JPH0538690A - ロボツトハンド - Google Patents
ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPH0538690A JPH0538690A JP19668691A JP19668691A JPH0538690A JP H0538690 A JPH0538690 A JP H0538690A JP 19668691 A JP19668691 A JP 19668691A JP 19668691 A JP19668691 A JP 19668691A JP H0538690 A JPH0538690 A JP H0538690A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- robot
- robot arm
- battery
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/005—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators using batteries, e.g. as a back-up power source
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
- B25J15/0491—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof comprising end-effector racks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットアーム先端部までの電気配線を不要
とし、また信号線も１本でよくする。 【構成】 ロボットアーム２に対して着脱式のロボット
ハンド３において、ハンド３に充電式バッテリー８と、
ハンド架台に設置した状態でこのバッテリー８に充電す
るバッテリー電極１０を設け、ハンド３がハンド架台上
で待機している間にバーテリー８を充電し、ロボット本
体やロボットアーム２に電気配線を沿わせなくてもハン
ド３の駆動手段やセンサ７等に対して電気を供給するで
きるようにする。また、光Ｉ／Ｏモジュール１１を設け
ることにより、ハンド３に設けられたセンサ７とロボッ
ト本体との間の信号線も光ファイバーケーブル１２が１
本で済むようにする。
とし、また信号線も１本でよくする。 【構成】 ロボットアーム２に対して着脱式のロボット
ハンド３において、ハンド３に充電式バッテリー８と、
ハンド架台に設置した状態でこのバッテリー８に充電す
るバッテリー電極１０を設け、ハンド３がハンド架台上
で待機している間にバーテリー８を充電し、ロボット本
体やロボットアーム２に電気配線を沿わせなくてもハン
ド３の駆動手段やセンサ７等に対して電気を供給するで
きるようにする。また、光Ｉ／Ｏモジュール１１を設け
ることにより、ハンド３に設けられたセンサ７とロボッ
ト本体との間の信号線も光ファイバーケーブル１２が１
本で済むようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットハンドに関す
るものである。
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の着脱式ロボットハンドに設けられ
ているハンド駆動手段やセンサ等への電気の供給手段は
図４に示すような構成になっていた。
ているハンド駆動手段やセンサ等への電気の供給手段は
図４に示すような構成になっていた。
【０００３】即ち、複数本の電気配線２２をロボット本
体並びにロボットアーム２１に沿わせて配線し、この電
気配線２２をロボットアーム２１の先端部まで延ばして
ツールアダプタ２３に接続し、ツールアダプタ２３の電
極とロボットハンド２４の電極とを接触させることによ
り、ロボットハンド２４に設けられたハンド駆動手段や
センサ２５に対して電気供給するように構成されてい
た。
体並びにロボットアーム２１に沿わせて配線し、この電
気配線２２をロボットアーム２１の先端部まで延ばして
ツールアダプタ２３に接続し、ツールアダプタ２３の電
極とロボットハンド２４の電極とを接触させることによ
り、ロボットハンド２４に設けられたハンド駆動手段や
センサ２５に対して電気供給するように構成されてい
た。
【０００４】また、センサ２５等のＩ／Ｏ等の信号線２
６も各々１本ないし複数本使用されている。
６も各々１本ないし複数本使用されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな構成では多くの電気配線２２を電気供給部からロボ
ット本体並びにロボットアーム２１に沿わせてロボット
アーム２１の先端部まで配線する必要があり、かつ複数
本の線が必要であるという問題がある。
うな構成では多くの電気配線２２を電気供給部からロボ
ット本体並びにロボットアーム２１に沿わせてロボット
アーム２１の先端部まで配線する必要があり、かつ複数
本の線が必要であるという問題がある。
【０００６】また、センサ２５等のＩ／Ｏ等の信号線２
