JPS59102166A - 速度検出回路 - Google Patents
速度検出回路Info
- Publication number
- JPS59102166A JPS59102166A JP21363382A JP21363382A JPS59102166A JP S59102166 A JPS59102166 A JP S59102166A JP 21363382 A JP21363382 A JP 21363382A JP 21363382 A JP21363382 A JP 21363382A JP S59102166 A JPS59102166 A JP S59102166A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- pulse
- position detection
- counter
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
- G01P3/489—Digital circuits therefor
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Linear Or Angular Velocity Measurement And Their Indicating Devices (AREA)
- Measuring Frequencies, Analyzing Spectra (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、モータ等の移動体の速度を単位移動量毎に発
生する位置検出パルスから検出する速度検出回路に関し
、ＩＰ！ｊＫ精度が高くしかも回路構成の簡単な速度検
出回路に関する。
生する位置検出パルスから検出する速度検出回路に関し
、ＩＰ！ｊＫ精度が高くしかも回路構成の簡単な速度検
出回路に関する。
直流モータや交流モータを速度制御するには、モータの
実速度を検出して、指令速度と比較してモータを制御す
る必要がある。第１図は、一般的なサーボ制御のプロッ
°り図であり、サーボモータ１の回転軸に＠結されたロ
ータリエンコーダ（位置検出器）２から所定回転量毎に
発生する位置検出パルスＰＰと、外部から構成される装
置指令パルスＰＣＭＤとの差が演算回路３でとられ、エ
ラーレジスタ４にセットされる。エラーレジスタ４の内
容は、デジタルアナログ変換器５でアナログ電圧に変換
され、速度指令電圧として速度制御回路７に入力さｒる
。一方、位置検出パルスＰＰから速度検出口ｕ６によっ
て実速度が検出され、速度制御回路７へ入力され、速度
刊御回ｗｊ７は速度指令電圧と実速度の速度誤差に基い
て電流制御回路８がサーボモータ１を速度制御する。こ
の様に、速度帰還制御を行うサーボ制御においては、速
度検出精度乙の速度検出精度によって係る速度帰還制御
の正確さが左右され、係る検出の精度が重要な開発課題
となっている。
実速度を検出して、指令速度と比較してモータを制御す
る必要がある。第１図は、一般的なサーボ制御のプロッ
°り図であり、サーボモータ１の回転軸に＠結されたロ
ータリエンコーダ（位置検出器）２から所定回転量毎に
発生する位置検出パルスＰＰと、外部から構成される装
置指令パルスＰＣＭＤとの差が演算回路３でとられ、エ
ラーレジスタ４にセットされる。エラーレジスタ４の内
容は、デジタルアナログ変換器５でアナログ電圧に変換
され、速度指令電圧として速度制御回路７に入力さｒる
。一方、位置検出パルスＰＰから速度検出口ｕ６によっ
て実速度が検出され、速度制御回路７へ入力され、速度
刊御回ｗｊ７は速度指令電圧と実速度の速度誤差に基い
て電流制御回路８がサーボモータ１を速度制御する。こ
の様に、速度帰還制御を行うサーボ制御においては、速
度検出精度乙の速度検出精度によって係る速度帰還制御
の正確さが左右され、係る検出の精度が重要な開発課題
となっている。
係る速度検出回路としては、従来法の様なものが用いら
