JP2015085449A - ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットの動作中において該動作に必要な電気的接続が遮断されることを抑制する。【解決手段】アーム部と着脱機構部とは、力覚センサーの配線用貫通穴を通された配線によって電気的に接続する。また、着脱機構部とハンド部とは、互いに向き合った部位に設けられた第１端子および第２端子を接触させることによって電気的に接続する。さらに、着脱機構部とハンド部とは、第１端子および第２端子のうち、少なくとも一方の端子が他方の端子側に付勢することによって電気的に接続する。【選択図】図２

Description

本発明は、アーム部の先端に設けられたハンド部を用いて対象物を把持するロボットに
関する。

ロボット技術の進歩によって、製造現場の様々な工程でロボットが使用されるようにな
っている。たとえば、塗装や溶接などの工程では、塗装ロボットや溶接ロボットが広く使
用されている。

近年では、ハンド部とアーム部との間に力覚センサーを設けることで、ハンド部にかか
る力やモーメントを測定して、該測定の結果に基づいてハンド部の制御を行うことが行わ
れている。これによって、より細やかな作業、例えば、対象物を壊さないように適度な力
で把持することや、重量の異なる部品の組み付け等を行うことが可能となってきている。

このようなロボットとしては、アーム部と力覚センサーとを、これらの外側を通る配線
によって電気的に接続し、アーム部とハンド部とを、これらの外側に固定された接続端子
同士を接触させることによって電気的に接続する技術が提案されている（特許文献１）。

特開平０７−２３７１６５号公報

しかし、上記の提案の技術では、ロボットの動作中において該動作に必要な電気的接続
が遮断されてしまう虞がある。なぜならば、アーム部と力覚センサーとの電気的な接続は
これらの外側を通る配線によって行われているので、該配線がロボット周辺に存在する物
体や作業員と接触して断線してしまう可能性がある。また、アーム部とハンド部との電気
的な接続はそれぞれの外側に固定された接続端子同士を接触させることによって行われて
いるので、該接続端子がロボット周辺に存在する物体や作業員と接触して、あるいは、ハ
ンド部に力が作用することでハンド部がアーム部に対して変位して、接続端子同士が離れ
てしまう可能性がある。

この発明は、従来の技術が有する上述した課題の少なくとも一部を解決するためになさ
れたものであり、ロボットの動作中において該動作に必要な電気的接続の遮断を抑制可能
な技術を提供することを目的とする。

上述した課題の少なくとも一部を解決するために、本発明のロボットは次の構成を採用
した。すなわち、
制御部を有する本体部と、
基部側が前記本体部に接続され、前記制御部に動作を制御されるアーム部と、
前記アーム部の先端側に設けられた力覚センサーと、
前記力覚センサーに設けられた着脱機構部と、
前記着脱機構部に着脱可能に取り付けられて対象物に接触するハンド部と
を備えたロボットであって、
前記力覚センサーには配線用貫通穴が設けられ、前記アーム部と前記着脱機構部とは前
記配線用貫通穴を通る配線によって電気的に接続されており、
前記着脱機構部の前記ハンド部側の部位には第１端子が設けられ、前記ハンド部の前記
着脱機構部側の部位には第２端子が設けられ、
前記ハンド部が前記着脱機構部に取り付けられると、前記第１端子および前記第２端子
のうち少なくとも一方の端子が他方の端子側に付勢されながら接触することによって、前
記ハンド部と前記着脱機構部とが電気的に接続されることを特徴とする。

このような構成を有する本発明のロボットにおいては、アーム部と着脱機構部とは、力
覚センサーの配線用貫通穴を通された配線によって電気的に接続されている。従って、該
配線がロボット周辺に存在する物体や作業員と接触して断線することを防止できる。また
、着脱機構部にハンド部を取り付けることで、自ずと互いに向き合った部位に設けられた
第１端子と第２端子とが接触して、着脱機構部とハンド部とが電気的に接続される。従っ
て、着脱機構部とハンド部との電気的な接続を容易にしつつ、これらの端子がロボット周
辺に存在する物体や作業員と接触して端子同士が離れることを防止できる。さらに、着脱
機構部とハンド部とは、第１端子および第２端子のうち、少なくとも一方の端子が他方の
端子側に付勢されることによって電気的に接続されている。従って、ハンド部に力が作用
してハンド部が着脱機構部に対して変位しても、端子同士が離れることを抑制できる。こ
れらの結果、ロボットの動作中において該動作に必要な電気的接続が遮断されることを抑
制することが可能となる。