６も複数必要であるという問題がある。
６も複数必要であるという問題がある。
【０００７】本発明は上記従来の問題点に鑑み、ロボッ
トアーム先端部までの電気配線を不要とし、また信号線
を１本にすることができるロボットハンドを提供するこ
とを目的とする。
トアーム先端部までの電気配線を不要とし、また信号線
を１本にすることができるロボットハンドを提供するこ
とを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、ロボットアー
ムに対して着脱式のロボットハンドにおいて、ハンドに
充電式バッテリーと、ハンド架台に設置した状態でこの
バッテリーに充電する手段とを設けたことを特徴とす
る。
ムに対して着脱式のロボットハンドにおいて、ハンドに
充電式バッテリーと、ハンド架台に設置した状態でこの
バッテリーに充電する手段とを設けたことを特徴とす
る。
【０００９】また、好適には光Ｉ／Ｏモジュールを備え
ている。
ている。
【００１０】
【作用】本発明によれば、ハンドがハンド架台上で待機
している間にバッテリーが充電され、ロボットハンド自
体に電気供給源を有しているため、ロボット本体やロボ
ットアームに電気配線を沿わせなくてもロボットハンド
の駆動手段やセンサ等に対して電気を供給することがで
きる。
している間にバッテリーが充電され、ロボットハンド自
体に電気供給源を有しているため、ロボット本体やロボ
ットアームに電気配線を沿わせなくてもロボットハンド
の駆動手段やセンサ等に対して電気を供給することがで
きる。
【００１１】又、光Ｉ／Ｏモジュールを設けることによ
り、ロボットハンドに設けられたセンサとロボット本体
との間の信号線も１本で済む。
り、ロボットハンドに設けられたセンサとロボット本体
との間の信号線も１本で済む。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図３を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
【００１３】図３において、１はロボット本体、２はロ
ボットアームであり、ロボットアーム２の先端部に着脱
式のハンド３が装着されている。４は待機中の複数種類
のハンド３が設置されるハンド架台である。又、５は充
電機である。
ボットアームであり、ロボットアーム２の先端部に着脱
式のハンド３が装着されている。４は待機中の複数種類
のハンド３が設置されるハンド架台である。又、５は充
電機である。
【００１４】図１において、ロボットアーム２の先端部
にはハンド３を着脱可能に保持するツールアダプタ６が
設けられている。ハンド３には、内蔵されている駆動手
段（図示せず）やセンサ７に電気を供給する充電式バッ
テリー８が設けられている。
にはハンド３を着脱可能に保持するツールアダプタ６が
設けられている。ハンド３には、内蔵されている駆動手
段（図示せず）やセンサ７に電気を供給する充電式バッ
テリー８が設けられている。
【００１５】又、このハンド３をハンド架台４に係合保
持させるフランジ部９が設けられ、その下面に充電式バ
ッテリー８に充電するためのバッテリー電極１０が設け
られている。
持させるフランジ部９が設けられ、その下面に充電式バ
ッテリー８に充電するためのバッテリー電極１０が設け
られている。
【００１６】また、ハンド３にはセンサ７による検出信
号の送受信を行うための光Ｉ／Ｏモジュール１１が設け
られ、充電式バッテリー８から電力供給されている。光
Ｉ／Ｏモジュール１１からは１本の光ファイバケーブル
１２がツールアダプタ６との接続部まで延出されてい
る。一方、ロボット本体１からロボットアーム２に沿っ
てツールアダプタ６における光ファイバケーブル１２と
の接続部まで１本の光ファイバケーブル１３が配設され
ている。
号の送受信を行うための光Ｉ／Ｏモジュール１１が設け
られ、充電式バッテリー８から電力供給されている。光
Ｉ／Ｏモジュール１１からは１本の光ファイバケーブル
１２がツールアダプタ６との接続部まで延出されてい
る。一方、ロボット本体１からロボットアーム２に沿っ
てツールアダプタ６における光ファイバケーブル１２と
の接続部まで１本の光ファイバケーブル１３が配設され
ている。
【００１７】図２において、ハンド架台４には、支柱１
４の上部にハンド３のフランジ部９を載置支持するＵ字
状の支持腕１５が設けられ、その上面にバッテリー電極
１０と接触する充電機電極１６が設けられ、充電機５に
接続されている。
４の上部にハンド３のフランジ部９を載置支持するＵ字
状の支持腕１５が設けられ、その上面にバッテリー電極
１０と接触する充電機電極１６が設けられ、充電機５に
接続されている。
【００１８】以上の構成において、ハンド３をツールア
ダプタ６から切り離し、ハンド架台４の支持腕１４上に
フランジ部９を載せて保持させた状態で、ハンド３のバ
ッテリー電極１０が支持腕１５上の充電機電極１６と接
し、その接触により充電式バッテリー８が充電機５にて
充電される。
ダプタ６から切り離し、ハンド架台４の支持腕１４上に
フランジ部９を載せて保持させた状態で、ハンド３のバ
ッテリー電極１０が支持腕１５上の充電機電極１６と接