れてい穴。即ち、互いにπ／２位相がずれ、しかもモー
タの回転速度に比例した周波数ｆの２相信号を位置検出
器から発生せしめ、ついでこの２相信号を４倍回路を通
して周波数４ｆの信号に変換し、最後に周波数４ｆＫ比
例した電圧を発生する周波数電圧変換器から回転速度に
比例した電圧（実速度電圧）を出力するものであった。
れてい穴。即ち、互いにπ／２位相がずれ、しかもモー
タの回転速度に比例した周波数ｆの２相信号を位置検出
器から発生せしめ、ついでこの２相信号を４倍回路を通
して周波数４ｆの信号に変換し、最後に周波数４ｆＫ比
例した電圧を発生する周波数電圧変換器から回転速度に
比例した電圧（実速度電圧）を出力するものであった。
しかしながら、かかる従来の構成においては、モータ速
度が低速になると、周波数電圧変換器の出力電圧値が回
転速度に比例しなくなし、急速に低下して、精度が悪く
なるという問題がある他に１周波数電圧変換を行なうよ
りも、マイクロプロセッサによシデジタル的に処理させ
て速度検出を行うほうが、回路のＬＳＩ化にとって好ま
しい、という問題もあった。
度が低速になると、周波数電圧変換器の出力電圧値が回
転速度に比例しなくなし、急速に低下して、精度が悪く
なるという問題がある他に１周波数電圧変換を行なうよ
りも、マイクロプロセッサによシデジタル的に処理させ
て速度検出を行うほうが、回路のＬＳＩ化にとって好ま
しい、という問題もあった。
このため、速度をデジタル的に検出するものが穐々提案
されている。
されている。
第１の検出法は、一定周期内に入力した位置検出パルス
を計数し、これに比例した値を速度情報とするものであ
る。しかし、係る検出法では、一定周期を短くすると、
１周期内の入力パルス数が減少し速度の検出精度が悪化
するので、一定周期を長くする必要があるが、これでは
検出時間が長くなシ、速度制御系の安定性が悪くなると
いう欠点がある。
を計数し、これに比例した値を速度情報とするものであ
る。しかし、係る検出法では、一定周期を短くすると、
１周期内の入力パルス数が減少し速度の検出精度が悪化
するので、一定周期を長くする必要があるが、これでは
検出時間が長くなシ、速度制御系の安定性が悪くなると
いう欠点がある。
第２の検出法は、位置検出パルスの入力時間間隔（即ち
、周期）を観測し、その逆数に比例した値を速度情報と
するものである。しかし、係る方法では、高速回転時位
置検出パルスの周期が短くなり、その周期を精度良く測
定することが困難となるという欠点があった。
、周期）を観測し、その逆数に比例した値を速度情報と
するものである。しかし、係る方法では、高速回転時位
置検出パルスの周期が短くなり、その周期を精度良く測
定することが困難となるという欠点があった。
従って、本発明の目的は、高精度の速度検出が可能とな
るとともに構成の容易な速度検出回路を提供するＫある
。
るとともに構成の容易な速度検出回路を提供するＫある
。
以下、本発明を実施例によシ詳細に説明する。
第２区は本発明の原理説明図であシ、図中、鵠は一定周
期％毎に発生されるブンブリングノくルスであｐ、ＰＰ
は位置検出パルスである。
期％毎に発生されるブンブリングノくルスであｐ、ＰＰ
は位置検出パルスである。
先づ、本発明では、−周期間に発生される位置検出パル
スＰＰの数ｎを計数する。同時に一周期内の第１番目の
ノくルス■から最後のノくルス■までの所要時間（間隔
）ＴをクロックツくルスＣＬによ！ｌｌ計数する。
スＰＰの数ｎを計数する。同時に一周期内の第１番目の
ノくルス■から最後のノくルス■までの所要時間（間隔
）ＴをクロックツくルスＣＬによ！ｌｌ計数する。
次に、−周期内の位置検出ノくルスＰＰの間隔の個数令
を求ある。即ち、第１番目のパルス■からｉｆのパルス
■までのパルスの間隔の個数は（ｎ−１）である。しか
しこのままでは、位置検出パルスの所要時間Ｔ内の位置
検出パルスＰＰの間隔の個数であシ、所要時間Ｔは検出
パルスの発生状態によって異１Ｊるため一定でない。こ
のため、本発明では周期Ｔ０から所要時間Ｔを除いた残