尚、力覚センサーは、例えば、アーム部からの配線が配線用貫通穴の内壁に接続される
ことによって、あるいは、着脱機構部を介して、アーム部やハンド部と電気的に接続され
る。

また、上述したロボットにおいては、第１端子がメス型端子および第２端子がオス型端
子、または第１端子がオス型端子および第２端子がメス型端子のいずれかであり、メス型
端子には、オス型端子が挿入される挿入用貫通穴が形成されたメス型端子カバーが設けら
れていることとしても良い。

ハンド部は着脱機構部に着脱可能に取り付けられているので、ハンド部を取り換えるこ
とができる反面、メス型端子に作業員が触れる等して埃が付着し、メス型端子とオス型端
子との間に接触不良が起こる可能性がある。そこで、メス型端子にメス型端子カバーを設
けることで、メス型端子に埃が付着することを抑制でき、ひいては、メス型端子とオス型
端子との間に接触不良が起こることを抑制することが可能となる。

また、上述したロボットにおいては、オス型端子には、オス型端子カバーが設けられて
おり、オス型端子カバーは、ハンド部が着脱機構部に取り付けられるに際して、メス型端
子カバー自体またはメス型端子カバーの周辺部に当接することによって、オス型端子の少
なくともメス型端子側を露出させることとしてもよい。

ハンド部は着脱機構部に着脱可能に取り付けられているので、ハンド部を取り換えるこ
とができる反面、オス型端子に作業員が触れる等して埃が付着し、オス型端子とメス型端
子との間に接触不良が起こる可能性がある。そこで、オス型端子にオス型端子カバーを設
けることで、オス型端子に埃が付着することを抑制でき、ひいては、オス型端子とメス型
端子との間に接触不良が起こることを抑制することが可能となる。また、オス型端子をメ
ス型端子に接触させるためにはオス型端子の少なくともメス端子側（先端側）を露出させ
る必要がある。この点、本発明は、着脱機構部にハンド部を取り付けることに伴って、半
ば自動的にオス型端子が露出されるので、オス型端子を露出させるための手間を削減する
ことが可能となる。

また、上述したロボットにおいては、挿入用貫通穴の径は、最小部からメス型端子側に
向けて大きくなるように形成されていることとしても良い。

メス型端子側に（メス型端子カバー内に）埃や作業員の指等が進入することを防止する
観点に立つと、当然ながら、挿入用貫通穴の径は小さい方が良い。この反面、挿入用貫通
穴の径を小さくすると、オス型端子が挿入用貫通穴の内壁に接触することで、オス型端子
に対してメス型端子から離れる方向に力が作用して、オス型端子とメス型端子との間で接
触不良が起こる可能性がある。この点、本発明は、挿入用貫通穴の径を最小部では小さく
することで、メス型端子側に（メス型端子カバー内に）埃や作業員の指等が進入すること
を抑制しつつも、挿入用貫通穴の径を最小部からメス型端子側に向けて大きく形成するこ
とで、オス型端子の先端側と挿入用貫通穴の内壁との間隔を大きくすることができる。従
って、ハンド部が着脱機構部に対して変位することに伴ってオス型端子の先端側が撓んで
も、オス型端子が挿入用貫通穴の内壁に接触することを抑制でき、ひいては、オス型端子
に対してメス型端子から離れる方向に力が作用することを抑制することができる。この結
果、オス型端子とメス型端子との間で接触不良が起こることを抑制できる。

