JPS61226283A - ツ−ルチエンジ機構 - Google Patents
ツ−ルチエンジ機構Info
- Publication number
- JPS61226283A JPS61226283A JP60064650A JP6465085A JPS61226283A JP S61226283 A JPS61226283 A JP S61226283A JP 60064650 A JP60064650 A JP 60064650A JP 6465085 A JP6465085 A JP 6465085A JP S61226283 A JPS61226283 A JP S61226283A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- station
- change mechanism
- robot
- robot arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概要〕
本発明は組立用ロボットのツール装着部に所望のツール
を装備させるためのツールチェンジ機構の改良に係り、
特に該ツール装着部がマイコンシーケンサの指令により
順次所望のツールを装備しながらプリント板の組立作業
を行う構成になっているため、作業性が良く且つ高精度
実装が可能となる。
を装備させるためのツールチェンジ機構の改良に係り、
特に該ツール装着部がマイコンシーケンサの指令により
順次所望のツールを装備しながらプリント板の組立作業
を行う構成になっているため、作業性が良く且つ高精度
実装が可能となる。
最近のプリント板に実装される部品の種類は益々多様化
の傾向にある。このため部品実装を司るツールの種類も
従来に比し著しく増加している。
の傾向にある。このため部品実装を司るツールの種類も
従来に比し著しく増加している。
本発明のツールチェンジ機構は上記のニーズに応えツー
ルチェンジを効率化するために開発されたもので、ロボ
ットアームとツール間にツールの交換ステーションを設
け、且つこれらをマイコンシーケンサで制御することに
よって、ツールの着脱、保持等を高精度で且つ高能率に
行えるようにしたものである。
ルチェンジを効率化するために開発されたもので、ロボ
ットアームとツール間にツールの交換ステーションを設
け、且つこれらをマイコンシーケンサで制御することに
よって、ツールの着脱、保持等を高精度で且つ高能率に
行えるようにしたものである。
従来の部品組立用ツールの交換方式としては、組立ロボ
ットのアーム先端のハンド部に例えばロークリ機構、タ
ーレット機構等を付設し、同一ツールにより各種部品の
組立に対応して行くといった方法、つまり汎用ツール方
式が一般に用いられている。然しこれらの方法では実装
部品の多様化には対応できず、特に各種ツールを有機的
に組み合わせて動作させるような高度作業への適用には
限界があった。
ットのアーム先端のハンド部に例えばロークリ機構、タ
ーレット機構等を付設し、同一ツールにより各種部品の
組立に対応して行くといった方法、つまり汎用ツール方
式が一般に用いられている。然しこれらの方法では実装
部品の多様化には対応できず、特に各種ツールを有機的
に組み合わせて動作させるような高度作業への適用には
限界があった。
本発明は上記問題点、つまり実装される部品の種別に応
じたツール選択が不可能なために発生する部品実装精度
の低下現象を改善するためになされたものである。
じたツール選択が不可能なために発生する部品実装精度
の低下現象を改善するためになされたものである。
上記問題点は、ツール（６）を交換するためのツールチ
ェンジ機構が、前記ロボットアーム（１）の先端に形成
されたツール装着部（２）と、 該ツール装着部（２）と対向する位置に配設されたツー
ル交換用ステーション（３）と、 該ステーション（３）上において前記ツール装着部（２
）に着脱されるべく形成されたツールホルダ（８）を有
するツール（６）とを具備してなり、前記ツール装着部
（２）がマイコンシーケンサ（２鴎の指令によってロボ
ットに装着されているツールを識別し、前記ステーショ
ン（３）上に載置された前記ツールホルダ（８）を順次
交換するよう構成されてなるロボットのツールチェンジ
機構によって解決される。
ェンジ機構が、前記ロボットアーム（１）の先端に形成
されたツール装着部（２）と、 該ツール装着部（２）と対向する位置に配設されたツー
ル交換用ステーション（３）と、 該ステーション（３）上において前記ツール装着部（２
）に着脱されるべく形成されたツールホルダ（８）を有
するツール（６）とを具備してなり、前記ツール装着部
（２）がマイコンシーケンサ（２鴎の指令によってロボ
ットに装着されているツールを識別し、前記ステーショ
ン（３）上に載置された前記ツールホルダ（８）を順次
交換するよう構成されてなるロボットのツールチェンジ
機構によって解決される。
本発明のツールチェンジ機構は、ツール（６）に付設さ
れ、ロボットアーム（１）に対しては着脱自在に形成さ
れたツールホルダ（８）を介してツール（６）の交換が
行われるようにし、且つこれらの操作をマイコンシーケ
ンサによって制御するようにした点に特徴がある。
れ、ロボットアーム（１）に対しては着脱自在に形成さ
れたツールホルダ（８）を介してツール（６）の交換が
行われるようにし、且つこれらの操作をマイコンシーケ
ンサによって制御するようにした点に特徴がある。
以下本発明の実施例を図面によって詳述する。
第１図はシステムにおける本発明の位置付けを示す斜視
図、 第２図はツール着脱構造の一実施例を示す要部斜視図で