シの時間（Ｔ、 ＋ Ｔ２ ）を間隔の個数に換算して
いる。この間隔の個数ｍは次式より求める。
を求ある。即ち、第１番目のパルス■からｉｆのパルス
■までのパルスの間隔の個数は（ｎ−１）である。しか
しこのままでは、位置検出パルスの所要時間Ｔ内の位置
検出パルスＰＰの間隔の個数であシ、所要時間Ｔは検出
パルスの発生状態によって異１Ｊるため一定でない。こ
のため、本発明では周期Ｔ０から所要時間Ｔを除いた残
シの時間（Ｔ、 ＋ Ｔ２ ）を間隔の個数に換算して
いる。この間隔の個数ｍは次式より求める。
（ｎ−１） ／ｍ＝’Ｉ’／Ｔ、＋％
、°、ｍ＝ （ＴＩ ＋Ｔ２ ） ・（ｎ ’ ）／
Ｔ （１）従って、速度Ｆは、 Ｆ＝（ｎ−１）＋ｍ ＝ （ｎ −１）＋ （Ｔ、十’ｒｚ）−（ｎ １）
／Ｔ （２）となＪ、’ｒ、＋’ｒ、＝Ｔ−’ｒｏで
あるから、これを（２）式に代入して整理すると、 Ｆ ＝ Ｔｏ・（ｎ−１）／ Ｔ （３）
となる。
Ｔ （１）従って、速度Ｆは、 Ｆ＝（ｎ−１）＋ｍ ＝ （ｎ −１）＋ （Ｔ、十’ｒｚ）−（ｎ １）
／Ｔ （２）となＪ、’ｒ、＋’ｒ、＝Ｔ−’ｒｏで
あるから、これを（２）式に代入して整理すると、 Ｆ ＝ Ｔｏ・（ｎ−１）／ Ｔ （３）
となる。
実際には比例定数Ｋを掛け、（３）式を変形して、Ｆ
＝ Ｋ ｏＴｏ ・（ｎ １ ） ／ Ｔ
（４）より速度を求める。
＝ Ｋ ｏＴｏ ・（ｎ １ ） ／ Ｔ
（４）より速度を求める。
第３のは、本発明の一実施例ブロック図であり、図中、
６０は演算回路であシ、マイクロプロセッサで構成され
、前述の（４）式の演算を行なうとともに更に速度ルー
プをデジタル制御する場合には、第１図の演算回ｕ ３
、エラーレジスタ４、速度制御回路７の動作も行なう
もの、６１はフリップフロップであり、サンプリングパ
ルスＳＰによってリセットされ、位置検出パルスＰＰに
よってセットされるもの、６２はアンドゲートでおり、
フリップフロップ６１のＱ出力がセット状９にある時、
ゲートを開いてクロックパルスＣＬＫを出力するもの、
６５は第２のカウンタでち９、アンドゲート６２からク
ロックパルスＣＬＫを計数するとともに、サンプリング
パルスＳＰによって計数値がリセットされるもの、６４
は第１のカウンタであシ、位置検出パルス圧を引数する
とともにサンプリングパルスＳＰ Ｋよってその計数値
がリセットされるもの、６５は第２のアンドゲートでお
９、位置検出パルスＰＰの出力毎にゲートが開き、第２
のカウンタ６３の計数値を出力するもの、６６は第１の
アンドゲートであり、サンプリングパルスＳＰの発生毎
にゲートを開き、第１のカウンタ６４の！′を数値を出
力するものである。６７は第２のバッファであり、第２
のアンドゲート６５の出力である計数値がセットされる
もの、６８は第１のバッファであシ、第１のアンドゲー
ト６６の出力である計数値がセットされるもの、６９は
アドレス・データバスであシ、演算回路６０と第１、第
２のバッファ６７．６８−及びその他の入出力ボートと
を接続するものである。
６０は演算回路であシ、マイクロプロセッサで構成され
、前述の（４）式の演算を行なうとともに更に速度ルー
プをデジタル制御する場合には、第１図の演算回ｕ ３
、エラーレジスタ４、速度制御回路７の動作も行なう
もの、６１はフリップフロップであり、サンプリングパ
ルスＳＰによってリセットされ、位置検出パルスＰＰに
よってセットされるもの、６２はアンドゲートでおり、
フリップフロップ６１のＱ出力がセット状９にある時、
ゲートを開いてクロックパルスＣＬＫを出力するもの、
６５は第２のカウンタでち９、アンドゲート６２からク
ロックパルスＣＬＫを計数するとともに、サンプリング
パルスＳＰによって計数値がリセットされるもの、６４
は第１のカウンタであシ、位置検出パルス圧を引数する
とともにサンプリングパルスＳＰ Ｋよってその計数値
がリセットされるもの、６５は第２のアンドゲートでお
９、位置検出パルスＰＰの出力毎にゲートが開き、第２
のカウンタ６３の計数値を出力するもの、６６は第１の
アンドゲートであり、サンプリングパルスＳＰの発生毎