し、その接触により充電式バッテリー８が充電機５にて
充電される。
【００１９】このハンド３をロボットアーム１のツール
アダプタ６に取付けて所定の作業を行う際には、ハンド
３の駆動手段やハンド着脱確認用センサやハンド誤取付
防止用ＩＤリーダ等の各種センサ７に対して充電式バッ
テリー８から電気の供給が行われる。
アダプタ６に取付けて所定の作業を行う際には、ハンド
３の駆動手段やハンド着脱確認用センサやハンド誤取付
防止用ＩＤリーダ等の各種センサ７に対して充電式バッ
テリー８から電気の供給が行われる。
【００２０】その結果、従来の電気供給部からロボット
本体１及びロボットアーム２に沿わせてロボットアーム
２の先端まで配線していた電気配線が全く不要となる。
本体１及びロボットアーム２に沿わせてロボットアーム
２の先端まで配線していた電気配線が全く不要となる。
【００２１】また、各種センサ７の検出信号は光Ｉ／Ｏ
モジュール１１を介して１本の光ファイバーケーブル１
２、１３を通じてロボット本体１等に伝送されるため、
信号線も１本のみ必要となるだけである。
モジュール１１を介して１本の光ファイバーケーブル１
２、１３を通じてロボット本体１等に伝送されるため、
信号線も１本のみ必要となるだけである。
【００２２】
【発明の効果】本発明によれば、ハンドに充電式バッテ
リーを取付け、ハンドをハンド架台に設置することで充
電が行えるようにしているので、電気供給部からロボッ
ト本体並びにロボットアームに沿って配線していた複数
の電気配線が不要となり、また充電はハンドの待機中に
行われるため、作業タクトに全く影響を及ぼすこともな
いという効果を発揮する。また、光Ｉ／Ｏモジュールを
設けることにより、センサによる検出信号の送受信も１
本の光ファイバーケーブルを配線するだけでよいことに
なる。
リーを取付け、ハンドをハンド架台に設置することで充
電が行えるようにしているので、電気供給部からロボッ
ト本体並びにロボットアームに沿って配線していた複数
の電気配線が不要となり、また充電はハンドの待機中に
行われるため、作業タクトに全く影響を及ぼすこともな
いという効果を発揮する。また、光Ｉ／Ｏモジュールを
設けることにより、センサによる検出信号の送受信も１
本の光ファイバーケーブルを配線するだけでよいことに
なる。
【図１】本発明の一実施例における着脱式ハンドとロボ
ットアームの先端部の正面図である。
ットアームの先端部の正面図である。
【図２】同実施例のハンド架台の斜視図である。
【図３】同実施例の全体概略構成図である。
【図４】従来例におけるロボットアームの先端部に着脱
式ハンドを装着した状態の正面図である。
式ハンドを装着した状態の正面図である。
２ ロボットアーム ３ ハンド ４ ハンド架台 ７ センサ ８ 充電式バッテリー １０ バッテリー電極 １１ 光Ｉ／Ｏモジュール
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットアームに対して着脱式のロボッ
トハンドにおいて、ハンドに充電式バッテリーと、ハン
ド架台に設置した状態でこのバッテリーに充電する手段
とを設けたことを特徴とするロボットハンド。 - 【請求項２】 光Ｉ／Ｏモジュールを備えていることを
特徴とする請求項１記載のロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19668691A JPH0538690A (ja) | 1991-08-06 | 1991-08-06 | ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19668691A JPH0538690A (ja) | 1991-08-06 | 1991-08-06 | ロボツトハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0538690A true JPH0538690A (ja) | 1993-02-19 |
Family
ID=16361912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19668691A Pending JPH0538690A (ja) | 1991-08-06 | 1991-08-06 | ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0538690A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004033162A1 (de) * | 2002-10-08 | 2004-04-22 | Stotz Feinmesstechnik Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum handhaben von objekten mit einem ortungssystem |
| EP1459856A1 (en) * | 2003-03-17 | 2004-09-22 | Nitta Corporation | Robot with an automatic device for exchanging the batteries of its tool |
