JPH0327352B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0327352B2 JPH0327352B2 JP60064650A JP6465085A JPH0327352B2 JP H0327352 B2 JPH0327352 B2 JP H0327352B2 JP 60064650 A JP60064650 A JP 60064650A JP 6465085 A JP6465085 A JP 6465085A JP H0327352 B2 JPH0327352 B2 JP H0327352B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- robot arm
- holding groove
- pressing plates
- tools
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔概要〕
本発明は組立用ロボツトのツール装着部に所望
のツールを装備させるためのツールチエンジ機構
の改良に係り、特に該ツール装着部がマイコンシ
ーケンサの指令により順次所望のツールを装備し
ながらプリント板の組立作業を行う構成になつて
いるため、作業性が良く且つ高精度実装が可能と
なる。
のツールを装備させるためのツールチエンジ機構
の改良に係り、特に該ツール装着部がマイコンシ
ーケンサの指令により順次所望のツールを装備し
ながらプリント板の組立作業を行う構成になつて
いるため、作業性が良く且つ高精度実装が可能と
なる。
最近のプリント板に実装される部品の種類は
益々多様化の傾向にある。このため部品実装を司
るツールの種類も従来に比し著しく増加してい
る。
益々多様化の傾向にある。このため部品実装を司
るツールの種類も従来に比し著しく増加してい
る。
本発明のツールチエンジ機構は上記のニーズに
応えツールチエンジを効率化するために開発され
たもので、ロボツトアームとツール間にツールの
交換ステーシヨンを設け、且つこれらをマイコン
シーケンサで制御することによつて、ツールの着
脱、保持等を高精度で且つ高能率に行えるように
したものである。
応えツールチエンジを効率化するために開発され
たもので、ロボツトアームとツール間にツールの
交換ステーシヨンを設け、且つこれらをマイコン
シーケンサで制御することによつて、ツールの着
脱、保持等を高精度で且つ高能率に行えるように
したものである。
従来の部品組立用ツールの交換方式としては、
組立ロボツトのアーム先端のハンド部に例えばロ
ータリ機構、ターレツト機構等を付設し、同一ツ
ールにより各種部品の組立に対応して行くといつ
た方法、つまり汎用ツール方式が一般に用いられ
ている。然しこれらの方法では実装部品の多様化
には対応できず、特に各種ツールを有機的に組み
合わせて動作させるような高度作業への適用には
限界があつた。
組立ロボツトのアーム先端のハンド部に例えばロ
ータリ機構、ターレツト機構等を付設し、同一ツ
ールにより各種部品の組立に対応して行くといつ
た方法、つまり汎用ツール方式が一般に用いられ
ている。然しこれらの方法では実装部品の多様化
には対応できず、特に各種ツールを有機的に組み
合わせて動作させるような高度作業への適用には
限界があつた。
本発明は上記問題点、つまり実装される部品の
種別に応じたツール選択が不可能なために発生す
る部品実装精度の低下現象を改善するためになさ
れたものである。
種別に応じたツール選択が不可能なために発生す
る部品実装精度の低下現象を改善するためになさ
れたものである。
本発明によるツールチエンジ機構は、第１図と
第２図に示すように、ロボツトアーム１に装着さ
れるツール６の交換をツール交換用ステーシヨン
３上において行うツールチエンジ機構であつて、
ロボツトアーム１の先端部分に設けられたツール
装着部２と、種類の異なるツール６をそれぞれ装
備すると共に、前記ツール装着部２を着脱可能に
保持する保持溝８ｂを互いに対となる形で装備し
た一対の押圧板８ａを具備してなるツールホルダ
８と、前記押圧板８ａ間に挿抜可能に形成されて
なるクサビ５ａを互いに対となる形で装備してな
る治具シリンダ５と、前記ツール６の交換を所定
の加工順序に従つて制御するマイコンシーケンサ
２０とによつて構成され、ツールホルダ８を装備
した前記ロボツトアーム１がツール交換用ステー
シヨン３上に位置決めされた時は、前記クサビ部
材５ａが押圧板８ａ間に係入してツール装着部２
を保持溝８ｂから開放し、ツールホルダ８を装着
していないロボツトアーム１がツール交換用ステ
ーシヨン３上に位置決めされた時は、前記押圧板
８ａ間に係入しているクサビ部材５ａが後退して
保持溝８ｂとツール装着部２とを結合させる構成
になつている。
第２図に示すように、ロボツトアーム１に装着さ
れるツール６の交換をツール交換用ステーシヨン
３上において行うツールチエンジ機構であつて、
ロボツトアーム１の先端部分に設けられたツール
装着部２と、種類の異なるツール６をそれぞれ装
備すると共に、前記ツール装着部２を着脱可能に
保持する保持溝８ｂを互いに対となる形で装備し
た一対の押圧板８ａを具備してなるツールホルダ