にゲートを開き、第１のカウンタ６４の！′を数値を出
力するものである。６７は第２のバッファであり、第２
のアンドゲート６５の出力である計数値がセットされる
もの、６８は第１のバッファであシ、第１のアンドゲー
ト６６の出力である計数値がセットされるもの、６９は
アドレス・データバスであシ、演算回路６０と第１、第
２のバッファ６７．６８−及びその他の入出力ボートと
を接続するものである。
次に第６図実施例構成の動作について説明すると、サン
プリングパルスが到来すると、第１．第２のカウンタ６
３，６４はりセントされ、フリップフロップ６１もリセ
ットされるので、アンドゲート６２は閉じ、クロックパ
ルスＣＬＫは第２のカウンタ６５に入力しない。一方、
第１のカウンタ６４は常時位置検出パルスＰＰの入力を
受けている。
プリングパルスが到来すると、第１．第２のカウンタ６
３，６４はりセントされ、フリップフロップ６１もリセ
ットされるので、アンドゲート６２は閉じ、クロックパ
ルスＣＬＫは第２のカウンタ６５に入力しない。一方、
第１のカウンタ６４は常時位置検出パルスＰＰの入力を
受けている。
第１番目の位置検出パルス■が到来すると、フリップフ
ロップ６１はセットされるから、アンドゲート６２が開
き、第２のカウンタ６３はクロックパルスＣＬＫの引数
を開始する。又、第１のカウンタ６４もこの位置検出パ
ルス■をカウントし、以降人力される位置検出パＪメロ
〜＠を引数する。第２のカウンタ６５はクロックパルス
ＣＬＫの計数を継続し、その計数値を位置検出パルスＰ
Ｐの到来の都度アンドゲート６５を介し第２のバッファ
６７ヘセツトする。従ってｎ番目の位置検出パルス■の
到来時には第２のカウンタ６３の引数値はＴであシ、こ
れが第２のバッファ６７にセットされる。
ロップ６１はセットされるから、アンドゲート６２が開
き、第２のカウンタ６３はクロックパルスＣＬＫの引数
を開始する。又、第１のカウンタ６４もこの位置検出パ
ルス■をカウントし、以降人力される位置検出パＪメロ
〜＠を引数する。第２のカウンタ６５はクロックパルス
ＣＬＫの計数を継続し、その計数値を位置検出パルスＰ
Ｐの到来の都度アンドゲート６５を介し第２のバッファ
６７ヘセツトする。従ってｎ番目の位置検出パルス■の
到来時には第２のカウンタ６３の引数値はＴであシ、こ
れが第２のバッファ６７にセットされる。
以降第２のカウンタ６６はクロックパルスＣＬＫヲ引数
するが、サンプリングパルスＳＰが到ｉすると第２のカ
ウンタ６３はリセットされ、この時の第２のカウンタ６
３の引数値はアンドゲート６５が開かないので、第２の
バッファ６７にセットされない。即ち、第２のカウンタ
６３は第１番目のパルス■から次のサンプリングパルス
までの間クロックパルスＣＬＫを計数するが、位置検出
パルスＰＰＫよって第２のバッファ６７への計数値のセ
ットが行なわれるため、第２のバッファ６７ヘセツトさ
れる引数値は、第１番目のパルス■から最後のパルス■
までの間隔に相当するＴである。一方、第１のカウンタ
６４は位置検出パルスＰＰヲ引数し恍け、サンプリング
パルスＳＰによυ第１のゲート６６が開き、第１のカウ
ンタ６４の計数値が第１のバッファ６８にセットされる
から、第１のバッファ６８には１周期内の位置検出パル
スＰＰの数ｎがセットされることになる。これと共に第
１のカウンタ６４はサンプリングパルスＳＰによってリ
セットされ、次の周期の位置検出パルスの計数に備える
。
するが、サンプリングパルスＳＰが到ｉすると第２のカ
ウンタ６３はリセットされ、この時の第２のカウンタ６
３の引数値はアンドゲート６５が開かないので、第２の
バッファ６７にセットされない。即ち、第２のカウンタ
６３は第１番目のパルス■から次のサンプリングパルス
までの間クロックパルスＣＬＫを計数するが、位置検出
パルスＰＰＫよって第２のバッファ６７への計数値のセ
ットが行なわれるため、第２のバッファ６７ヘセツトさ
れる引数値は、第１番目のパルス■から最後のパルス■
までの間隔に相当するＴである。一方、第１のカウンタ
