CN220534240U - 一种协作机器人末端工具 - Google Patents
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Abstract
一种协作机器人末端工具，属于配电柜巡检机器人技术领域。机械臂固定端固定在安装座上，电动夹爪与安装法兰下表面一端固定连接，安装架固定在安装法兰下表面中部，距离传感器固定在安装架与电动夹爪相邻的一侧，工业相机固定在安装架与电动夹爪相背的一侧，光源固定在安装架上并位于工业相机下端，局部传感器和视觉传感器均固定在保护罩内，且局部传感器和视觉传感器设置在保护罩侧壁上相对应的通孔内，机械臂活动端穿过保护罩与安装法兰上表面一端固定连接,本实用新型的协作机器人末端工具可以解决现有配电柜巡检机器人末端执行器外侧未设置保护结构及操作时无法控制机械臂及末端执行器与检测的配电柜之间的安全距离的问题。
Description
技术领域
本实用新型属于配电柜巡检机器人技术领域，尤其涉及一种协作机器人末端工具。
背景技术
为避免人工检测配电柜易导致人员受到伤害的问题，现在电厂都采用配电柜巡检机器人对配电柜进行检测。授权公告号为CN217317989U、授权公告日为2022年08月30日的实用新型专利公开了“一种机械臂及巡检机器人”，该巡检机器人将局放检测器和操作器集成在机械臂的活动端，通过视觉定位器完成对局放检测器检测局放时的定位和操作器操作断路器时的定位，使得一个巡检机器人既可以对配电柜执行断路器开关操作，又可以对配电柜进行局部放电检测，从而满足配电间不同功能的需求。但该机器人末端执行器裸露在外，没有任何保护结构对末端执行器进行保护，长时间裸露会影响其使用寿命，而且该机器人操作时无法控制机械臂及末端执行器与检测的配电柜之间的安全距离，无法避免在操作失误时机械臂及末端执行器与检测的配电柜相互磕碰导致零件损伤的情况，影响工作效率，造成不必要的损失。因此，需要对现有的末端执行器结构进行改进，以克服现有末端执行器存在的上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种协作机器人末端工具，用以解决现有配电柜巡检机器人末端执行器外侧未设置保护结构及操作时无法控制机械臂及末端执行器与检测的配电柜之间的安全距离的问题。
为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案如下：
一种协作机器人末端工具，包括安装座、机械臂和执行器，执行器包括保护罩、安装法兰、电动夹爪、安装架、距离传感器、工业相机、局部传感器、视觉传感器和光源，机械臂固定端固定在安装座上，电动夹爪与安装法兰下表面一端固定连接，安装架固定在安装法兰下表面中部，距离传感器固定在安装架与电动夹爪相邻的一侧，工业相机固定在安装架与电动夹爪相背的一侧，光源固定在安装架上并位于工业相机下端，局部传感器和视觉传感器均固定在保护罩内，且局部传感器和视觉传感器设置在保护罩侧壁上相对应的通孔内，机械臂活动端穿过保护罩与安装法兰上表面一端固定连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型的协作机器人末端工具，由于设置有保护罩，局部传感器和视觉传感器均设在保护罩内，保护罩对局部传感器和视觉传感器起到保护作用，可以保证局部传感器和视觉传感器的使用寿命，也可以在操作失误时有效保护局部传感器和视觉传感器受到磕碰伤害，提高使用寿命。
2、本实用新型的协作机器人末端工具，由于设置有距离传感器，操作时可以控制机械臂及执行器与检测的配电柜之间的安全距离，当机械臂及执行器与检测的配电柜之间距离较近时，距离传感器发出信号，避免机械臂及执行器与检测的配电柜相互磕碰导致零件损伤的情况，提高工作效率，减少不必要的损失。
3、本实用新型的协作机器人末端工具，由于设置有定位传感器、局部传感器和距离传感器，三种传感器实现各自功能，使用时三种传感器互相配合，可以有效提高整个末端工具的工作效率。
4、本实用新型的协作机器人末端工具，由于执行器结构简单，安装方便，生产成本低，并且功能多样，具有适用性强，适用面广的特点。
附图说明
图1是本实用新型整体结构示意图；
图2是本实用新型使用状态示意图；
图3是执行器的结构示意图；
图4是执行器的俯视图；
图5是执行器的仰视图；
图6是安装架的结构示意图；
图7是执行器的内部结构示意图；
图8是保护罩的结构示意图。
上述附图中涉及的部件名称及附图标记如下：
安装座1、机械臂2、执行器3、保护罩4、安装法兰5、夹爪安装板6、电动夹爪7、夹块8、安装架9、距离传感器10、工业相机11、局部传感器12、视觉传感器13、光源14、识别范围15、安装板金一16、安装板金二17、安装板金三18、安装板19、旋钮20。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是发明的一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