８と、前記押圧板８ａ間に挿抜可能に形成されて
なるクサビ５ａを互いに対となる形で装備してな
る治具シリンダ５と、前記ツール６の交換を所定
の加工順序に従つて制御するマイコンシーケンサ
２０とによつて構成され、ツールホルダ８を装備
した前記ロボツトアーム１がツール交換用ステー
シヨン３上に位置決めされた時は、前記クサビ部
材５ａが押圧板８ａ間に係入してツール装着部２
を保持溝８ｂから開放し、ツールホルダ８を装着
していないロボツトアーム１がツール交換用ステ
ーシヨン３上に位置決めされた時は、前記押圧板
８ａ間に係入しているクサビ部材５ａが後退して
保持溝８ｂとツール装着部２とを結合させる構成
になつている。
本発明によるツールチエンジ機構は、クサビ部
材５ａを押圧板８ａ間に係入させることによつて
ロボツトアーム１とツール６間の結合が解除さ
れ、押圧板８ａ間に挿入されているクサビ部材５
ａを抜去することによつてツール６がロボツトア
ーム１に装着されるという極めて素朴なツール着
脱構造になつている。
材５ａを押圧板８ａ間に係入させることによつて
ロボツトアーム１とツール６間の結合が解除さ
れ、押圧板８ａ間に挿入されているクサビ部材５
ａを抜去することによつてツール６がロボツトア
ーム１に装着されるという極めて素朴なツール着
脱構造になつている。
以下本発明の実施例を図面によつて詳述する。
第１図はシステムにおける本発明の位置付けを
示す斜視図、 第２図はツール着脱構造の一実施例を示す要部
斜視図である。
示す斜視図、 第２図はツール着脱構造の一実施例を示す要部
斜視図である。
以下、第１図及び第２図を参照してツール着脱
動作並びにその手順を説明する。
動作並びにその手順を説明する。
第１図に示す如く本発明のツールチエンジ機構
は、プリント板の自動挿入装置に装備されたロボ
ツトの一構成部分であつて、ロボツトアーム１に
装着されたツール６によつて部品供給装置５０に
収容されている各種の部品１１中から指令を受け
た部品を抽出し、これを組立台３０上に載置され
ているプリント板１０上の所定位置へ搬送して実
装を行う構成の機構である。
は、プリント板の自動挿入装置に装備されたロボ
ツトの一構成部分であつて、ロボツトアーム１に
装着されたツール６によつて部品供給装置５０に
収容されている各種の部品１１中から指令を受け
た部品を抽出し、これを組立台３０上に載置され
ているプリント板１０上の所定位置へ搬送して実
装を行う構成の機構である。
次にツールチエンジ機構の動作を説明する。
マイコンシーケンサ２０を介してロボツトにツ
ール交換指令が出されると、既にロボツトアーム
１に取付けられているツールを識別し例えば第１
ツール６ａを第２ツール６ｂと交換するために、
第１ステーシヨン３ａ上へロボツトアーム１を移
動させて位置決めを行い待機させる。
ール交換指令が出されると、既にロボツトアーム
１に取付けられているツールを識別し例えば第１
ツール６ａを第２ツール６ｂと交換するために、
第１ステーシヨン３ａ上へロボツトアーム１を移
動させて位置決めを行い待機させる。
すると第２図に示す治具シリンダ５からクサビ
５ａが矢印Ｂ−B′方向へそれぞれ突出してきて
押圧板８ａの間隙に侵入して保持溝８ｂを矢印Ｃ
−C′方向へ押し広げる。
５ａが矢印Ｂ−B′方向へそれぞれ突出してきて
押圧板８ａの間隙に侵入して保持溝８ｂを矢印Ｃ
−C′方向へ押し広げる。
これによつて保持溝８ｂに挟持固定されていた
ロボツトアーム１のツール装着部２は自由にな
り、該アーム１を上方へ移動させることによつて
保持溝８ｂから抜け出す。
ロボツトアーム１のツール装着部２は自由にな
り、該アーム１を上方へ移動させることによつて
保持溝８ｂから抜け出す。
次にマイコンシーケンサ２０の指令により第２
ステーシヨン３ｂ上に載置されている第２ツール
６ｂの保持溝８ｂ内にツール装着部２が挿入され
る。すると突出していた治具シリンダ５のクサビ
５ａが後退し、ツール装着部２は一対の押圧板８
ａによつて挟持されツールホルダ８に固定され
る。なお押圧バネ８ｃは前記押圧板８ａを外側か
ら内側へ押圧する部材であり、この押圧動作によ
つてツール装着部２はツールホルダ８に固定され
る。
ステーシヨン３ｂ上に載置されている第２ツール
６ｂの保持溝８ｂ内にツール装着部２が挿入され
る。すると突出していた治具シリンダ５のクサビ
５ａが後退し、ツール装着部２は一対の押圧板８
ａによつて挟持されツールホルダ８に固定され
る。なお押圧バネ８ｃは前記押圧板８ａを外側か
ら内側へ押圧する部材であり、この押圧動作によ
つてツール装着部２はツールホルダ８に固定され
る。
ツール装着部２に設けられているテーパ形成部
２ａはツールホルダ８即ちツール６とロボツトア
ーム１との中心を合致させるために設けられ、方
向制御部２ｂは保持溝８ｂ内に挿入されることに
よつてツールホルダ８の取付け方向を規定するた
めに設けられている。
２ａはツールホルダ８即ちツール６とロボツトア
ーム１との中心を合致させるために設けられ、方
向制御部２ｂは保持溝８ｂ内に挿入されることに
よつてツールホルダ８の取付け方向を規定するた
めに設けられている。
またロボツトアーム１に設けられている位置確
認センサ２ｃは、ツール装着部２が保持溝８ｂ内