| US7387048B2 (en) | 2003-07-15 | 2008-06-17 | Hoshino Gakki Co., Ltd. | Pedal device |
| EP3098031A1 (en) * | 2015-05-28 | 2016-11-30 | Proytecsa Security. S.L. | Robot with toolholder support |
| JP2017056520A (ja) * | 2015-09-17 | 2017-03-23 | リョーエイ株式会社 | ワーク搬送装置及びワーク把持装置 |
| JP2019202357A (ja) * | 2018-05-21 | 2019-11-28 | キヤノン株式会社 | 交換ツール、ツールストッカー、ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、及びプログラム、記録媒体 |
| JP2021041486A (ja) * | 2019-09-10 | 2021-03-18 | Dmg森精機株式会社 | エンドエフェクタの充電システム |
| CN117047744A (zh) * | 2023-10-13 | 2023-11-14 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 电池装配的移动机器人、作业系统、控制方法及控制系统 |
| CN117949855A (zh) * | 2024-03-22 | 2024-04-30 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 检测设备及电池生产线 |
-
1991
- 1991-08-06 JP JP19668691A patent/JPH0538690A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004033162A1 (de) * | 2002-10-08 | 2004-04-22 | Stotz Feinmesstechnik Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum handhaben von objekten mit einem ortungssystem |
| US8442679B2 (en) | 2002-10-08 | 2013-05-14 | Stotz Feinmesstechnik Gmbh | Method and device for handling an object with the aid of a location system |
| EP1459856A1 (en) * | 2003-03-17 | 2004-09-22 | Nitta Corporation | Robot with an automatic device for exchanging the batteries of its tool |
| US7387048B2 (en) | 2003-07-15 | 2008-06-17 | Hoshino Gakki Co., Ltd. | Pedal device |
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| JP2017056520A (ja) * | 2015-09-17 | 2017-03-23 | リョーエイ株式会社 | ワーク搬送装置及びワーク把持装置 |
| JP2019202357A (ja) * | 2018-05-21 | 2019-11-28 | キヤノン株式会社 | 交換ツール、ツールストッカー、ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、及びプログラム、記録媒体 |
| JP2021041486A (ja) * | 2019-09-10 | 2021-03-18 | Dmg森精機株式会社 | エンドエフェクタの充電システム |
| CN117047744A (zh) * | 2023-10-13 | 2023-11-14 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 电池装配的移动机器人、作业系统、控制方法及控制系统 |
| CN117047744B (zh) * | 2023-10-13 | 2024-03-29 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 电池装配的移动机器人、作业系统、控制方法及控制系统 |
| CN117949855A (zh) * | 2024-03-22 | 2024-04-30 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 检测设备及电池生产线 |
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