JPS591187A - ハンド交換方法及びその方法に用いるハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

本光明は、産業用

【」ボットのハンド交換力法及び−て
のハンド交１’Ｍ　ｌｊ法に用いるハンドに関Ｊる１゜
産業用［ＩボットにＪ：　＝）で産業用１１ボツ１〜の
アームに装着されたハン１：により、１ノークの把持を
行なうに際し、ワークの種類が変更した場合に、ハンド
の交換を行なうことがある。このような鴨合、従来は多
数のハンドを収納した一、４−　）−ツールチェンジｔ
・（△、Ｔ、Ｃ）を産業用ロボットの近傍に配設して（
ｂさ、ハンドの交１？！ｎ；ｙに産業用１’ｌボツ１〜
のアームを、ｔ−）・ツールチェンジｔ？に向番ノて移
動させ、これにＪ、リバンドの交換を行なっていた。 しかしながら、このＪ、うな従来のハンド交換方法でｔ
よ、空圧等の動力によって作動覆るアタップーメン［・
を用いる必要があり、ハンドの脱１１を行なうための複
雑かつ高価な装置を必要どりるだ１）でなく、ハンドの
交換を行なう場所を別に設置づる必要があり、更にこの
場・所にまでアームを移動しイ’＝　ＩＪれぽ本・らｉ
′ハンドの交換にｌｌ’ｉ間がかがイ〉という問題１’
＋ａがあった１１ 本発明は産業用１］ボッ１〜を用いるＪ５ノ舊、複数台
の産業用「］ボッＦ−を隣接さぜ（用いるごどが多いこ
と／）＋　＋ろ、少４Ｉ：＜とｂ２台相Ｉンに隣１宮Ｉ
・【設置された産業用［」ボットのう１３、ｆｉｇれが
の所業用月ノバットを他の産朶用目ボットのｉ’−１ｘ
Ｌニ一装着されたハンドの交換作ｓ　＜＝　し行なわけ
ることに、Ｊす、Ｌ記従来技術の問題点を解決りること
を目的どりるらのである１゜ かかる目的を達成づるｌ：めの４〜発明の要旨（，１，
１〕〜り等を把持づるハンドがイれ−で４′シのノノー
ムに装置され、相ηに隣接して設置されｌこ少＜’Ｋ　
くとも２台の産業用「］ボボットの°うら１ｑれがの産
業用［コホットにＪ、り他の産業用［１ボットの７−Ｌ
に装着されたハンｌ”の交換を行なうよう（、”しＩハ
シ１：交換カン人（あり、更にワーク等を把に）　’Ｉ
ろハンドがでれぞれのアーｌ＼に装置きれ、相１７（−
陽接しく設置さ４″１に少なくとも２台の産業用１１ボ
ットの）’　　ｌｘに筒型の連結部を形成し、ワーク等
を把持づ゛る爪が取付りられｌ、＝ハンド本体に＋’＋
ｉｔ記）ＩＰ結部と１（Ａ合する嵌合部１．；、　ｌ１
２　＃、）、前記）小結部に形成された係合部と係合す
る係合部を右するロックプレー１−を１）ｆ［記１０；
合部内に取（’ｌ　ｔ〕るどバに前記］１ツクプレー１
・に前記連結部に向かう弾発力をトド１勢し、他方の前
記産業用「１ボットのハン１〜により力；１記ロックゾ
レートを作動−４る１り１若小クシを前記ロックプレー
トに取イｑりたハントＣある。 次に、第１図に示４本発明の一実施例について説明りる
。第１図は作業位置に相Ｈに隣接して設置された第１と
第２の２台の産業用［１ボッ１−１゜２を承り図Ｃあり
、それ−て′れの産栗用ロボッｊ・１゜１の）’　　ｌ
ｘ３．’Ｉにはワーク等を把持りるためのハント！３°
、６が装着されている。２台の産′５℃用ロボッｈ１．
２の゛うら一方の第１産業用１１ボツト１のハント５け
／−ム３に対して脱６白在となってｄ３す、把持リベさ
「ワーク等の形状によりハントを交換（）冑るＪ、うに
なっている。第１産業用ロボツ１へ１の近傍には多数の
ハント３を収容づるハンド収容台７が設置されている。 （）たがって、第１産業用１１ボット’Ｉ　Ｇ、：Ｊ、
り各種作業が行＜ｉわれるり一り′１９の形状ヤ）種類
が変更りることに」つｌ、第１産業用に］ボット゛１の
アーム３に装りされたハ：ノド５を交換１するＪ弱含１
．：、　＋；１．、第２産業用［１ボツト２をイ１動じ
てまずこれのハンドＧに、Ｊり第１産業川［１ホットの
ハンド５を外し、外したハンド５）をハンド収容台７に
設置さ１！た俊、別のハンド５を第１産栗用［１ボツト
１の７　１ｘ　３に）容置る。 次に、第１産業用１−】ボッ１へ１のアー１１３に装着