の所定位置まで挿入されたか否かを検出し、ツー
ル着脱センサ３ｃはツールホルダ８つまりツール
６がツール交換用ステーシヨン３上に有るか否か
を検出し、且つロボツトに装着されているツール
を識別するセンサである。
認センサ２ｃは、ツール装着部２が保持溝８ｂ内
の所定位置まで挿入されたか否かを検出し、ツー
ル着脱センサ３ｃはツールホルダ８つまりツール
６がツール交換用ステーシヨン３上に有るか否か
を検出し、且つロボツトに装着されているツール
を識別するセンサである。
上述せる手段の繰り返しによつて、所望のツー
ル６を順序選択的にロボツトアーム１で保持しな
がら作業を進めて行くのが本発明のツールチエン
ジ機構である。
ル６を順序選択的にロボツトアーム１で保持しな
がら作業を進めて行くのが本発明のツールチエン
ジ機構である。
〔発明の効果〕
以上詳細に説明したように本発明のツールチエ
ンジ機構は、一対の治具シリンダに装備されたク
サビ部材を前進／後退させるという極めて単純な
操作を行うことによつてツールホルダの着脱が行
われる構成になつていることから、プリント板に
対する部品実装精度と作業効率とを著しく向上し
得るといつた効果大なるものである。
ンジ機構は、一対の治具シリンダに装備されたク
サビ部材を前進／後退させるという極めて単純な
操作を行うことによつてツールホルダの着脱が行
われる構成になつていることから、プリント板に
対する部品実装精度と作業効率とを著しく向上し
得るといつた効果大なるものである。
第１図はシステムにおける本発明の位置付けを
示す斜視図、第２図はツール着脱構造の一実施例
を示す要部斜視図である。 図中、１はロボツトアーム、２はツール装着
部、２ａはテーパ形成部、２ｂは方向制御部、２
ｃは位置確認センサ、３はツール交換用ステーシ
ヨン、３ａは第１ステーシヨン、３ｂは第２ステ
ーシヨン、３ｃはツール着脱センサ、５は治具シ
リンダ、５ａはクサビ、６はツール、６ａは第１
ツール、６ｂは第２ツール、８はツールホルダ、
８ａは押圧板、８ｂは保持溝、８ｃは押圧バネ、
１０はプリント板、１１は部品、２０はマイコン
シーケンサ、３０は組立台、５０は部品供給装置
をそれぞれ示す。
示す斜視図、第２図はツール着脱構造の一実施例
を示す要部斜視図である。 図中、１はロボツトアーム、２はツール装着
部、２ａはテーパ形成部、２ｂは方向制御部、２
ｃは位置確認センサ、３はツール交換用ステーシ
ヨン、３ａは第１ステーシヨン、３ｂは第２ステ
ーシヨン、３ｃはツール着脱センサ、５は治具シ
リンダ、５ａはクサビ、６はツール、６ａは第１
ツール、６ｂは第２ツール、８はツールホルダ、
８ａは押圧板、８ｂは保持溝、８ｃは押圧バネ、
１０はプリント板、１１は部品、２０はマイコン
シーケンサ、３０は組立台、５０は部品供給装置
をそれぞれ示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ロボツトアーム１に装着されるツール６の交
換を各ツール交換用ステーシヨン３上において順
次行うツールチエンジ機構であつて、 ロボツトアーム１の先端部分に設けられたツー
ル装着部２と、 種類の異なるツール６を装備すると共に、前記
ツール装着部２を着脱可能に保持する保持溝８ｂ
を互いに対となる形で装備した一対の押圧板８ａ
を具備してなるツールホルダ８と、 前記押圧板８ａ間に挿抜可能に設けられたクサ
ビ５ａを互いに対となる形で装備してなる治具シ
リンダ５と、 前記ツール６の交換を所定の加工順序に従つて
制御するマイコンシーケンサ２０とによつて構成
され、 ツールホルダ８を装備した前記ロボツトアーム
１がツール交換用ステーシヨン３上に位置決めさ
れた時は、前記治具シリンダ５に装備された前記
クサビ５ａが押圧板８ａ間に係入して保持溝８ｂ
の寸法を拡大させてロボツトアーム１のツール装
着部２を当該保持溝８ｂから開放し、 ツールホルダ８を装着していないツール装着部
２がツール交換用ステーシヨン３上に載置された
ツールホルダ８の保持溝８ｂ内に位置決めされた
時は前記押圧板８ａ間に係入しているクサビ５ａ
が抜去されて当該保持溝８ｂの寸法を縮小させて
ロボツトアーム１のツール装着部２と保持溝８ｂ
とを結合させるツール着脱構造を有してなること
を特徴とするツールチエンジ機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60064650A JPS61226283A (ja) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | ツ−ルチエンジ機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60064650A JPS61226283A (ja) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | ツ−ルチエンジ機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61226283A JPS61226283A (ja) | 1986-10-08 |
| JPH0327352B2 true JPH0327352B2 (ja) | 1991-04-15 |
