JPH0526636B2

JPH0526636B2 -

Info

Publication number: JPH0526636B2
Application number: JP11581387A
Authority: JP
Inventors: Katsuhiko Sato
Original assignee: Tokyo Shibaura Electric Co Ltd
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1987-05-14
Filing date: 1987-05-14
Publication date: 1993-04-16
Also published as: JPS63283887A

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明はマスタスレーブマニピユレータ等のロ
ボツトハンドシステムに係る。

（従来の技術）核燃料再処理施設、原子力関連施設においては
作業員の放射線被曝を避けるため、遠隔作業によ
る保守、点検作業が必要であり、これ等の作業に
はタワークレーン等に搭載した電動マスタスレー
ブマニピユレータが使用されている。保守、点検
作業中にはボルトの締結作業、熔接線検査のため
の磨き作業等の重作業が含まれるので、電動イン
パクトレンチや電動ブラシ等の各種電動工具の使
用を必要とする。

第７図は従来のパワークレーン搭載のロボツト
ハンドの斜視図である。この図において、タワー
クレーン１の下端に設けたマニピユレータ２のロ
ボツトハンド３の指部４ａ，４ｂには電動インパ
クトレンチ等の電動工具５が取り付けられ、この
電動工具にはマニピユレータとは別箇に引き回さ
れたケーブル６により給電されている。

（発明が解決しようとする問題点）上記構成の従来のロボツトハンドにおいて、電
動工具５はタワークレーン１に追従してその移動
範囲を移動しなければならないので、ケーブル６
はかなりの長さを有するものとなり、もつれたり
タワークレーン１の動きと干渉したりするおそれ
がある。

本発明は上記の事情に基づきなされたもので、
マニピユレータの運動に電動工具の給電ケーブル
が干渉するおそれのないロボツトハンドシステム
を提供する。

［発明の構成］（問題点を解決するための手段）本発明のロボツトハンドシステムは、ロボツト
ハンドの開閉する１対の指部のそれぞれ外側の面
にマニピユレータに沿つて張られたケーブルをコ
ネクタにより接続し、前記各指部の内側の面には
指部枠構底部に固定した内面板に対し可動に内側
板を設け、この内側板外面にはゴムパツドを、内
面には前記内側板ゴムパツドを貫通し前記ケーブ
ルの電力心線に対応する前記コネクタ端子に接続
した接触ピンを保持する接触ピンホルダをそれぞ
れ設け、前記内面板には前記内側板に作用する圧
力を検知しその出力を前記ケーブルの信号心線に
接続した圧力センサを設け、組み合わせて使用さ
れる電動工具には前記１対の指部間に挟持される
グリツプを設け、このグリツプには前記電動工具
のモータに接続され前記挟持時に前記接触ピンと
接触する電極を設けたことを特徴とする。

（作用）上記構成の本発明ロボツトハンドシステムにお
いては、電動工具のグリツプをロボツトハンド指
部に挟持させるだけでケーブルの電力心線に自動
的に接続することができる。また、信号、電力各
心線を含む前記ケーブルはマニピユレータに沿わ
せて設けてあるので、マニピユレータの移動に干
渉したり、移動によりケーブルがもつれたりする
ことはない。

（実施例）第１図は本発明のロボツトハンドシステムの一
実施例のロボツトハンドの指部の一半を断面で示
す平面図、第２図は第１図−線より見た正面
図である。これ等の図において、指部４ａ，４ｂ
内の構造は同一であるからそれ等の内部の構造を
指部４ａについて示す。指部４ａの指部４ｂとの
対向面には絶縁材料からなる内側板７が指部枠構
側壁４a₁に対し可摺動に係合されており、この内
側板７の外面には緩衝用のゴムパツド８が貼着さ
れている。内側板７の内面には絶縁材料からなる
中空筒状の２箇の接触ピンホルダ９が上下に並ん
で取り付けられ、これ等の接触ピンホルダ９内に
は先端を電気接触端子１０とされ、先端を内側板
７、ゴムパツド８を貫通させた接触ピン１１が可
摺動に収容されている。なお、これ等の接触ピン
１１の内端のフランジ１１ａには、接触ピンホル
ダ９の側壁を貫通し電気接触片を兼ねる接触ばね
１２が当接されている。

さらに、前記指部枠構７ａ内の基部近傍には内
部板１３が指部枠構底板４a₂に対して間隔をおい
て取り付けられている。この内部板１３には内側
板７に接触しこれに作用する圧力を検知する圧力
センサ１４，１４が接触ピンホルダ９の両側に設
けられている。即ち、内側板７はあつりよくセン
サ１４，１４を介して内部板１３に取り付けられ
ていることとなる。

また、指部枠構底板４a₂の外面には、マニピユ
レータに沿つて張られた外部ケーブル１５端末の
コネクタプラグ１６が着脱されるソケツト１７が
設けられ、このソケツト１７と各接触ピンホルダ
９，９の接触ばね１２、各圧力センサ１４とは内
部リード線１８₁，１８₁（図には１箇のみを示
す）、１８₂，１８₂により接続されている。内部
リード線１８₁は外部ケーブル１５内の電力心線
に対応するソケツト端子に、また内部リード線１
８₂，１８₂は外部ケーブル１５内の信号心線にそ
れぞれ対応するソケツト端子に接続されている。

なお、指部４ｂについても同様の構造が取られ
ている。また、図示は省略したが外部ケーブル１
５は、スレーブマニピユレータ、タワークレーン
等を経て電力供給源、制御盤に接続されている。

