JPH0619368B2 - 回転方向パルスの発生回路 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、産業用ロボット、加工機、工作機等の回転ま
たは移動量及び各々の量を算出する回転方向パルスの発
生回路に関するものである。

従来例の構成とその問題点 従来の回転・移動方向パルスの発生回路は、第２図のブ
ロック図でその構成を示すように、ロータリーエンコー
ダからのＡ相、Ｂ相のパルス列第１図を波形整形入力回
路１にて整形し、そのパルスを方向判別パルス発生回路
２にて、回転，移動に応じたパルス列を正転の時は３、
反転の時は４を発生した回転，移動方向および各々の量
を算出していた。

しかしながら、上記のような構成では、モータのギヤ
比、リード、ピッチなどの機械ごとの変化に対応するに
は、各々に応じたパルス列を有するロータリーエンコー
ダを選択しなければならないといった問題や、信頼性に
おいても問題があった。

発明の目的 本発明は、上記問題点に鑑み、分周、てい倍回路の組合
せにより、１回転のパルス出力数が少ないロータリーエ
ンコーダでも機械ごとの変化に対応でき、かつ信頼性を
高めることを目的とするものである。

発明の構成 本発明は、入力されたロータリーエンコーダのＡ相、Ｂ
相のパルス列を波形整形同期化する手段と、同期化され
たパルスをさらに同期方向判別、４分周する４分周回路
と、そして４分周されたパルスを必要によって設定され
た２，４倍等のてい倍回路を通しててい倍する。そして
最終的に４分周パルスか、てい倍パルスかを選択する選
択回路とからなり、回転，移動パルスとして出力される
ことにより、モータのギア比、リード、ピッチなどの機
械ごとの変化にロータリーエンコーダを交換することな
く対応でき、かつ、悪環境下でも信頼性がそこなわれな
いという特有の効果を有する。

実施例の説明 以下本発明の一実施例について、図面を参照しながら説
明する。

第３図は本発明の一実施例の要部を示すものである。第
３図において、１は波形整形入力回路、５は同期パルス
発生回路、６及び６′は同期式の方向判別４分周回路、
７はてい倍回路、８及び８′は発生パルスの選択回路、
９はパルスの選択指令、１０及び１０′はメインのパル
スより作成された同期パルスで、同期パルス１０′は同
期パルス１０に対して４分の１周期ずれたパルスとなっ
ている。３と４は本回路によって作成された正転時３、
反転時４のパルスである。

以上のように構成された回転方向パルスの発生回路につ
いて、以下その動作を説明する。

まず、第１図に示すようなロータリーエンコーダの出力
パルスが波形整形入力回路１にて、波形のエッジのなま
り等が整形され、正しい矩形波にされる。その次に入力
されてくるＡ相、Ｂ相のパルス列は、指令等に関係なく
非同期で入ってくるので、メインのパルスと同期したパ
ルスを同期パルス発生回路５にて発生させる。さらにこ
の同期化されたＡ相、Ｂ相のパルス列を同期式方向判別
４分周回路６，６′により正転時は同期式方向判別４分
周回路６においてメインのパルスと同期した同期パルス
１０により、また反転時は同期式方向判別４分周回路
６′においてメインのパルスにより作成された４分の１
周期ずれた同期パルス１０′によって、各々第４図に示
すような４分周されたパルス１１が出力される。この４
分周されたパルスがてい倍回路７にて、２倍１２、４倍
１３、８倍１４といったような設定された値のパルスを
発生する。最後にパルスの選択指令９により、発生パル
ス選択回路により正転時は８から、回転，移動量に応じ
たパルス３を発生し、反転時は８′からパルス４を発生
する。

以上のように本実施例では同期式方向判別４分周回路等
を用いることにより指令パルスに非同期で入力されるロ
ータリーエンコーダからのＡ相、Ｂ相のパルスもどのよ
うな急激な反転時等も正しく符号判断しパルスを発生さ
せる。

発明の効果 以上、本発明では、分周回路とてい倍回路との組合せ
で、さまざまなパルスを発生させられるのでロータリー
エンコーダの標準化に役立ち、低ランク、低コストのロ
ータリーエンコーダでステップ当りの回転角、移動量を
多様化することが可能となり、従って、産業用ロボット
等のギヤ比、リード、ピッチ等のユニットごとの変化へ
の対応性がひろがる。

【図面の簡単な説明】

第１図はロータリーエンコーダの出力パルスの説明図、
第２図は従来の回路図、第３図は本発明の一実施例にお
ける発生回路のブロック図、第４図は出力パルスの説明
図である。 １……波形整形入力回路、３……正転時出力パルス、４
……反転時出力パルス、５……同期パルス発生回路、
６，６′……同期式方向判別４分周回路、７……てい倍
回路、８，８′……パルス選択回路、９……パルス選択
指令、１０，１０′……同期パルス。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】モータ軸及び出力端に接続された位置検出
   用のロータリーエンコーダから出力される９０度の位相
   差のあるモータの回転方向および量検出用のパルス列で
   あるＡ相、Ｂ相のパルス列を入力して波形整形する手段
   と、Ａ相、Ｂ相のパルス列より十分に周期の小さい同期
   パルスにより、前記波形整形手段により波形整形された
   Ａ相、Ｂ相のパルス列を同期化する手段と、同期化する
   手段によって得られた同期化されたＡ相、Ｂ相のパルス
   によりモータの回転方向を判別し、モータの正回転時に
   Ａ相のパルスを４分周したパルスを出力する第１の同期
   式方向判別４分周回路と、前記同期化されたＡ相、Ｂ相
   のパルスを、前記同期パルスと４分の１周期ずれた第２
   の同期パルスによって同期化してモータの回転方向を判
   別し、モータの反転時にＢ相のパルスを４分周したパル
   スを出力する第２の同期式方向判別４分周回路と、第１
   及び第２の同期式方向判別４分周回路から出力されたパ
   ルスを整数てい倍パルス変換するてい倍回路と、外部指
   令により、前記第１及び第２の同期式方向判別４分周回
   路の出力パルスか、前記てい倍回路の出力パルスかのい
   ずれかを選択する選択回路とからなる回転方向パルスの
   発生回路。