Family
ID=13264326
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60064650A Granted JPS61226283A (ja) | 1985-03-27 | 1985-03-27 | ツ−ルチエンジ機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61226283A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03109784U (ja) * | 1990-02-26 | 1991-11-11 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58126088A (ja) * | 1982-01-18 | 1983-07-27 | 富士通フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトのハンド交換方式 |
| JPS58137593A (ja) * | 1982-02-10 | 1983-08-16 | ぺんてる株式会社 | ロボツトのフインガ−自動交換装置 |
| JPS591187A (ja) * | 1982-06-23 | 1984-01-06 | 日産自動車株式会社 | ハンド交換方法及びその方法に用いるハンド |
-
1985
- 1985-03-27 JP JP60064650A patent/JPS61226283A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58126088A (ja) * | 1982-01-18 | 1983-07-27 | 富士通フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトのハンド交換方式 |
| JPS58137593A (ja) * | 1982-02-10 | 1983-08-16 | ぺんてる株式会社 | ロボツトのフインガ−自動交換装置 |
| JPS591187A (ja) * | 1982-06-23 | 1984-01-06 | 日産自動車株式会社 | ハンド交換方法及びその方法に用いるハンド |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61226283A (ja) | 1986-10-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5535995A (en) | Apparatus for supporting multiple vise-like workholding devices | |
| EP0916447A3 (en) | Method and device for aligning a workpiece on a machine tool table | |
| JPH05285766A (ja) | 工作機械の自動工具交換装置 | |
| JPH0327352B2 (ja) | ||
| EP0446357A1 (en) | Apparatus for controlling driving of change arm | |
| JP3038114B2 (ja) | 穴明機における自動ドリル交換方法 | |
| CN217096143U (zh) | 一种五轴激光去油墨机构 | |
| JP3087545B2 (ja) | コネクタ圧入装置 | |
| JP4449161B2 (ja) | 自動工具交換装置の工具交換方法 | |
| EP0366791A1 (en) | Pallet exchanger | |
| JPH0265986A (ja) | ローダグリッパ及び自動グリッパ交換装置 | |
| JPS5976739A (ja) | 加工機械の工具自動取替え装置 | |
| CN218983992U (zh) | 一种加工中心高精密工件夹持装置 | |
| RU1779536C (ru) | Способ автоматической смены инструмента | |
| CN217254186U (zh) | 两向调节平台机构 | |
| JP2001138164A (ja) | 自動工具交換装置 | |
| JPS6389235A (ja) | 複軸式マシニングセンタと、その工具交換方法 | |
| CN212947249U (zh) | 一种开槽研磨一体机的夹头机构 | |
| CN107914167A (zh) | 圆柱状工件多联夹具 | |
| JP3165037B2 (ja) | ダイ装置およびこの装置に使用するスペーサ | |
| JPS5810404A (ja) | 工作機械のチヤツク爪自動交換装置 | |
| JPS6365466B2 (ja) | ||
| JPS5933569Y2 (ja) | 被加工物位置決め装置 | |
| JPS603539B2 (ja) | 数値制御旋盤の自動工具交換システム | |
| JPS6186157A (ja) | プリント基板加工機等におけるワ−ク基板の取付装置 |