JPS5821664Y2 - ダブルハンド - Google Patents
ダブルハンドInfo
- Publication number
- JPS5821664Y2 JPS5821664Y2 JP11519480U JP11519480U JPS5821664Y2 JP S5821664 Y2 JPS5821664 Y2 JP S5821664Y2 JP 11519480 U JP11519480 U JP 11519480U JP 11519480 U JP11519480 U JP 11519480U JP S5821664 Y2 JPS5821664 Y2 JP S5821664Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fingers
- hand
- finger
- workpiece
- grasping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Description
【考案の詳細な説明】
ロボットハンドにより、連続加工用の工作機械などへの
ワークを取つけ取りはずししようとするとき、ハンドの
動作回数を少なくする目的で、１本のアーム先端にワー
クに対する把握部を２組有するロボットハンドが提案さ
れている。
ワークを取つけ取りはずししようとするとき、ハンドの
動作回数を少なくする目的で、１本のアーム先端にワー
クに対する把握部を２組有するロボットハンドが提案さ
れている。
すなわち、工作機械にチャッキングされているワークを
取り出しに向かうハンドの１つの把握部を室（カラ）に
すると共に、他方の把握部には、次にチャッキングさせ
たいワークをつかませておく。
取り出しに向かうハンドの１つの把握部を室（カラ）に
すると共に、他方の把握部には、次にチャッキングさせ
たいワークをつかませておく。
チャックにハンドが近ずくと、まずカラの把握部がワー
クに軸合わせされ、該把握部のフィンガがワークをとら
える。
クに軸合わせされ、該把握部のフィンガがワークをとら
える。
チャックが解放されてワークが離れると、今度は、他方
の把握部がカラのチャックと同役にされ、チャックの爪
が閉じて新らたなワークのチャッキングが完了する。
の把握部がカラのチャックと同役にされ、チャックの爪
が閉じて新らたなワークのチャッキングが完了する。
しかる後、工作機械から取はずされたワークをつかみ、
新たなワークの供給を終えたハンドは、所定位置に戻さ
れる。
新たなワークの供給を終えたハンドは、所定位置に戻さ
れる。
すなわち、この過程において１個のハンドしか備えない
ロボットにくらべ −往復外の運搬動作が節減される。
ロボットにくらべ −往復外の運搬動作が節減される。
上記のようなダブルハンドにおいて、２組の把握部に供
されるフィンガとして同一部品を用いたいとする、当業
者の期待は側突である。
されるフィンガとして同一部品を用いたいとする、当業
者の期待は側突である。
しかしながら、各把握部には、加工前のワークと加工後
のワークとを別々につかませる必要上、それぞれのワー
クは、外径または長さが異っているのが一般的である。
のワークとを別々につかませる必要上、それぞれのワー
クは、外径または長さが異っているのが一般的である。
従って、同じ取付はベースからの各フィンガの長さない
し間隔は把握部ごとに異なっていなければならず、部品
の共用化は望めない。
し間隔は把握部ごとに異なっていなければならず、部品
の共用化は望めない。
本案は上記のような事情に鑑みてなされたもので、以下
図面と共に本案を説明する。
図面と共に本案を説明する。
第１図および第２図において、１０はアームの遊端に固
定されたハンド、このハンド上に、構成まったく同一の
２組の把握部が図面上左右対照的に並置される。
定されたハンド、このハンド上に、構成まったく同一の
２組の把握部が図面上左右対照的に並置される。
その−組の把握部を説明するに、１１．１２は対抗配置
されたフィンガ、１３゜１４は各フィンガの基部を軸挿
したリンクである。
されたフィンガ、１３゜１４は各フィンガの基部を軸挿
したリンクである。
該リンクの各内端は、互いにピン１５にて連結されてい
る。
る。
この連結点は、ピストンロッド１６の端部に支持されて
おり、シリンダ装置１７内におけるピストン１８の運動
により上下動される。
おり、シリンダ装置１７内におけるピストン１８の運動
により上下動される。
また各フィンガ１１．１２の基部には、ボルト１９゜２
０がねじ込まれ、該ボルト１９．２０はまた上記ハンド
１０に設けた長孔２１，２２を貫いている。
０がねじ込まれ、該ボルト１９．２０はまた上記ハンド
１０に設けた長孔２１，２２を貫いている。
この部分を更に第２図により詳述するならば、フィンガ
の基部は２枚の円盤２３により軸受２４を介してサンド
インチ状態に支持されるものである。
の基部は２枚の円盤２３により軸受２４を介してサンド
インチ状態に支持されるものである。
そして、上記ボルト１９はこの円盤にねじ込まれて、上
記のようにフィンガを間接的に支持するものである。
記のようにフィンガを間接的に支持するものである。
しかるにいま、ポルＨ９，２０の長孔２１，２２に対す
る固定位置を変えることによって、フィンガ１１．１２
の間隔を変更することができ、かつまたこれらフィンガ
は、シリンダ装置１７内のピストン操作によって、ボル
ト位置１９ 、２０を中心に各フィンガ間に置かれるワ
ークのつかみ運動をすることができる。
る固定位置を変えることによって、フィンガ１１．１２
の間隔を変更することができ、かつまたこれらフィンガ
は、シリンダ装置１７内のピストン操作によって、ボル
ト位置１９ 、２０を中心に各フィンガ間に置かれるワ
ークのつかみ運動をすることができる。
一方、各フィンガの先端部にはレール２５．２６が第１
図の図面上その厚み方向に横たえられる。
図の図面上その厚み方向に横たえられる。
上記各レールに沿って、把握爪２７，２８が固定され、