また、上述したロボットにおいては、挿入用貫通穴は、オス型端子が挿入される入口側
の端面に、最小部を有することとしてもよい。

こうすれば、ハンド部のオス型端子が精度良く組み付けられていない場合、オス型端子
が挿入用貫通穴に挿入できないので、ハンド部を着脱機構部に取り付けることができない
。オス型端子の組み付け精度が悪いハンド部を無理に着脱機構部に取り付けると、オス型
端子が挿入用貫通穴に接触した状態となるため、取り付け当初は動作していても、動作の
途中で、オス型端子とメス型端子との接触不良が発生し易くなる。この点で、本発明では
、オス型端子の組み付け精度が悪いハンド部は初めから着脱機構部に取り付けることがで
きないので、動作中に接触不良が発生することを抑制できる。

また、上述したロボットにおいては、オス型端子は、外周面の少なくとも一部が、オス
型端子の基部側から先端側に向けて拡径した形状であることとしてもよい。

こうすれば、ハンド部が着脱機構部に取り付けられた状態でオス型端子が挿入用貫通穴
の内壁に接触すると、オス型端子の基部側から先端側に向けて拡径した形状がメス型端子
方向の力を受ける。この結果、オス型端子が挿入用貫通穴の内壁に接触した場合であって
も、オス型端子とメス型端子との間で接触不良が起こることを抑制できる。

また、上述したロボットにおいては、挿入用貫通穴の内壁とオス型端子との間隔は、最
狭部からメス型端子側に向けて広くなっていることとしてもよい。

このようにした場合も、上述したように、オス型端子が挿入用貫通穴の内壁に接触する
ことを抑制できるので、オス型端子とメス型端子との間で接触不良が起こることを抑制で
きる。

また、上述したロボットにおいては、前記オス型端子の径は、最大部から前記メス型端
子側に向けて小さく形成されていることとしても良い。

このようにした場合も、上述したように、オス型端子が挿入用貫通穴の内壁に接触する
ことを抑制できるので、オス型端子とメス型端子との間で接触不良が起こることを抑制で
きる。

また、本発明のロボットは次の構成を採用してもよい。すなわち、
本体部と、
前記本体部に接続され、前記制御部に動作を制御されるアーム部と、
前記アーム部の先端側に設けられた力覚センサーと、
前記力覚センサーに設けられた着脱機構部と、
前記着脱機構部に着脱可能に取り付けられて対象物に接触するハンド部と
を備えたロボットであって、
前記アーム部と前記着脱機構部とは前記力覚センサーの開口部を通る配線によって接続
されることとしてもよい。

このような構成を有する本発明のロボットにおいては、アーム部と着脱機構部とは、力
覚センサーの開口部を通された配線によって電気的に接続されている。従って、この配線
がロボット周辺に存在する物体や作業員と接触して断線することを防止できる。この結果
、ロボットの動作中において該動作に必要な電気的接続が遮断されることを抑制すること
が可能となる。

本実施例のロボットの大まかな構造を示す説明図である。 ハンド部がアーム部に取り付けられる様子を示す分解斜視図である。 ハンド部を換装する様子を示す説明図である。 メス型端子カバーおよびオス型端子カバーを示す斜視図である。 着脱機構部にハンド部が取り付けられる際の、メス型端子およびオス型端子の周辺部を示す説明図である。 メス型端子カバーの挿入用貫通穴の形状等を説明するための説明図である。 変形例の挿入用貫通穴およびオス型端子を示す説明図である。 別形態のロボットを示す説明図である。

Ａ．実施例 ：
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために、実施例について説明する。
図１は、本実施例のロボット１００の大まかな構造を示す説明図である。図１に示され
るように、本実施例のロボット１００は、本体部１３０と、基部側が本体部１３０に接続
されるとともに複数の関節を有するアーム部１２０と、力覚センサー１４０および着脱機
構部１５０を介してアーム部１２０の先端側に取り付けられるとともに対象物を把持する
ハンド部１１０等から構成される。

