JPS63283887A

JPS63283887A - ロボツトハンドシステム

Info

Publication number: JPS63283887A
Application number: JP11581387A
Authority: JP
Inventors: 勝彦佐藤
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1987-05-14
Filing date: 1987-05-14
Publication date: 1988-11-21
Also published as: JPH0526636B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明はマスタスレーブマニピュレータ等のロボットハ
ンドシステムに係る。

（従来の技術）核燃料再処理施設、原子力関連施設においては作業員の
放射線被曝を避りるため、遠隔作業による保守１点検作
業が必要であり、これ等の作業にはタワークレーン等に
搭載した電動マスタスレーブマニピュレータが使用され
ている。保守、点検作業中にはボルトの締結作業、溶接
線検査のための磨き作業等の重作業が含まれるので、電
動インパクトレンチや電動ブラシ等の各種電動工具の使
用を必要とする。

第７図は従来のパワークレーン搭載のロボットハンドの
斜視図である。この図において、タワークレーンｌの下
端に設けたマニピュレータ２のロボットハンド３の指部
４ａ、４ｂには電動インパクトレンチ等の電動工具５が
取り付けられ、この電動工具にはマニピュレータとは別
箇に引き回されたケーブル６により給電されている。

（発明が解決しようとする問題点）上記構成の従来のロボットハンドにおいて、電動工具５
はタワークレーン１に追従してその移動範囲を移動しな
ければならないので、ケーブル６はかなりの長さを有す
るものとなり、もつれたりタワークレーン１の動きと干
渉したりするおそれがある。

本発明は上記の事情に基づきなされたもので、マニピュ
レータの運動に電動工具の給電ケーブルが干渉するおそ
れのないロボットハンドシステムを提供する。

［発明の構成］（問題点を解決するための手段）本発明のロボットハンドシステムは、ロボットハンドの
開閉する１対の指部のそれぞれ外側の面にマニピュレー
タに沿って張られたケーブルをコネクタにより接続し、
前記各指部の内側の面には指部枠構底板に固定した内面
板に対し可動に内側板を設け、この内側板外面にはゴム
パッドを、内面には前記内側板ゴムパッドを貫通し前記
ケーブルの電力心線に対応する前記コネクタ端子に接続
した接触ピンを保持する接触ピンホルダをそれぞれ設け
、前記内面板には前記内側板に作用する圧力を検知しそ
の出力を前記ケーブルの信号心線に接続した圧力センサ
を設け１組み合わせて使用される電動工具には前記１対
の指部間に挟持されるグリップを設け、このグリップに
は前記電動工具のモータに接続され前記挟持時に前記接
触ピンと接触する電極を設けたことを特徴とする。

（作用）上記構成の本発明ロボットハンドシステムにおいては、
電動工具のグリップをロボットハンド指部に挟持させる
だけでケーブルの電力心線に自動的に接続することがで
きる。また、信号、電力各心線を含む前記ケーブルはマ
ニピュレータに沿わせて設けであるので、マニピュレー
タの移動に干渉したり、移動によりケーブルがもつれた
りすることはない。

（実施例）第１図は本発明のロボットハンドシステムの一実施例の
ロボットハンドの指部の一半を断面で示す平面図、第２
図は第１図■−■線より見た正面図である。これ等の図
において、指部４ａ、４ｂ内の構造は同一であるからそ
れ等の内部の構造を指部４ａについて示す。指部４ａの
指部４ｂとの対向面には絶縁材料からなる内側板７が指
部枠構側壁４ａ１に対し可摺動に係合されており、この
内側板７の外面には緩衝用のゴムパッド８が貼着されて
いる。内側板７の内面には絶縁材料からなる中空筒状の
２箇の接触ピンホルダ９が上下に並んで取り付けられ、
これ等の接触ピンホルダ９内には先端を電気接触端子１
０とされ、先端を内側板７．ゴムパッド８を貫通させた
接触ピン１１が可摺動に収容されている。なお、これ等
の接触ピン１１の内端のフランジｌｌａには、接触ピン
ホルダ９の側壁を貫通し電気接触片を兼ねる接触ばね１
２が当接されている。

さらに、前記指部枠構７ａ内の基部近傍には内部板１３
が指部枠構底板４ａ２に対して間隔をおいて取り付けら
れている。この内部板１３には内側板７に接触しこれに
作用する圧力を検知する圧力センサ１４．１４が接触ピ
ンホルダ９の両側に設けられている。即ち、内側板７は
あつりよくセンサ１４．１４を介して内部板１３に取り
付けられていることとなる。

また、指部枠構底板４ａ、の外面には、マニピュレータ
に沿って張られた外部ケーブル１５端末のコネクタプラ
グ１６が着脱されるソケット１７が設けられ、このソケ
ット１７と各接触ピンホルダ９．９の接触ばね１２．各
圧力センサ１４とは内部リード線１８い１８□（図には
１箇のみ示す）、１８２．１８□により接続されている
。内部リード線１８□は外部ケーブル１５内の電力心線
に対応するソケット端子に、また内部リード線１８２．
１８□は外部ケーブル１５内の信号心線にそれぞれ対応
するソケット端子に接続されている。