ある。
図、 第２図はツール着脱構造の一実施例を示す要部斜視図で
ある。
以下、第１図及び第２図を参照してツール着脱動作並び
にその手順を説明する。
にその手順を説明する。
第１図に示す如く本発明のツールチェンジ機構は、プリ
ント板の自動挿入装置に装備されたロボットの一構成部
分であって、ロボットアーム１に装着されたツール６に
よって部品供給装置５０に収容されている各種の部品１
）中から指令を受けた部品を抽出し、これを組立台３０
上に載置されているプリント板１０上の所定位置へ搬送
して実装を行う構成の機構である。
ント板の自動挿入装置に装備されたロボットの一構成部
分であって、ロボットアーム１に装着されたツール６に
よって部品供給装置５０に収容されている各種の部品１
）中から指令を受けた部品を抽出し、これを組立台３０
上に載置されているプリント板１０上の所定位置へ搬送
して実装を行う構成の機構である。
次にツールチェンジ機構の動作を説明する。
マイコンシーケンサ２０を介してロボットにツール交換
指令が出されると、既にロボットアーム１に取付けられ
ているツールを識別し例えば第１ツール６ａを第２ツー
ル６ｂと交換するために、第１ステーシヨン３ａ上へロ
ボットアーム１を移動させて位置決めを行い待機させる
。
指令が出されると、既にロボットアーム１に取付けられ
ているツールを識別し例えば第１ツール６ａを第２ツー
ル６ｂと交換するために、第１ステーシヨン３ａ上へロ
ボットアーム１を移動させて位置決めを行い待機させる
。
すると第２図に示す治具シリンダ５からクサビ５ａが矢
印Ｂ−８’方向へそれぞれ突出して来てツールホルダ８
を側面から押圧して固定すると同時に押圧板８ａの間隙
に侵入して保持溝８ｂを矢印Ｃ−Ｃ”方向へ押し広げる
。
印Ｂ−８’方向へそれぞれ突出して来てツールホルダ８
を側面から押圧して固定すると同時に押圧板８ａの間隙
に侵入して保持溝８ｂを矢印Ｃ−Ｃ”方向へ押し広げる
。
これによって保持溝８ｂに挟持固定されていたロボット
アーム１のツール装着部２は自由になり、該アーム１を
上方へ移動させることによって保持溝８ｂから抜は出す
。
アーム１のツール装着部２は自由になり、該アーム１を
上方へ移動させることによって保持溝８ｂから抜は出す
。
次にマイコンシーケンサ２０の指令により第２ステーシ
ヨン３ｂ上に載置されている第２ツー）Ｌｉ６ｂの保持
溝８ｂ内にツール装着部２が挿入される。すると突出し
ていた治具シリンダ５のクサビ５ａが後退し、ツール装
着部２は一対の押圧板８ａによって挟持されツールホル
ダ８に固定される。なお押圧バネ８ｃは前記押圧板８ａ
を外側から内側へ押圧する部材であり、この押圧動作に
よってツール装着部２はツールホルダ８に固定される。
ヨン３ｂ上に載置されている第２ツー）Ｌｉ６ｂの保持
溝８ｂ内にツール装着部２が挿入される。すると突出し
ていた治具シリンダ５のクサビ５ａが後退し、ツール装
着部２は一対の押圧板８ａによって挟持されツールホル
ダ８に固定される。なお押圧バネ８ｃは前記押圧板８ａ
を外側から内側へ押圧する部材であり、この押圧動作に
よってツール装着部２はツールホルダ８に固定される。
ツール装着部２に設けられているテーパ形成部２ａはツ
ールホルダ８即ちツール６とロボットアーム１との中心
を合致させるために設けられ、方向制御部２ｂは保持溝
８ｂ内に挿入されることによってツールホルダ８の取付
は方向を規定するために設けられている。
ールホルダ８即ちツール６とロボットアーム１との中心
を合致させるために設けられ、方向制御部２ｂは保持溝
８ｂ内に挿入されることによってツールホルダ８の取付
は方向を規定するために設けられている。
またロボットアーム１に設けられている位置確認センサ
２ｃは、ツール装着部２が保持溝８ｂ内の所定位置まで
挿入されたか否かを検出し、ツール着脱センサ３ｃはツ
ールホルダ８つまりツール６がツール交換用ステーショ
ン３上に有るか否かを検出し、且つロボットに装着され
ているツールを識別するセンサである。
２ｃは、ツール装着部２が保持溝８ｂ内の所定位置まで
挿入されたか否かを検出し、ツール着脱センサ３ｃはツ
ールホルダ８つまりツール６がツール交換用ステーショ
ン３上に有るか否かを検出し、且つロボットに装着され
ているツールを識別するセンサである。
上述せる手段の繰り返しによって、所望のツール６を順
次選択的にロボットアーム１で保持しながら作業を進め
て行くのが本発明のツールチェンジ機構である。
次選択的にロボットアーム１で保持しながら作業を進め
て行くのが本発明のツールチェンジ機構である。
以上詳細に説明したように本発明のツールチェンジ機構
は、複数のツールを自在に交換するためのツール装着部
とツールホルダとを具備し、ツール交換用ステーション
上においてツール交換を行うことによって、プリント板
に対する部品実装精度と作業効率とを著しく向上し得る
といった効果大なるものである。
は、複数のツールを自在に交換するためのツール装着部
とツールホルダとを具備し、ツール交換用ステーション
上においてツール交換を行うことによって、プリント板
に対する部品実装精度と作業効率とを著しく向上し得る
といった効果大なるものである。
第１図はシステムにおける本発明の位置付けを示す斜視
図、 第２図はツール着脱構造の一実施例を示す要部斜視図で
ある。 図中、１はロボットアーム、２はツール装着部、２ａは
テーパ形成部、２ｂは方向制御部、２ｃは位置確認セン
サ、３はツール交換用ステーション、３ａは第１ステー
シヨン、３ｂは第２ステーシヨン、３ｃはツール着脱セ
ンサ、５は治具シリンダ、５ａはクサビ、６はツール、