これらのうち、力覚センサー１４０は、ハンド部１１０にかかる力やモーメントを検出
するためのセンサーであり、着脱機構部１５０は、ハンド部１１０をアーム部１２０の先
端側に着脱可能に取り付けるための装置である。また、本体部１３０には、アーム部１２
０やハンド部１１０を動作させるためのモーターや、力覚センサー１４０等に電源を供給
するための電源供給部や、力覚センサー１４０による検出結果を参照しながら、アーム部
１２０やハンド部１１０の動作を制御する制御部等が設けられている。これにより、本実
施例のロボット１００は、たとえば対象物を把持して搬送するといった動作を行うことが
できる。

図２は、力覚センサー１４０および着脱機構部１５０を介して、ハンド部１１０がアー
ム部１２０に取り付けられる様子を示す分解斜視図である。図２に示されるように、アー
ム部１２０内には本体部１３０に接続された配線（フラットケーブル）ｗ１，ｗ２が通さ
れている。力覚センサー１４０には、アーム部１２０側から着脱機構部１５０側に向けて
配線用貫通穴１４１（開口部）が形成されている。アーム部１２０から延びる配線ｗ１は
、配線用貫通穴１４１の内壁に設けられたコネクタ（図示せず）に接続されている。この
ように配線ｗ１を接続することにより、本体部１３０の電力供給部から力覚センサー１４
０に対して電力が供給されるとともに、本体部１３０の制御部と力覚センサー１４０との
間で各種信号の送受信が可能となる（アーム部１２０と力覚センサー１４０とが電気的に
接続される）。

これに対して、アーム部１２０から延びる配線ｗ２は、力覚センサー１４０の配線用貫
通穴１４１をそのまま通されて、着脱機構部１５０の力覚センサー１４０側に設けられた
コネクタ１５１に接続されている（アーム部１２０と着脱機構部１５０とが電気的に接続
されている）。また、着脱機構部１５０には係止孔１５２が形成され、ハンド部１１０に
は着脱機構部１５０側に突出させて係止片１１１が形成されている。着脱機構部１５０の
係止孔１５２に、ハンド部１１０の係止片１１１を挿入させることによって、ハンド部１
１０が着脱機構部１５０に取り付けられる。この際、着脱機構部１５０のハンド部１１０
側に設けられたメス型端子（バンプ型端子、ここでは図示せず）に、ハンド部１１０の着
脱機構部１５０側に設けられたオス型端子１１２（スプリングピン型端子）が接触する（
メス型端子とオス型端子とが電気的に接続されている）。オス型端子１１２は、基部がバ
ネによってメス型端子側に付勢されているので（スプリングピン型端子であるので）、オ
ス型端子１１２はメス型端子に押しつけられた状態で接触する。

このように、配線ｗ２が着脱機構部１５０のコネクタ１５１に接続され、着脱機構部１
５０のメス型端子にハンド部１１０のオス型端子１１２が接触することにより、本体部１
３０の電力供給部から着脱機構部１５０を介してハンド部１１０に電力が供給されるとと
もに、本体部１３０の制御部とハンド部１１０との間で着脱機構部１５０を介して各種信
号の送受信が可能となる（アーム部１２０とハンド部１１０とが電気的に接続される）。

以上のように、本実施例のロボット１００は、アーム部１２０と着脱機構部１５０とは
、力覚センサー１４０の配線用貫通穴１４１を通された配線によって電気的に接続されて
いる。また、着脱機構部１５０にハンド部１１０を取り付けることで、互いに向き合った
部位に設けられたメス型端子（第１端子）とオス型端子（第２端子）１１２とが接触して
、着脱機構部１５０とハンド部１１０とが電気的に接続される。従って、該配線がロボッ
ト周辺に存在する物体や作業員と接触して断線することを防止できる。加えて、着脱機構
部１５０とハンド部１１０との電気的な接続を容易にしつつ、これらの端子がロボット周
辺に存在する物体や作業員と接触して端子同士が離れることを防止できる。

さらに、着脱機構部１５０とハンド部１１０とは、オス型端子がメス型端子側に付勢さ
れる（メス型端子に押しつけられる）ことによって電気的に接続されている。従って、ハ
ンド部１１０に力が作用してハンド部１１０が着脱機構部１５０に対して変位しても、端
子同士が離れることを抑制できる。これらの結果、ロボット１００の動作中において該動
作に必要な電気的接続が遮断されることを抑制することが可能となる。