具体实施方式一：如图1-图8所示，本实施方式披露了一种协作机器人末端工具，包括安装座1、机械臂2和执行器3，执行器3包括保护罩4、安装法兰5、电动夹爪7、安装架9、距离传感器10、工业相机11、局部传感器12、视觉传感器13和光源14，机械臂2固定端固定在安装座1上，电动夹爪7与安装法兰5下表面一端固定连接，安装架9固定在安装法兰5下表面中部，距离传感器10固定在安装架9与电动夹爪7相邻的一侧，工业相机11固定在安装架9与电动夹爪7相背的一侧，光源14固定在安装架9上并位于工业相机11下端，局部传感器12和视觉传感器13均固定在保护罩4内，且局部传感器12和视觉传感器13设置在保护罩4侧壁上相对应的通孔内，机械臂2活动端穿过保护罩4与安装法兰5上表面一端固定连接。
进一步的，电动夹爪7通过夹爪安装板6与安装法兰5下表面一端固定连接，电动夹爪7的活动端安装有夹块8。
进一步的，安装架9包括安装板19、安装板金件一16、安装板金件二17和安装板金件三18，安装板19上端与安装法兰5下表面中部固定连接，安装板19与电动夹爪7相邻的一侧板面固定有安装板金件一16，安装板19与电动夹爪7相背的一侧板面由上至下分别固定有安装板金件二17和安装板金件三18。
进一步的，安装板金件一16与距离传感器10固定连接，安装板金件二17与工业相机11固定连接，安装板金件三18与光源14固定连接。
进一步的，光源14为环形光源。
进一步的，工业相机11的镜头置于光源14内。
进一步的，视觉传感器13置于局部传感器12上方，视觉传感器13的传感端与保护罩4对应的通孔外侧平齐，局部传感器12的传感端穿出保护罩4对应的通孔置于保护罩4外部。
使用时，首先将该工具安装在巡检机器人上，工作人员控制巡检机器人移动进行巡检，此时，光源14开启，工业相机11进行工作，当配电柜进入工业相机11的识别范围15时，视觉传感器13通过识别，确定配电柜情况及配电柜上的电源通断旋钮20位置，并由机械臂2带动执行器3靠近配电柜，局部传感器12检测配电柜放电漏电情况，距离传感器10控制机械臂2及执行器3与配电柜之间的安全距离，在需要操作时，控制电动夹爪7，电动夹爪7上夹块8对电源通断旋钮20进行夹紧及旋转动作，进而控制配电柜的通断。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同条件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (7)
1.一种协作机器人末端工具，其特征在于：包括安装座(1)、机械臂(2)和执行器(3)，执行器(3)包括保护罩(4)、安装法兰(5)、电动夹爪(7)、安装架(9)、距离传感器(10)、工业相机(11)、局部传感器(12)、视觉传感器(13)和光源(14)，机械臂(2)固定端固定在安装座(1)上，电动夹爪(7)与安装法兰(5)下表面一端固定连接，安装架(9)固定在安装法兰(5)下表面中部，距离传感器(10)固定在安装架(9)与电动夹爪(7)相邻的一侧，工业相机(11)固定在安装架(9)与电动夹爪(7)相背的一侧，光源(14)固定在安装架(9)上并位于工业相机(11)下端，局部传感器(12)和视觉传感器(13)均固定在保护罩(4)内，且局部传感器(12)和视觉传感器(13)设置在保护罩(4)侧壁上相对应的通孔内，机械臂(2)活动端穿过保护罩(4)与安装法兰(5)上表面一端固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种协作机器人末端工具，其特征在于：电动夹爪(7)通过夹爪安装板(6)与安装法兰(5)下表面一端固定连接，电动夹爪(7)的活动端安装有夹块(8)。
3.根据权利要求1所述的一种协作机器人末端工具，其特征在于：安装架(9)包括安装板(19)、安装板金件一(16)、安装板金件二(17)和安装板金件三(18)，安装板(19)上端与安装法兰(5)下表面中部固定连接，安装板(19)与电动夹爪(7)相邻的一侧板面固定有安装板金件一(16)，安装板(19)与电动夹爪(7)相背的一侧板面由上至下分别固定有安装板金件二(17)和安装板金件三(18)。
4.根据权利要求3所述的一种协作机器人末端工具，其特征在于：安装板金件一(16)与距离传感器(10)固定连接，安装板金件二(17)与工业相机(11)固定连接，安装板金件三(18)与光源(14)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种协作机器人末端工具，其特征在于：光源(14)为环形光源。
6.根据权利要求5所述的一种协作机器人末端工具，其特征在于：工业相机(11)的镜头置于光源(14)内。
7.根据权利要求1所述的一种协作机器人末端工具，其特征在于：视觉传感器(13)置于局部传感器(12)上方，视觉传感器(13)的传感端与保护罩(4)对应的通孔外侧平齐，局部传感器(12)的传感端穿出保护罩(4)对应的通孔置于保护罩(4)外部。
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