なお、指部４ｂについても同様の構造が取られている。

また、図示は省略したが外部ケーブル１５は、スレーブ
マニピュレータ、タワークレーン等を経て電力供給源、
制御盤に接続されている。

第３図は前記ロボットアームと組み合わされて本発明ロ
ボットハンドシステムを構成する電動ドライバの側面図
、第４図はその横断面図、第５図は第３図■−■線より
見た図である。先ず、第３図において、電動ドライバ２
０の筐体２１上端筐体軸に垂直に突出して中空のグリッ
プ２２が設けられ、このグリップ側面には筐体軸に垂直
方向に細長い電極２３．２３が上下に並んで設けである
。

グリップ２２および電極２３．２３については第４図、
第５図につき説明する。すなわち、グリップ２２の両側
面にグリップ先端縁を除いて内側が斜面とされて白縁２
２ａを形成し、各側面に前記指部４ａ、４ｂのゴムパッ
ド８，８を係合させる凹部２２ｂを設けである。また、
電極は上下に並んだ前記２箇の接触ピン１１間の間隔を
おいて設けられている。各電極は内部リード線２４．２
４により電動ドライバ２０と接続されている。なお、図
中２５はドライバ刃先を示している。

第６図は前記電動ドライバ２０をロボットハンド３の指
部４ａ、４ｂと結合した状態を示している。この図にお
いて、電動ドライバ２ｏはそのグリップ２２の凹部２２
ｂにロボットハンドの両相部４ａ、４ｂを係合させてロ
ボットハンドに取り付けられる。この取付は指部４ａ、
４ｂを開閉させて取り付ける。また、グリップ２２側面
周縁の白縁２２ｂは前記の指部４ａ、４ｂ閉鎖時に、指
部のゴムパッド８を案内しこれを凹部２２ｂに正しく係
合させ、指部によるグリップの把持が確実になされるよ
うにしている。

上記のグリップ２２の電極２３の位置は前記のように選
定されているので、上記のようにして指部４ａ、４ｂに
取り付けることにより接触ピン１１と各電極２３とは接
触し、電動ドライバ２０には電力が供給されることとな
る。なお、指部４ａ、４ｂによるグリップ２２に対する
把持力は、圧力センサ１４の出力により検出され、この
検出信号はロボットハンドの駆動部にフィードバックさ
れ。

前記把持力は駆動部制御盤により適切な範囲に制御され
る。

なお、上記実施例は電動工具として電動ドライバを使用
した例につき説明したが、本発明は声動インパクトレン
チ等他の任意の電動工具についても適用することができ
る！また。電極２３．接触ピン１１の数は例示のものに
限定されない。

上記から明らかなように本発明のロボットハンドシステ
ムにおいては、電動工具にマニュピユレータとは別箇に
引き回されたケーブル１５により給電されている。

［発明の効果］本発明のロボットハンドシステムにおいては、マニピュ
レータの指部４ａ、４ｂに装着した電動工具にマニピュ
レータとは別箇に引き回したケーブル１５から給電して
いるので、タワークレーンを移動させても前記ケーブル
がもつれたりするおそれはない。また、電動工具のロボ
ットハンド指部に対する取付、取り外しは遠隔操作で容
易に行うことができ、取付と同時に前記ケーブル１５と
電動工具の接続が自動的になされる。そのため、電動工
具の取付、取り外しに伴うコネクタの着脱を行う必要が
ない。

従って、各燃料再処理施設、原子力施設等における遠隔
操作による保守、点検作業の合理化が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例のロボットハンド指部の一部を
断面で示す平面図、第２図は第１図ｎ　−■線から見た
正面図、第３図は本発明において使用される電動工具の
一例である電動ドライバの側面図、第４図はその横断面
図、第５図は第３図■−Ｖから見た図、第６図は電動工
具とロボットハンドの指部とを結合した状態を示す横断
面図、第７図は従来のロボットハンドの斜視図である。

Claims

【特許請求の範囲】

ロボットハンドの開閉する１対の指部のそれぞれ外側の
面にマニピュレータに沿つて張られたケーブルをコネク
タにより接続し、前記各指部の内側の面には指部枠構底
板に固定した内面板に対し可動に内側板を設け、この内
側板外面にはゴムパッドを、内面には前記内側板ゴムパ
ッドを貫通し前記ケーブルの電力心線に対応する前記コ
ネクタ端子に接続した接触ピンを保持する接触ピンホル
ダをそれぞれ設け、前記内面板には前記内側板に作用す
る圧力を検知しその出力を前記ケーブルの信号心線に接
続した圧力センサを設け、組み合わせて使用される電動
工具には前記１対の指部間に挟持されるグリップを設け
、このグリップには前記電動工具のモータに接続され前
記挟持時に前記接触ピンと接触する電極を設けたことを
特徴とするロボットハンドシステム。