ここで、上述したようにハンド部１１０は着脱機構部１５０に対して着脱可能となって
おり、図３に示すように、把持しようとする対象物に応じてハンド部１１０を換装するこ
とで、様々な対象物を把持することができる。このようにハンド部１１０を換装する機会
があると、着脱機構部１５０のメス型端子やハンド部１１０のオス型端子１１２に作業員
が触れる等して埃が付着し、メス型端子とオス型端子１１２との間に接触不良が起こる可
能性がある。そこで、本実施例のロボット１００では、メス型端子およびオス型端子１１
２のそれぞれにカバーを設けている。

図４（ａ）は、メス型端子に設けられたメス型端子カバーを示す斜視図である。上述し
たようにメス型端子１５３は着脱機構部１５０のハンド部１１０側に設けられており、メ
ス型端子１５３には、該メス型端子１５３を覆うようにして、合成樹脂等によって形成さ
れたメス型端子カバー１５４が設けられている。メス型端子カバー１５４のメス型端子１
５３と対向する位置には、挿入用貫通穴１５４ａが形成されている。この挿入用貫通穴１
５４ａには、着脱機構部１５０にハンド部１１０が取り付けられる際にハンド部１１０の
オス型端子１１２が挿入される。

図４（ｂ）は、オス型端子１１２に設けられたオス型端子カバーを示す斜視図である。
オス型端子１１２には、オス型端子１１２を覆うようにして、合成樹脂等によって形成さ
れたオス型端子カバー１１３が設けられている。オス型端子カバー１１３には、着脱機構
部１５０にハンド部１１０が取り付けられる際にオス型端子１１２の先端側が露出される
露出用貫通穴１１３ａが形成されている。

図５は、着脱機構部１５０にハンド部１１０が取り付けられる際の、メス型端子１５３
およびオス型端子１１２の周辺部を示す説明図である。図５（ａ）には着脱機構部１５０
にハンド部１１０が取り付けられる前の様子が示されており、図５（ｂ）には着脱機構部
１５０にハンド部１１０が取り付けられた後の様子が示されている。

図５（ａ）に示されるように、オス型端子カバー１１３は、おおまかには、オス型端子
１１２の基部側を覆う固定カバー１１３ｂと、移動カバー１１３ｃとから構成されている
。移動カバー１１３ｃの露出用貫通穴１１３ａにはオス型端子１１２の先端側が挿入され
ており、移動カバー１１３ｃは固定カバー１１３ｂに対してオス型端子１１２の軸方向に
移動可能に設けられている。図５（ａ）に示されるように、ハンド部１１０が着脱機構部
１５０に取り付けられていない状態では、移動カバー１１３ｃはバネ１１３ｄに付勢され
てオス型端子１１２の先端側に移動され、オス型端子１１２の先端側が露出用貫通穴１１
３ａに収納された状態となっている。

この状態で、ハンド部１１０が着脱機構部１５０に取り付けられると、図５（ｂ）に示
されるように、移動カバー１１３ｃは、メス型端子カバー１５４に当接することによって
、バネ１１３ｄの復元力に対抗しながらオス型端子１１２の基部側に移動される。これに
よって、オス型端子１１２の先端側は、露出用貫通穴１１３ａから露出するとともに、メ
ス型端子カバー１５４の挿入用貫通穴１５４ａに挿入されて、メス型端子１５３に押しつ
けられる（オス型端子１１２とメス型端子１５３とが電気的に接続される）。

以上のように本実施例のロボット１００は、メス型端子１５３にメス型端子カバー１５
４を設けているので、メス型端子１５３に埃が付着することを抑制でき、ひいては、メス
型端子１５３とオス型端子１１２との間に接触不良が起こることを抑制することが可能と
なる。

