KR0118724Y1 - 다용도 조를 갖는 로봇 핸드 - Google Patents

Abstract

본 고안은 산업용 로봇 핸드에 관한 것으로, 특히 3가지의 용도를 갖는 다용도 조(JAW)를 핸드와 연결되는 핑거몸체에 설치하여 일련의 작업을 하나의 핸드로 할 수 있도록 하는 다용도 조를 갖는 로봇 핸드에 관한 것이다.

종래의 로봇 핸드는 한가지의 부품만을 핸들링할 수 있도록 되어 있기 때문에 일련의 부품을 순차적으로 파지하고 이를 이동시킨다는 것이 불가능하여 결국 로봇에 각각 설치된 로봇 핸드를 동원하여야 한다.

종래의 문제점을 해결하려는 본 고안의 구체적인 수단은 로봇 핸드와 연결되고 에어포트와 그 내부에 실린더가 내장된 핑거몸체가 로봇으로부터 공압 및 전기신호에 의해 부품을 파지하고 소정의 위치로 이동시키는 것에 있어서, 핑거몸체에 전면에 실린더의 작동에 이해 전, 후 이송되는 슬라이더를 형성하고, 이 슬라이더에 1번 조와 2번 조 및 3번 조를 부착하여 이들 1, 2, 3번 조가 부품(예로, 알루미늄 다이케스팅에 있어 탕구, 부품 및 깔판지)를 순차적으로 파지하고 이동시킬 수 있도록 한 것이다.

Description

다용도 조(JAW)를 갖는 로봇 핸드

제1도는 본 고안 핑거몸체의 정면도

제2도는 제1도의 평면도

제3도는 제1도의 측면도

본 고안은 산업용 로봇 핸드에 관한 것으로, 특히 3가지의 용도를 갖는 다용도 조(JAW)를 핸드와 연결되는 핑거몸체에 설치하여 일련의 작업을 하나의 핸드로 할 수 있도록 하는 다용도 조를 갖는 로봇 핸드에 관한 것이다.

일반적으로 로봇 핸드는 로봇의 선단에 핸드가 부착되고 핸드의 하부에 핑거몸체가 부착되어 핑거몸체에 설치된 조(JAW)가 로봇으로부터 공급된 공압 및 전기신호에 의해 부품을 파지하고 소정의 위치로 이동시켜 부품을 공급 또는 조립시키게 되는 것이다.

상기와 같은 종래의 로봇 핸드는 한가지의 부품만을 핸들링할 수 있도록 되어 있기 때문에 단순부품의 공급 및 조립에 사용하는데는 별다른 문제가 없으나, 일련의 부품을 순차적으로 파지하고 이를 이동시킨다는 것이 불가능하여 결국 로봇에 각각 설치된 로봇 핸드를 동원하여야 한다. 이와 같이 일련의 부품을 순차적으로 처리하려면 각각의 기능을 수행하는 로봇 핸드를 필요로 하기 때문에 설치비용뿐 아니라 설치공간을 필요로 하는 제반 문제점을 가지고 있다.

따라서 본 고안은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 그 목적은 로봇 핸드와 연결되는 핑거몸체에 각각의 기능을 수행하는 조를 설치하여 일련의 부품을 순차적으로 파지하고, 이를 이동시킬 수 있게 하여 로봇 핸드의 효율성을 극대화시킬 수 있도록 하는 다양도 조를 갖는 로봇 핸드를 제공하는 데 있다.

상기의 목적을 실현하기 위한 본 고안은 로봇 핸드와 연결되고 에어포트와 그 내부에 실린더가 내장된 핑거몸체가 로봇으로부터 공압 및 전기신호에 의해 부품을 파지하고 소정의 위치로 이동시키는 것에 있어서, 핑거몸체의 전면에 실린더의 작동에 의해 전, 후 이송되는 슬라이더를 형성하고, 이 슬라이더에 1번 조와 2번 조 및 3번 조를 부착하여 이들 1, 2, 3번 조가 부품(예로, 알루미늄 다이케스팅에 있어 탕구, 부품 및 깔판지)을 순차적으로 파지하고 이동시킬 수 있도록 한 것이다.

이하, 본 고안의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의해 상세히 설명하면 다음과 같다.

제1도는 본 고안 핑거몸체의 정면도이고, 제2도는 제1도의 평면도이며, 제3도는 제1도의 측면도를 도시한 것이다.

