発生順序記憶回路、ＰＣＣ１〜
ＰＣＣ４・・・周期演算ユニット特許出願人 ファ
ナック株式会社 代理人 弁理士 辻 實（外１名）
Claims (2)
- （１） サーボモータに取付けられ、互いに９０°位
相がずれたデユーティ５０チのＡ相パルス及びＢ相パル
スを発生するパルス発生器と、Ａ相パルス及びＢ相パル
スの立上多周期をカウントする第１及び第２のカウンタ
と、Ａ相パルス及びＢ相パルスの立下り周期をカウント
する第３及び第４のカウンタと、サンプリングパルス発
生前最新にカウントされた周期の逆数を用いてサーボモ
ータの回転速度を演算する演算装置を有することを特徴
とする速度検出装置。 - （２）Ａ相パルス及びＢ相パルスの各立上シ及び立下シ
を示すＡ相立上シバルス列、Ｂ相立上シバルス列、Ａ相
立下９パルス列、Ｂ相立下りパルス列を発生する手段を
設け、サンプリングパルス発生前最新に人相立上９パル
スが発生したときには第１カウンタによシカラントされ
た周期を、サンプリングパルス発生前最新にＢ相立上り
パルスが発生したときには第２カウンタによりカウント
された周期を、サンプリングパルス発生前最新に人相立
下りパルスが発生したときには第３カウンタによｐカウ
ントされた周期を、サンプリングパルス発生前最新にＢ
相立下シパルスが発生したときには第４カウンタによｐ
カウントされた周期の逆数を用いてサーボモータの回転
速度を演算することを特徴とする特許請求の範囲第（１
）項記載の速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10044383A JPS59225355A (ja) | 1983-06-06 | 1983-06-06 | 速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10044383A JPS59225355A (ja) | 1983-06-06 | 1983-06-06 | 速度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59225355A true JPS59225355A (ja) | 1984-12-18 |
Family
ID=14274069
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10044383A Pending JPS59225355A (ja) | 1983-06-06 | 1983-06-06 | 速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59225355A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01286791A (ja) * | 1988-05-13 | 1989-11-17 | Canon Electron Inc | 移動体の位置及び速度制御装置 |
| JPH02165055A (ja) * | 1988-12-19 | 1990-06-26 | Sanyo Electric Co Ltd | 速度検出装置 |
-
1983
- 1983-06-06 JP JP10044383A patent/JPS59225355A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01286791A (ja) * | 1988-05-13 | 1989-11-17 | Canon Electron Inc | 移動体の位置及び速度制御装置 |
| JPH02165055A (ja) * | 1988-12-19 | 1990-06-26 | Sanyo Electric Co Ltd | 速度検出装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0239026B1 (en) | Method and apparatus for determining shaft position and for providing commutation signals | |
| US4609990A (en) | Frequency measurement system | |
| JPH0627653B2 (ja) | 位置、速度検出方法及び装置 | |
| JPS5913957A (ja) | 速度検出回路 | |
| JPS59225355A (ja) | 速度検出装置 | |
| CA1250925A (en) | Phase modulation type digital position detector | |
| KR900002511B1 (ko) | 속도 검출 방식 | |
| JPS59225354A (ja) | 速度検出方式 | |
| JPS63253220A (ja) | 回転角計測装置 | |
| US6310458B1 (en) | Blended velocity estimation | |
| KR101135253B1 (ko) | 전동기 속도 검출 방법 | |
| JPS59225356A (ja) | 速度検出方式 | |
| JPH0619368B2 (ja) | 回転方向パルスの発生回路 | |
| KR19990001541A (ko) | 속도검출방법 및 장치 | |
| JP3499845B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JPS61182579A (ja) | レゾルバ速度検出方式 | |
| JPS58120167A (ja) | 速度検出方法 | |
| JPS59102166A (ja) | 速度検出回路 | |
| SU696486A1 (ru) | Устройство дл дифференцировани частотно-импульсных сигналов | |
| JPH05332788A (ja) | ロータリーエンコーダのデータ処理装置 | |
| SU1275751A1 (ru) | Многоканальный преобразователь перемещени в код | |
| JPH0351764A (ja) | 速度・加速度検出装置 | |
| SU837197A1 (ru) | Способ измерени скорости вращени вала и устройство дл его реализации | |
| SU942092A1 (ru) | Преобразователь перемещени в код | |
| SU1004883A2 (ru) | Цифровой тахометр |