さ４するハンド５及びアーム３の栴）？１の　実施例に
ついて第２−へ・５図（ごＪ、り説明づる。 ）ｌ−７＼３の先端にはほぼ円筒形状をなし１１１０度
位相がり゛れた位置に長手方向に治）２゛つの切欠きε
３が形成された連結部９が設【−ノら１１【いる。尚、
この連結部９の形状どしては、円筒形以りｉに断面四辺
形等の筒形とりることも可能１４りる。。 連結部９に対応した断面形状を７５　’Ｊる１１）：合
部１０を右７ｊるハンド本体１１には、１ノーク等を把
持づるための２つの爪１２．’＋２８がでれで゛れビン
１３．１３１を中心に開閉口イ［に取（ｊｊ　＋：Ｊら
１１でいる。これらの爪１２．１２０を開閉駆動す＜）
ため、ハンド本体１１（二取付りられたＬ〜り１４の主
軸１５に固るされｌこ歯巾１０は、　力の爪１２に取付
ｔＪられしビン１３に回動自在に支持され１：　ｍ車１
７ど晴み合い、（二の丙申１７　ｔ；Ｌ他りの爪１２ａ
に取付（］られビン１３ａに回１ＦＪＪ自在に支持され
た歯巾１８ど＠合一）でいる。 ハンド本体１１内に取（＝Ｊ　ｌ：Ｊられた支１；５棒
１９には嵌合部１０の中心に軸方向に伸びる接点収容筒
２０が取１・Ｉ　ＩＪられている。この接点収容筒２０
内の中空部２１内にはプラス側とマイノース側の２つの
接点２２が収容さ１１．　ｔ’　Ｊ３す、てＪ′Ｉて゛
れの接点２２はリード線２３によりモータ１４に接続さ
れている。 連結部９の中心には支Ｊｅ１部材２／Ｉが取＋Ｊ　ｌ：
Ｊられ、この支持部材２４の先端には接点２２に対向す
る位置に２つの接１ｔｌ丸２５が取ｆｊ（：Ｊら４１て
いる。これらの接点２５には図外の電源に接続され！、
＝リード線２６が接続されている。したが−）て、／−
ム３側の連結部９をハンド５側の１（（合部１０内に面
会さ１！るとハシ１：５側の接点２２　Ｃ１これにｉｌ
　１ｔ１１７するノ・−１ｓ　３１ｎＱの接点２Ｆ〕に
接触力ることに４ｆる。これら／）＜接触しｌＪどさ【
二、接点２２　＋、二、　ｔ！＋・１勢力を加λるため
、接点収容ｆｉ１２０に（よ接点２２（３弾発力を（＝
１加りるコイルばね２７が取［［けられるど」い、二、
ハンド５側の接１１°、１２２は接点収容部２０内で軸
方向に移動自在とな−）（いる、。 ハンド５をアーム３に装着する際に連結部９と−（合部
１０とを相Ｕに１θ；含しｌ−とさに、これらをＣ７れ
１１りると共に、ハンド５を？−Ｌ　３　ｈ”も箸′易
に取り外しｔｌする。」、うに４るため、−でれで゛れ
１０：合部１０のｉＹｈ向に移動白ｔ１の２−）の１１
ツタプレノート２８が嵌合部１０内【こ設置」られζお
り、て（′１ぞれの１ツクブレー１・２ε３（，１嵌合
部を（￥Ｉ］向に１４通じ、ロックプレート２８に固定
された１１ツド２０にＪ、り嵌合部１０に対して支持さ
４１（いる。イれぞ４１のロックプレート２８には係合
突起３０が設置）られ、係合突起３０が係合Ｊる凹部３
１が連結部９の内周面に形成されている。更に、てれ−
ぞれの［、ｌツクプレー１・２８に対（〕で放射り向の
弾発力を加は圧縮コイルばね３２が取ｆ＝ｔ　ＧＪられ
ており、ハンド５を）７−ム３から取り外ずとさ、或い
はハンド５をアーム３に装着するときにコイルばね３２
の弾発力に抗１ノー（第２産業用ロボット２のハンド６
により（」ツクプレー１・２８を連結部１０から離れる
方向に移ｉＦＩ〕される／ｊめ、Ｕラド２９にｔよ第２
産業用［１ボット２のハンド６と当接づる脱ンＱ　ｉｌ
ｌ全タン３３取ｆＪ　ｌＵられている。 したがって、第１図に示づＪ、うに第２産余用ロボツト
２を用いて第１産業用ｌＪボッ１−１のアーム３（、−
ハント５を装着するに（よ、ハンド５の脱着ボタン３３
の部分を第２産業用［１ボット２のハンド６Ｉこｊ、り
把持さｌると、第２図に示−ｊＪ、うに［Ｊツクプレー
１・８が嵌合部１０の中心に向１）で移動した状態とな
り、第２産業用１１ボッｌ−２のハンド６によりハンド
５を第２図において矢印で示づ方向に移！Ｆ、＋３　ｉ
ることににつ（、ハンド５を第１産業用【二１ボッ（−