第３図は前記ロボツトアームと組み合わされて
本発明ロボツトハンドシステムを構成する電動ド
ライバの側面図、第４図はその横断面図、第５図
は第３図−線より見た図である。先ず、第３
図において、電動ドライバ２０の筐体２１上端筐
体軸に垂直に突出して中空のグリツプ２２が設け
られ、このグリツプ側面には筐体軸に垂直方向に
細長い電極２３，２３が上下に並んで設けてあ
る。

グリツプ２２および電極２３，２３については
第４図、第５図につき説明する。すなわち、グリ
ツプ２２の両側面にグリツプ先端縁を除いて内側
が斜面とされて凸縁２２ａを形成し、各側面に前
記指部４ａ，４ｂのゴムパツド８，８を係合させ
る凹部２２ｂを設けてある。また、電極は上下に
並んだ前記２箇の接触ピン１１間の間隔をおいて
設けられている。各電極は内部リード線２４，２
４により電動ドライバ２０と接続されている。な
お、図中２５はドライバ刃先を示している。

第６図は前記電動ドライバ２０をロボツトハン
ド３の指部４ａ，４ｂと結合した状態を示してい
る。この図において、電動ドライバ２０はそのグ
リツプ２２の凹部２２ｂにロボツトハンドの両指
部４ａ，４ｂを係合させてロボツトハンドに取り
付けられる。この取付は指部４ａ，４ｂを開閉さ
せて取り付ける。また、グリツプ２２側面周縁の
凸縁２２ｂは前記の指部４ａ，４ｂ閉鎖時に、指
部のゴムパツド８を案内しこれを凹部２２ｂに正
しく係合させ、指部によるグリツプの把持が確実
になされるようにしている。

上記のグリツプ２２の電極２３の位置は前記の
ように選定されているので、上記のようにして指
部４ａ，４ｂに取り付けることにより接触ピンン
１１と各電極２３とは接触し、電動ドライバ２０
には電力が供給されることとなる。なお、指部４
ａ，４ｂによるグリツプ２２に対する把持力は、
圧力センサ１４の出力により検出され、この検出
信号はロボツトハンドの駆動部にフイードバツク
され、前記把持力は駆動部制御盤により適切な範
囲に制御される。

なお、上記実施例は電動工具として電動ドライ
バを使用した例につき説明したが、本発明は電動
インパクトレンチ等他の任意の電動工具について
も適用することができる。また、電極２３、接触
ピン１１の数は例示のものに限定されない。

上記から明らかなように本発明のロボツトハン
ドシステムにおいては、電動工具にマニピユレー
タとは別箇に引き回されたケーブル１５により給
電されている。

［発明の効果］本発明のロボツトハンドシステムにおいては、
マニピユレータの指部４ａ，４ｂに装着した電動
工具にマニピユレータとは別箇に引き回したケー
ブル１５から給電しているので、タワークレーン
を移動させても前記ケーブルがもつれたりするお
それはない。また、電動工具のロボツトハンド指
部に対する取付、取り外しは遠隔操作で容易に行
うことができ、取付と同時に前記ケーブル１５と
電動工具の接続が自動的になされる。そのため、
電動工具の取付、取り外しに伴うコネクタの着脱
を行う必要がない。

従つて、各燃料再処理施設、原子力施設等にお
ける遠隔操作による保守、点検作業の合理化が可
能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例のロボツトハンド指部の
一部を断面で示す平面図、第２図は第１図−
線から見た正面図、第３図は本発明において使用
される電動工具の一例である電動ドライバの側面
図、第４図はその横断面図、第５図は第３図−
から見た図、第６図は電動工具とロボツトハン
ドの指部とを結合した状態を示す横断面図、第７
図は従来のロボツトハンドの斜視図である。１……タワークレーン、２……マニピユレー
タ、３……ロボツトハンド、４ａ，４ｂ……指
部、５……電動工具、６，１５……ケーブル、７
……内側板、８……ゴムパツド、９……接触ピン
ホルダ、１０……電気接触子、１１……接触ピ
ン、１２……接触ばね、１３……内面板、１４…
…圧力センサ、１６……コネクタプラグ、１７…
…ソケツト、１８₁，１８₂，２４……内部リード
線、２０……電動ドライバ、２１……筐体、２２
……グリツパ、２２ａ……凸縁、２２ｂ……凹
部、２３……電極、２５……ドライバ刃先。

Claims

【特許請求の範囲】

１ロボツトハンドの開閉する１対の指部のそれ
ぞれ外側の面にマニピユレータに沿つて張られた
ケーブルをコネクタにより接続し、前記各指部の
内側の面には指部枠構底板に固定した内面板に対
し可動に内側板を設け、この内側板外面にはゴム
パツドを、内面には前記内側板ゴムパツドを貫通
し前記ケーブルの電力心線に対応する前記コネク
タ端子に接続した接触ピンを保持する接触ピンホ
ルダをそれぞれ設け、前記内面板には前記内側板
に作用する圧力を検知しその出力を前記ケーブル
の信号心線に接続した圧力センサを設け、組み合
わせて使用される電動工具には前記１対の指部間
に挟持されるグリツプを設け、このグリツプには
前記電動工具のモータに接続され前記挟持時に前
記接触ピンと接触する電極を設けたことを特徴と
するロボツトハンドシステム。