６４は位置検出パルスＰＰヲ引数し恍け、サンプリング
パルスＳＰによυ第１のゲート６６が開き、第１のカウ
ンタ６４の計数値が第１のバッファ６８にセットされる
から、第１のバッファ６８には１周期内の位置検出パル
スＰＰの数ｎがセットされることになる。これと共に第
１のカウンタ６４はサンプリングパルスＳＰによってリ
セットされ、次の周期の位置検出パルスの計数に備える
。
演算回路６０はサンプリングパルスＳＰト同期して、バ
ス６９を介し、第２のバッファ６７の内容Ｔ１第１のバ
ッファ６８の内容ｎを読俄シ、前述の第（４）式を実行
し、実速度Ｆを求める。更に演算回路６０は速度制御ル
ープ演算のため、指令速度と実速度Ｆとの速度誤差ＢＲ
を演具し、トルク指令を発生し、図示しない電流制御回
路へバス６９を介して出力する。
ス６９を介し、第２のバッファ６７の内容Ｔ１第１のバ
ッファ６８の内容ｎを読俄シ、前述の第（４）式を実行
し、実速度Ｆを求める。更に演算回路６０は速度制御ル
ープ演算のため、指令速度と実速度Ｆとの速度誤差ＢＲ
を演具し、トルク指令を発生し、図示しない電流制御回
路へバス６９を介して出力する。
以上説明し人様に、本発明によれば、単位移動量毎に発
生する位置検出パルスから速度情報を検出する速度検出
回路において、一定周期内に入力された位置検出パルス
の数ｎを割数する第１の計測回路と、超一定周期内の第
１番目の位置検出パルスから最観の位置検出パルスまで
の所要時間Ｔを１１測する第２の引測回路と、該ｇ１測
された数ｎ及び所要時間Ｔよシ速度Ｆを、Ｆ＝Ｔ、）Ｘ
（ｎ−１）／Ｔ （但し、Ｔｏは１周期の間隔）Ｋよ
り演算する演算回路とを有しているので、一定周期内の
速度を正確に検出出来しかも低速から高速まで速度検出
が可能となるという効果を奏する他に一定周期内で速度
検出が可能となるので短時間で速度検出ができるという
効果を奏する。更に、本発明によれば、最低２つのカウ
ンタで済むため、回路構成が簡単であり安価な構成も可
能となるという実用上優れた効果も生じる。
生する位置検出パルスから速度情報を検出する速度検出
回路において、一定周期内に入力された位置検出パルス
の数ｎを割数する第１の計測回路と、超一定周期内の第
１番目の位置検出パルスから最観の位置検出パルスまで
の所要時間Ｔを１１測する第２の引測回路と、該ｇ１測
された数ｎ及び所要時間Ｔよシ速度Ｆを、Ｆ＝Ｔ、）Ｘ
（ｎ−１）／Ｔ （但し、Ｔｏは１周期の間隔）Ｋよ
り演算する演算回路とを有しているので、一定周期内の
速度を正確に検出出来しかも低速から高速まで速度検出
が可能となるという効果を奏する他に一定周期内で速度
検出が可能となるので短時間で速度検出ができるという
効果を奏する。更に、本発明によれば、最低２つのカウ
ンタで済むため、回路構成が簡単であり安価な構成も可
能となるという実用上優れた効果も生じる。
尚、本発明な一実施例によシ説明したが、本発明は上述
の実施例に限定されることなく、本発明の主旨に従い糧
々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲から排除
するものではない。
の実施例に限定されることなく、本発明の主旨に従い糧
々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲から排除
するものではない。
第１図は、一般的なサーボ制御システムのフ゛ロック図
、第２図は本発明の原理説明図、第３図を言本発明の一
実施例ブロック図である。 図中、６・・・速度検出回路、６０・・・演算回路、６
４・・・第１のカウンタ（計測手段）、６３・・・第２
０カウンタ（計測手段）。 特許出願人 ファナック株式会社
、第２図は本発明の原理説明図、第３図を言本発明の一
実施例ブロック図である。 図中、６・・・速度検出回路、６０・・・演算回路、６
４・・・第１のカウンタ（計測手段）、６３・・・第２
０カウンタ（計測手段）。 特許出願人 ファナック株式会社
Claims (3)
- （１）単位移動量毎に発生する位置検出パルスから速度