この把握爪は、レールに設けた長孔２８に対するネジ締
めつけ位置を変えることにより、それぞれのフィンガか
らの距離を随意に変更することができる。
この把握爪は、レールに設けた長孔２８に対するネジ締
めつけ位置を変えることにより、それぞれのフィンガか
らの距離を随意に変更することができる。
以上説明した本案装置によれば、対峙するフィンガの間
隔およびフィンガの動作平面に対して直角な方向への爪
の位置が、ワークの形状に応じて自由に変えることがで
き、したがって、２組の把握部におけるワークの形状が
加工前と加工後で大きく変わることがあっても、同一部
品として製作されたフィンガにより十分つかみ機能を発
揮させることができる。
隔およびフィンガの動作平面に対して直角な方向への爪
の位置が、ワークの形状に応じて自由に変えることがで
き、したがって、２組の把握部におけるワークの形状が
加工前と加工後で大きく変わることがあっても、同一部
品として製作されたフィンガにより十分つかみ機能を発
揮させることができる。
第１図は本案ダブルハンドの平面図、第２図は同側面図
を示す。 １０・・・・・・ハンド、１１，１２・・・・・・フィ
ンガ、１３．１４・・・・・・長手部材としてのリンク
、２７゜２８・・・・・・爪。
を示す。 １０・・・・・・ハンド、１１，１２・・・・・・フィ
ンガ、１３．１４・・・・・・長手部材としてのリンク
、２７゜２８・・・・・・爪。
Claims (1)
- 同一ハンド上に取付けられた２組の把握部と、この把握
部を構成する少なくとも各２個以上のフィンガと、これ
らフィンガへの駆動力を伝達する長手部材と、上記フィ
ンガの先端に取付けられる爪とよりなり、上記フィンガ
は上記長手部材に沿って該フィンガの作動方向への取付
位置が可変であり、また上記爪は上記フィンガの作動平
面に直角方向への固定位置が可変とされていることを特
徴とするダブルハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11519480U JPS5821664Y2 (ja) | 1980-08-15 | 1980-08-15 | ダブルハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11519480U JPS5821664Y2 (ja) | 1980-08-15 | 1980-08-15 | ダブルハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5738789U JPS5738789U (ja) | 1982-03-02 |
| JPS5821664Y2 true JPS5821664Y2 (ja) | 1983-05-09 |
Family
ID=29476137
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11519480U Expired JPS5821664Y2 (ja) | 1980-08-15 | 1980-08-15 | ダブルハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5821664Y2 (ja) |
-
1980
- 1980-08-15 JP JP11519480U patent/JPS5821664Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5738789U (ja) | 1982-03-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4518187A (en) | Parallel movement gripper head | |
| US4697839A (en) | Flexible part-centering pneumatic gripper | |
| JPS5821664Y2 (ja) | ダブルハンド | |
| CN213034154U (zh) | 一种数控机床机械手的取放料装置 | |
| WO1996012582A1 (en) | Gripping arrangement | |
| CN108608446B (zh) | 一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置 | |
| CN216099004U (zh) | 一种夹爪机构及六轴机器人 | |
| CN107932542A (zh) | 一种夹持铸件的装置和方法 | |
| CN213532666U (zh) | 一种能够提高夹持效果的手爪机构 | |
| JPS61152306A (ja) | クランク軸用偏心チヤツク装置 | |
| CN210757782U (zh) | 一种工件夹紧工装 | |
| CN219968007U (zh) | 一种机器人抓取装置 | |
| CN114715594B (zh) | 一种缸盖完成品夹持用吊具及夹持方法 | |
| JPH0645348Y2 (ja) | 芯出し機能を備えたロボットハンド | |
| CN219504797U (zh) | 一种工业驱动电机机械手爪 | |
| CN220389003U (zh) | 一种管件打磨系统 | |
| JPS6040341B2 (ja) | 工具の取替え方法 | |
| CN220296948U (zh) | 一种机械零部件加工用翻转夹具 | |
| CN210998758U (zh) | 一种用于桁架机器人的夹具 | |
| JPH0686842U (ja) | 鍛造ワークの把持装置 | |
| JPH0312155U (ja) | ||
| JP2855942B2 (ja) | フレキシブル・トランスファ・マシン | |
| JPH0373286A (ja) | ロボットハンド | |
| SU1047607A1 (ru) | Самоцентрирующий патрон | |
| CN207043822U (zh) | 一种数控拉床的夹具系统 |