１の連結部９に嵌合させることができる。 このとさ、ロッド２９は連結部に形成されたり欠きＥ３
の中に位置づることにイブる。、イの後、第２産業用ロ
ボット２のハンド６を脱６ボタン３３から離すと、第４
図に承りようにロックプレート２８の係合突起３０が連
結部９の四部３１内に係合し、１代合部１０と連結部９
とが締結状態どなり、ハン１：５は第１産業用［１ボツ
ト１の７１−）、３に確実に１ｉ’ｉｌ定３れ／ｅ状態
となり、ハンド５がアーム３に装着さ１また状態にあフ
ては接点２２．２５を介して外部１）口ら［−一夕１４
に供給され！ご電）Ｊにより、ハンド５の爪１２が間開
し、ワーク等の把持をｆｊ’Ｊうことがでさる。 以上のＪ、うに本発明にＪ、れＩＪ：、ワーク等を把持
りる−てれぞれのン７−ムに装牲され、ｔｌ’、Ｉ　！
ｊぼＦ涛１妄しく設ｉｉ！ｉされた少なくとも２台の１
を７用【コボッ１〜の−））　ｔ５何れかの産集用ロボ
ットにＪり他のｔｌｌ　Ｒ’ｊ用１−１ボットのアーｌ
＼に装るされｌこハントの交換をＩｊｌ、、ｊう、Ｊ、
°うにしたので、ハンドを交Ｍｋツるための１４別４−
ｉ　％Ｋ　Ｍ　’ｅ：設置ｉ　＝Ｊる必要が４「り、短
ｎＪ間でハンド交換作業が行なえるｊ、うになった１、
まＩ、−、ワーク等を把１；ｌＩ！Ｊるハンドがイれぞ
れの−ｊ’　−１，に装るされｔｌ　！：ｌｌ：Ｊ、　
ＦｊＡ　ＪＥ；　シ（設置されＩＪ少なくとも２台の１
イ采用〔ｊボットのアームに間型のｊＩＦ結部を形成し
、−ノーク秀を把Ｆｉづる爪が取（Ｊ　ｔｌら１１だハ
ンド木１木に前記連結部ど嵌合りる１■合部を設（）、
前記連結部に形成された（糸含部と係合りる係合部４イ
ｊする１コックｌレートを前記嵌合部内に取イ；１（〕
ると共に前記ロックプレー１−に前記連結部に向かう弾
発ツノを１１１＝１勢し、他方の１ｙ１記産業用ロボツ
トのハンドＪ、すｎζ１記【１ツク１１ノー１へを移動
りる脱着ボタンを前記［ｌツクブレー１・（二取付りた
ので、ハンドの締結及び締結解除を確実に（１４１うこ
とが司能とな・）た、。 ４、図面’７）　１Ｆｔｌ　Ｉｌｉ　＜ｒ　説ＱｒＪ第
１図はハンドを交換しくいる状態を示°１ノ産業用「コ
ボットの斜視図、第２図ｔよハンドを交換している状態
にＪｊＧノるハンドとアームを示−＋１断面図、第３図
１．；ｌ　Ｉ　２図にＣ１５りるＩＩＩ　−ＩＩＩ　Ｉ
％ｌに沿う断面図、第４図１．１ハンドをアームに締結
しｌこ状態を示ｇ断面図、第５図は）７−ム先喘の連結
部を承り平面図である。 １．２・・・産業用１］ボツト、　：）、、１・・・ｔ
’−Ｌ、［ｉ、６・・・ハンド、　９・・・連結部、　
′１０・・・ｌｉ’ｊ：白部、１１・・・ハンド本体、
　１２・・・爪、２Ｆ３・・・１１ツクゾ１７・−１・
、　３０・・・係合突起、　３１・・・係合凹部、３２
・・・−ｊイルばね、　３３・・・ｎ党ｉボタン。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ワーク等を把ド１りるハンドがイｔ’ｔそ４１の
   アームに装着され、相ηに隣接し０段１６′された少な
   くとも２台の産業用［１ボッ１−のうち何れかの産業用
   ［１ボツトにＪ、り他の産業用ロボッ１−のアームに装
   ｒＩされたハンドの交換を行なうＪ、うにしたハンド交
   換方法。
2. （２）ワーク等を把Ｊｉ’ｉ　？Ｉるハンドがてれで＄
   １．７’　−八に装置され、相互に隣接し“Ｃ設置され
   た少なくども２台の産業用【１ボツＩ〜のア一１１に筒
   型の連結部を形成し、ワーク等を把持づる爪が取付（）
   られたハンド本体に前記連結部と成金・する嵌合部を設
   け、前記連結部に形成された係合部と係合づる係合部を
   イｊする「１ツクプレー１・を前記嵌合部内に取付（）
   ると共に前記［°１ツクプレー１・に前記連結部に向う
   弾発力を附勢し、他方の前記産業用日ポットハンドにＪ
   、り前記ロックプレートを作！ＩＪＩツる１１２　ｆＪ
   ボタンを前記［］ツクプレー１・に取付またことを特徴
   とりるハンド。