情報を検出する速度検出回路において、一定周期内に入
力された位置検出パルスの数ｎを計数する第１の１を副
回路と、該一定周期内の第１番目の位置検出パルスから
最後の位置検出パルスまでの所要時間Ｔを計測する第２
の計測回路と、該計測された数ｎ及び所要時間Ｔよ多速
度Ｆを、Ｆ−Ｔ、 ｘ （ｎ−１）／ Ｔ （但し、Ｔ
ｏは１周期の間隔）Ｋより演算する演算回路とを有する
ことを特徴とする速度検出回路。 - （２）前記第１の計測回路が、前記位置検出パルスを計
数するとともに一定周期毎に発生されるサンプリングパ
ルスによってリセットされる第１のカウンタと、該サン
プリングパルス毎に該第１のカウンタの内容がセットさ
れる第１のバッファとを有することを特徴とする特許請
求の範囲第（１）項記載の速度検出回路。 - （３）前ｆ第２の計測回路が、前記第１番目の位置検出
パルスから最後の位置検出パルスまでの間入力されるク
ロックパルスを計数するとともに一定周期毎に発生され
るサンプリングパルスによってリセットされる第２のカ
ウンタと、該第２のカウンタの内容が該位置検出パルス
の入力毎にセットされる第２のバッファとを有すること
を特徴とする特許請求の範囲第（１）項又は第（２）項
記載の速度検出回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21363382A JPS59102166A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | 速度検出回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21363382A JPS59102166A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | 速度検出回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59102166A true JPS59102166A (ja) | 1984-06-13 |
Family
ID=16642381
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21363382A Pending JPS59102166A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | 速度検出回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59102166A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61245063A (ja) * | 1985-04-23 | 1986-10-31 | Nippon Air Brake Co Ltd | 車輪速度検出方法 |
| US6694412B2 (en) | 1987-12-22 | 2004-02-17 | Sun Microsystems, Inc. | Multiprocessor digital data processing system |
-
1982
- 1982-12-06 JP JP21363382A patent/JPS59102166A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61245063A (ja) * | 1985-04-23 | 1986-10-31 | Nippon Air Brake Co Ltd | 車輪速度検出方法 |
| US6694412B2 (en) | 1987-12-22 | 2004-02-17 | Sun Microsystems, Inc. | Multiprocessor digital data processing system |
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