도시된 바와 같이 에어포트(10a)와 그 내부에 실린더(도시생략)가 내장된 핑거몸체(10)를 핑거브래킷(12)을 통해 로봇 핸드(도시생략)와 연결되어 핑거몸체(10)가 로봇으로부터 공압 및 전기신호에 의해 부품을 파지하고 소정의 위치로 이동시키는 것에 있어서, 핑거몸체(10)의 전면에 상기 실린더에 의해 전, 후 이송이 가능한 슬라이더(14)를 형성하고, 이 슬라이더(14)에 제3도와 같이 횡방향으로 1번 조(16)와 2번 조(18)를 고정수단으로 고정하되, 작동시 1번 조(16)와 2번 조(18)의 간섭을 피하기 위해 제2도에서와 같이 조(16)(18)의 길이를 달리 형성하고, 상기 1, 2번 조(16)(18)의 중심에서 종방향으로 3번 조(20)를 슬라이더(14)에 고정하여 슬라이더(14)의 전, 후 작동에 따라 이들 1, 2, 3번 조(16)(18)(20)가 함께 전진, 후퇴하여 각기 조의 규격을 달리한 것에 의해 부품(예로, 알루미늄 다이케스팅에 있어 탕구, 부품 및 깔판지)을 순차적으로 파지하고 이동시킬 수 있도록 구성한 것이다.

상기와 같이 구성된 본 고안에 의하여 알루미늄 다이케스팅의 탕구와 부품 및 깔판지를 순차적으로 파지하고 이동시키려면 핑거몸체(10)에 형성된 에어포트(10a)와 실린더에 로봇으로부터 공압 및 전기신호를 보내게 되면 실린더에 의해 작동되는 슬라이더(14)가 전진함에 따라 1, 2, 3번 조(16)(18)(20)가 함께 전진되면서 탕구를 파지하는 1번조(16)가 탕구를 피자함과 동시에 실린더의 작동에 따라 슬라이더(14)가 후진하면서 1, 2, 3번 조(16)(18)(20)가 함께 후진하여 탕구를 이동시키고, 이후 상기와 같은 동작이 반복되면서 다시 실린더에 의해 작동되는 슬라이더(14)가 전진함에 따라 1, 2, 3번 조(16)(18)(20)가 함께 전진되면서 부품을 파지하는 2번 조(18)가 부품을 파지함과 동시에 다시 실린더의 작동에 따라 슬라이더(14)가 후진하여 1, 2, 3번 조(16)(18)(20)가 함께 후진하여 부품을 이동시키고, 이후 마찬가지로 실린더에 의해 작동되는 슬라이더(14)가 전진함에 따라 1, 2, 3번 조(16)(18)(20)가 함께 전진되면서 깔판지를 파지하는 3번 조(20)가 깔판지를 파지함과 동시에 실린더의 작동에 따라 슬라이더(14)가 후진하여 1, 2, 3번 조(16)(18)(20)가 함께 후진하여 깔판지를 이동시키게 되어 이런 일련의 과정을 반복시킴에 따라 탕구, 부품, 깔판지를 순차적으로 반복해서 파지하고 이동시키게 되는 것이다.

상기에서 깔판지를 파지하는 조(20) 는 너얼링을 형성하여 깔판지의 파지시 깔판지가 조(20)에서 미끄러지는 것을 방지되게 하는 것이 바람직하다.

상기의 설명에서 알루미늄 다이케스팅의 탕구, 부품, 깔판지를 순차적으로 파지하고 이동시키는 것을 설명하였으나, 이들 부품의 크기 및 치수에 따라 조(16)(18)(20)의 크기 및 치수를 달리할 수 있으며, 알루미늄 다이케스팅에 한정되어 사용되는 것은 아니고, 다른 부품을 상기와 같은 방식을 적용하여 사용할 수도 있는 것이다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 고안의 다용도 조를 갖는 로봇 핸드는 로봇 핸드에 각각의 부품을 파지하고 이동시키는 다수의 조를 부착시켜 사용함으로써 일련의 부품을 순차적으로 파지하고, 이를 이동시킬 수 있게 되어 로봇 핸드의 효율성을 극대화시킬 수 있는 효과를 가지게 되는 것이다.

Claims (1)

1. 에어포트와 그 내부에 실린더가 내장된 핑거몸체를 핑거브래킷을 통해 로봇 핸드와 연결되어 핑거몸체가 로봇으로부터 공압 및 전기신호에 의해 부품을 파지하고 소정의 위치로 이동시키는 것에 있어서, 상기 핑거몸체(10)의 전면에 상기 실린더에 의해 전, 후 이송이 가능한 슬라이더(14)를 형성하고, 이 슬라이더(14)에 횡방향으로 1번 조(16)과 2번 조(18)를 고정수단으로 고정하되, 작동시 1번 조(16)와 2번 조(18)의 간섭을 피하기 위해 1, 2번 조(16, 18)의 길이를 달리 형성하고, 상기 1, 2번 조(16, 18)의 중심에서 종방향으로 3번 조(20)를 슬라이더(14)에 고정하여 슬라이더(14)의 전, 후 작동에 따라 이들 1, 2, 3번 조(16, 18, 20)가 함께 전진, 후퇴하여 각기 조(16, 18, 20)의 규격을 달리한 것에 의해 부품을 순차적으로 파지하고 이동시킬 수 있도록 구성한 것을 특징으로 하는 다용도 조(JAW)를 갖는 로봇 핸드.