６ａは第１ツール、６ｂは第２ツール、８はツールホル
ダ、８ａは押圧板、８ｂは保持溝、８ｃは押圧バネ、１
０はプリント板、１）は部品、２０はマイコンシーケン
サ、３０は組立台、５０は部品供給装置をそれぞれ示す
。 第１図
図、 第２図はツール着脱構造の一実施例を示す要部斜視図で
ある。 図中、１はロボットアーム、２はツール装着部、２ａは
テーパ形成部、２ｂは方向制御部、２ｃは位置確認セン
サ、３はツール交換用ステーション、３ａは第１ステー
シヨン、３ｂは第２ステーシヨン、３ｃはツール着脱セ
ンサ、５は治具シリンダ、５ａはクサビ、６はツール、
６ａは第１ツール、６ｂは第２ツール、８はツールホル
ダ、８ａは押圧板、８ｂは保持溝、８ｃは押圧バネ、１
０はプリント板、１）は部品、２０はマイコンシーケン
サ、３０は組立台、５０は部品供給装置をそれぞれ示す
。 第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロボットアーム（１）に取付けられたツール（６）を交
換するためのツールチェンジ機構であって、該ツールチ
ェンジ機構は前記ロボットアーム（１）の先端に形成さ
れたツール装着部（２）と、該ツール装着部（２）と対
向する位置に配設されたツール交換用ステーション（３
）と、 該ステーション（３）上において前記ツール装着部（２
）に着脱されるべく形成されたツールホルダ（８）を有
するツール（６）とを具備し、 前記ツール装着部（２）がマイコンシーケンサ（２０）
の指令によってロボットに装着されているツールを識別
し、前記ステーション（３）上に載置された前記ツール
ホルダ（８）を順次実装するよう構成されてなることを
特徴とするツールチェンジ機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60064650A JPS61226283A (ja) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | ツ−ルチエンジ機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60064650A JPS61226283A (ja) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | ツ−ルチエンジ機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61226283A true JPS61226283A (ja) | 1986-10-08 |
| JPH0327352B2 JPH0327352B2 (ja) | 1991-04-15 |
Family
ID=13264326
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60064650A Granted JPS61226283A (ja) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | ツ−ルチエンジ機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61226283A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03109784U (ja) * | 1990-02-26 | 1991-11-11 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58126088A (ja) * | 1982-01-18 | 1983-07-27 | 富士通フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトのハンド交換方式 |
| JPS58137593A (ja) * | 1982-02-10 | 1983-08-16 | ぺんてる株式会社 | ロボツトのフインガ−自動交換装置 |
| JPS591187A (ja) * | 1982-06-23 | 1984-01-06 | 日産自動車株式会社 | ハンド交換方法及びその方法に用いるハンド |
-
1985
- 1985-03-27 JP JP60064650A patent/JPS61226283A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58126088A (ja) * | 1982-01-18 | 1983-07-27 | 富士通フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトのハンド交換方式 |
| JPS58137593A (ja) * | 1982-02-10 | 1983-08-16 | ぺんてる株式会社 | ロボツトのフインガ−自動交換装置 |
| JPS591187A (ja) * | 1982-06-23 | 1984-01-06 | 日産自動車株式会社 | ハンド交換方法及びその方法に用いるハンド |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03109784U (ja) * | 1990-02-26 | 1991-11-11 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0327352B2 (ja) | 1991-04-15 |
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