また、オス型端子１１２にオス型端子カバー１１３を設けているので、オス型端子１１
２に埃が付着することを抑制でき、ひいては、オス型端子１１２とメス型端子１５３との
間に接触不良が起こることを抑制することが可能となる。さらに、ハンド部１１０が着脱
機構部１５０に取り付けられる際に、移動カバー１１３ｃは、メス型端子カバー１５４に
当接することによって、バネ１１３ｄの復元力に対抗しながらオス型端子１１２の基部側
に移動される。従って、着脱機構部１５０に対するハンド部１１０の取り付けに伴って、
自動的にオス型端子１１２が露出されるので、オス型端子１１２を露出させるための手間
を削減することが可能となる。

図６は、メス型端子カバー１５４の挿入用貫通穴１５４ａの形状等を説明するための説
明図である。図６に示されるように、挿入用貫通穴１５４ａは、オス型端子１１２の基部
側の端部（以下「入口端部」という）からメス型端子１５３側の端部（以下「出口端部」
という）に向けて徐々に大きく形成されている。例えば、オス型端子１１２として外径が
０．８ｍｍ〜１．３ｍｍの端子を採用した場合は、挿入用貫通穴１５４ａの入口端部の径
ａは１．４ｍｍ〜２．１ｍｍに形成され、挿入用貫通穴１５４ａの出口端部の径ｂは２．
２ｍｍ〜３．０ｍｍに形成されている。

すなわち、挿入用貫通穴１５４ａの内壁とオス型端子１１２との間隔に着目すると、こ
の間隔は、挿入用貫通穴１５４ａの入口端部（最狭部）から出口端部にかけて、間隔ｃか
ら間隔ｄに徐々に大きく（広く）なっている。

ここで、メス型端子１５３側に（メス型端子カバー１５４内に）埃や作業員の指等が進
入することを防止する観点に立つと、当然ながら、挿入用貫通穴１５４ａの径は小さい方
が良い。この反面、挿入用貫通穴１５４ａの径を小さくすると、オス型端子１１２が挿入
用貫通穴１５４ａの内壁に接触することで、オス型端子１１２に対してメス型端子１５３
から離れる方向に力が作用して、オス型端子１１２とメス型端子１５３との間で接触不良
が起こる可能性がある。

この点、本実施例では、挿入用貫通穴１５４ａの径を入口端部（最小部）では小さくす
ることで、メス型端子１５３側に（メス型端子カバー１５４内に）埃や作業員の指等が進
入することを抑制する。その一方で、挿入用貫通穴１５４ａの径を入口端部（最小部）か
ら出口端部に向けて大きく形成することで、オス型端子１１２の先端側と挿入用貫通穴１
５４ａの内壁との間隔を大きくすることができる。従って、ハンド部１１０が着脱機構部
１５０に対して変位することに伴って、オス型端子１１２の先端側が撓んでもオス型端子
１１２が挿入用貫通穴１５４ａの内壁に接触することを抑制でき、ひいては、オス型端子
１１２に対してメス型端子１５３から離れる方向に力が作用することを抑制することがで
きる。この結果、オス型端子１１２とメス型端子１５３との間で接触不良が起こることを
抑制できる。

また、上述のように挿入用貫通穴１５４ａが形成されると、自ずと挿入用貫通穴１５４
ａの内壁はメス型端子１５３側を向いた面となる。従って、オス型端子１１２が挿入用貫
通穴１５４ａの内壁に接触すると、メス型端子１５３側を向いた面によって、オス型端子
１１２はメス型端子１５３方向への力を受ける。この結果、オス型端子１１２が挿入用貫
通穴１５４ａの内壁に接触した場合であっても、オス型端子１１２とメス型端子１５３と
の間で接触不良が起こることを抑制できる。

加えて、挿入用貫通穴１５４ａの入口端部の内径が最小となっているので（入口側の端
面に最小部が形成されているので）、ハンド部１１０のオス型端子１１２が精度良く組み
付けられていない場合、オス型端子１１２が挿入用貫通穴１５４ａに挿入できないので、
ハンド部１１０を着脱機構部１５０に取り付けることができない。オス型端子１１２の組
み付け精度が悪いハンド部１１０を無理に着脱機構部１５０に取り付けると、オス型端子
１１２が挿入用貫通穴１５４ａに接触した状態となるため、取り付け当初は動作していて
も、動作の途中で、オス型端子１１２とメス型端子１５３との接触不良が発生し易くなる
。この点で、本実施例では、オス型端子１１２の組み付け精度が悪いハンド部１１０は初
めから着脱機構部１５０に取り付けることができないので、動作中に接触不良が発生する
ことを抑制できる。

また、図６に示されるように、メス型端子１５３の径ｅ（例えば、３．１ｍｍ〜３．９
ｍｍ）は、挿入用貫通穴１５４ａの出口端部の径ｂ（例えば、２．２ｍｍ〜３．０ｍｍ）
よりも大きく形成されている。従って、ハンド部１１０が着脱機構部１５０に対して変位
することに伴って、オス型端子１１２の先端側が撓んでも、オス型端子１１２の先端部が
メス型端子１５３から外れた位置にズレてしまうことを抑制でき、ひいては、オス型端子
１１２とメス型端子１５３との間で接触不良が起こることを抑制できる。

尚、挿入用貫通穴１５４ａおよびオス型端子１１２は、図６を用いて上述した形状以外
にも種々の形状に形成することができる。以下では、挿入用貫通穴１５４ａおよびオス型
端子１１２の変形例について説明する。

Ｂ．変形例 ：
図７は、変形例の挿入用貫通穴１５４ａおよびオス型端子１１２を示す説明図である。
図７（ａ）に示すように、オス型端子１１２の先端側にいくにつれて（メス型端子１５３
側に向けて）オス型端子１１２の径を大きく形成することによって、オス型端子１１２の
外周面がオス型端子１１２の基部側を向いた形状（オス型端子の基部側から先端側に向け
て拡径した形状）にしてもよい。こうすれば、オス型端子１１２が挿入用貫通穴１５４ａ
の内壁に接触すると、該内壁のメス型端子１５３側を向いている面にオス型端子１１２の
基部側を向いている面（オス型端子の基部側から先端側に向けて拡径した形状）が接触す
ることによって、オス型端子１１２はメス型端子１５３方向の力を受ける。この結果、オ
ス型端子１１２が挿入用貫通穴１５４ａの内壁に接触した場合であっても、オス型端子１
１２とメス型端子１５３との間で接触不良が起こることを抑制できる。

また、図７（ｂ）に示すように、オス型端子１１２の先端側にいくにつれて（メス型端
子１５３側に向けて）オス型端子１１２の径を小さく形成してもよい。これすれば、オス
型端子１１２の先端側と挿入用貫通穴１５４ａの内壁との間隔を更に大きくとることがで
きるので、ハンド部１１０が着脱機構部１５０に対して変位することに伴ってオス型端子
１１２の先端側が撓んでも、オス型端子１１２が挿入用貫通穴１５４ａの内壁に接触する
ことを抑制でき、ひいては、オス型端子１１２に対してメス型端子１５３から離れる方向
に力が作用することを抑制することができる。従って、オス型端子１１２とメス型端子１
５３との間で接触不良が起こることを抑制できる。

また、図７（ｃ）に示すように、挿入用貫通穴１５４ａの径は、挿入用貫通穴１５４ａ
の入口端部から中途部までは一定に形成し、中途部から出口端部に向けて大きく形成する
こととしてもよい。また、図７（ｄ）に示すように、挿入用貫通穴１５４ａの径は、挿入
用貫通穴１５４ａの入口端部から第１中途部に向けて小さく形成し、第１中途部から第２
中途部までは一定に形成し、第２中途部から出口端部に向けて大きく形成することとして
もよい。これらのように形成した場合も、上述した実施例と同様の効果を得ることが可能
となる。

以上、本実施例および変形例のロボットについて説明したが、本発明は上記の実施例あ
るいは変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で
実施することが可能である。

たとえば、上述した実施例では、横方向から対象物を把持するものとして説明したが、
図８（ａ）に示すように、上方から対象物を把持するようにしても良い。また、上述した
実施例では、本体部１３０に１つのアーム部１２０が接続されているものとして説明した
が、図８（ｂ）に示すように、本体部１３０に複数のアーム部１２０が接続されているよ
うにしても良い。

１００…ロボット、 １１０…ハンド部、 １１２…オス型端子、
１１３…オス型端子カバー、 １１３ａ…露出用貫通穴、 １１３ｂ…固定カバー、
１１３ｃ…移動カバー、 １２０…アーム部、 １３０…本体部、
１４０…力覚センサー、 １４１…配線用貫通穴、 １５０…着脱機構部、
１５３…メス型端子、 １５４…メス型端子カバー、 １５４ａ…挿入用貫通穴

Claims (9)

1. 制御部を有する本体部と、
   基部側が前記本体部に接続され、前記制御部に動作を制御されるアーム部と、
   前記アーム部の先端側に設けられた力覚センサーと、
   前記力覚センサーに設けられた着脱機構部と、
   前記着脱機構部に着脱可能に取り付けられて対象物に接触するハンド部と
   を備えたロボットであって、
   前記力覚センサーには配線用貫通穴が設けられ、前記アーム部と前記着脱機構部とは前
   記配線用貫通穴を通る配線によって電気的に接続されており、
   前記着脱機構部の前記ハンド部側の部位には第１端子が設けられ、前記ハンド部の前記
   着脱機構部側の部位には第２端子が設けられ、
   前記ハンド部が前記着脱機構部に取り付けられると、前記第１端子および前記第２端子
   のうち少なくとも一方の端子が他方の端子側に付勢されながら接触することによって、前
   記ハンド部と前記着脱機構部とが電気的に接続されることを特徴とするロボット。
2. 請求項１に記載のロボットであって、
   前記第１端子がメス型端子および前記第２端子がオス型端子、または前記第１端子がオ
   ス型端子および前記第２端子がメス型端子のいずれかであり、
   前記メス型端子には、前記オス型端子が挿入される挿入用貫通穴が形成されたメス型端
   子カバーが設けられている
   ことを特徴とするロボット。
3. 請求項２に記載のロボットであって、
   前記オス型端子には、オス型端子カバーが設けられており、
   前記オス型端子カバーは、前記ハンド部が前記着脱機構部に取り付けられるに際して、
   前記メス型端子カバー自体または前記メス型端子カバーの周辺部に当接することによって
   、前記オス型端子の少なくとも前記メス型端子側を露出させる
   ことを特徴とするロボット。
4. 請求項２または請求項３に記載のロボットであって、
   前記挿入用貫通穴の径は、最小部から前記メス型端子側に向けて大きく形成されている
   ことを特徴とするロボット。
5. 請求項４に記載のロボットであって、
   前記挿入用貫通穴は、前記オス型端子が挿入される入口側の端面に、前記最小部を有す
   る
   ことを特徴とするロボット。
6. 請求項４または請求項５に記載のロボットであって、
   前記オス型端子は、外周面の少なくとも一部が、前記オス型端子の基部側から先端側に
   向けて拡径した形状である
   ことを特徴とするロボット。
7. 請求項２または請求項３に記載のロボットであって、
   前記挿入用貫通穴の内壁と前記オス型端子との間隔は、最狭部から前記メス型端子側に
   向けて広くなっている
   ことを特徴とするロボット。
8. 請求項２または請求項３に記載のロボットであって、
   前記オス型端子の径は、最大部から前記メス型端子側に向けて小さく形成されている
   ことを特徴とするロボット。
9. 本体部と、
   前記本体部に接続され、前記制御部に動作を制御されるアーム部と、
   前記アーム部の先端側に設けられた力覚センサーと、
   前記力覚センサーに設けられた着脱機構部と、
   前記着脱機構部に着脱可能に取り付けられて対象物に接触するハンド部と
   を備えたロボットであって、
   前記アーム部と前記着脱機構部とは前記力覚センサーの開口部を通る配線によって接続
   される
   ことを特徴とするロボット。

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