JP3080733B2

JP3080733B2 - 車両のワーク搭載方法およびその装置

Info

Publication number: JP3080733B2
Application number: JP03304914A
Authority: JP
Inventors: 英樹藤原
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1991-11-20
Filing date: 1991-11-20
Publication date: 2000-08-28
Anticipated expiration: 2015-08-28
Also published as: JPH05139349A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、車両のワーク搭載方
法およびその装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両の組立ライン、特に自動化ラインに
おいては、搬送ライン上を順次流れてくる車体に対して
種々の部品をロボットにより順次組付ける。この際、エ
ンジンルーム内への部品組付工程においてはボンネット
をボンネットステーによって開蓋状態に保持した状態で
作業が行なわれるが、組付部品によってはボンネットス
テーそのものが作業の邪魔となることもあり、この場合
には該ボンネットステーを倒すとともに、該ボンネット
ステーを他の支持手段によって開蓋状態で支持すること
が必要となる。また、その組付部品がボンネットを開蓋
させた状態での組付作業の最終段階である場合には、当
該部品の組付け後、該ボンネットを閉じて次工程に搬送
することも必要となる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】然るに、このような一
連の自動化作業を可能にするための手段及び作業方法に
関する技術の開発が遅れており、このため自動化ライン
とは言いながら、実際には作業者の手作業による部分も
少なくなく、作業の安全性あるいは作業能率という点に
おいて改善すべき点がある。

【０００４】尚、実公昭６３ー３８９３８号公報には、
車両の塗装ラインにおいてラインの側方に配置したロボ
ットによってボンネットを開蓋状態で支持する技術が提
案されているが、ここにはボンネットステーとの関連に
おける技術が開示されておらず、従ってこれをそのまま
車両の組付ラインに適用することはできないものであ
る。

【０００５】そこで本願発明は、自動化組付ラインにお
いて車両の開閉体の下方位置へのワークの搭載を安全に
且つ効率良く行えるようにした車両のワーク搭載方法お
よびその装置を提案せんとしてなされたものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本願発明ではかかる課題
を解決するための具体的手段として、請求項１記載の車
両のワーク搭載方法では、ステー部材によって開蓋状態
に保持されている車体の開閉体の下方位置へワークを搭
載し且つワーク搭載後に該開閉体を閉蓋するワーク搭載
作業に際して、先ず第１ロボットにより上記ステー部材
を把持した状態で第２ロボットにより上記開閉体を持ち
上げて上記ステー部材による開閉体の支持状態を解除
し、しかる後、上記第１ロボットにより上記ステー部材
を倒して上記開閉体の下方側にワークの移動スペースを
確保するとともに該開閉体の支持を上記第２ロボットに
代わって上記第１ロボットにより行わしめ、さらに、第
３ロボットをして上記ワークを上記開閉体の下方の所定
位置へ搭載せしめるとともに、上記第２ロボットにより
上記ワークを車体側に締結固定し、その後、上記第１ロ
ボット側から第２ロボット側に上記開閉体の支持を受け
継ぐとともに該第２ロボットにより該開閉体を閉蓋側に
移動させることを特徴としている。

【０００７】請求項２記載の車両のワーク搭載装置で
は、ステー部材によって開蓋状態に保持されている車体
の開閉体の下方位置へワークを搭載し且つワーク搭載後
に該開閉体を閉蓋状態とするためのワーク搭載装置であ
って、上記開閉体を支持している上記ステーを把持して
これを倒伏可能とするとともに上記開閉体を開蓋状態で
保持可能とされた第１ロボットと、上記ワークの車体へ
の締結固定を行うとともに上記開閉体を保持してこれを
開蓋状態から閉蓋せしめ得る如くされた第２ロボット
と、上記開閉体の下方位置へ上記ワークを搬入してこれ
を所定の組付位置へ搭載する第３ロボットとを備えたこ
とを特徴としている。

【０００８】

【作用】本願各発明ではかかる構成とすることにより、
次のような作用が得られるものである。即ち、先ず、第
１ロボットによりワークを開蓋状態で支持しているステ
ー部材を把持し、この状態で第２ロボットにより上記開
閉体を持ち上げて上記ステー部材による開閉体の支持状
態を解除する。しかる後、上記第１ロボットにより上記
ステー部材を倒して上記開閉体の下方側にワークの移動
スペースを確保するとともに、該開閉体の支持を上記第
２ロボットから上記第１ロボット側に受け継がせて該第
２ロボットを作動可能とする。次に、第３ロボットによ
り上記ワークを上記開閉体の下方の所定位置へ搭載する
とともに、待機状態にある上記第２ロボットにより上記
ワークを車体側に締結固定する。その後、再び上記第１
ロボット側から第２ロボット側に上記開閉体の支持を受
け継ぐとともに、該第２ロボットにより該開閉体を閉じ
る。以上で車両へのワークの搭載作業が完了する。

【０００９】

【発明の効果】従って、本願の請求項１記載の車両のワ
ーク搭載方法によれば、ワーク搭載・締結から開閉体を
閉じるまでの一連の作業が作業者の手を介することなく
自動的に行なわれるものであることから、作業者が介入
する場合に比して、ワークの搭載・締結作業を能率的に
且つ安全に行うことができ、延いては製品コストの低廉
化に寄与し得るという効果が得られるものである。

【００１０】また、請求項２記載の車両のワーク搭載装
置によれば、搬送ラインに三つのロボットを配置すると
ともに、その第１ロボットと第２ロボットにはそれ本来
の機能であるステー部材の把持・倒伏機能あるいはワー
ク締結機能の他に開閉体の支持機能を併せ持たせること
で、単なる開閉体の支持手段の設置を不要としているこ
とから、該支持手段を配置する場合に比して、装置全体
のコンパクト化あるいは低コスト化を図ることができる
という効果が得られるものである。

【００１１】

【実施例】以下、添付図面に示す実施例に基づいて本願
発明の車両のワーク搭載方法およびその装置を具体的に
説明する。

【００１２】図１には、本願発明の実施例にかかるラジ
エーター搭載装置を備えた車両の組付ラインの一部が示
されており、同図において符号１は車体Ｐを順次矢印方
向に搬送する搬送ラインであり、該搬送ライン１の一側
には後述するステー操作ハンドＣを備えた第１ロボット
３と後述のナットランナーハンドＢを備えた第２ロボッ
ト４が、また他側には後述するセットブラケットＡが取
り付けられる第３ロボット５がそれぞれ配置され、これ
ら三つのロボットによってラジエーター搭載ステーショ
ンＳ₁が構成されている。

【００１３】また、上記第３ロボット５の側方には、車
種毎に種類の異なるラジエーターＷをセットした複数の
セットブラケットＡ,Ａ,・・がストックされたラジエー
ター供給ステーションＳ₂と、該ラジエーター供給ステ
ーションＳ₂から取り出されたラジエーターＷに対して
所要の部品を組み付けてこれを車体へ搭載可能状態とす
るセット作業を行うセットテーブル２を備えたセットス
テーションＳ₃とが配置されている。

【００１４】一方、車体Ｐは、上記ラジエーター搭載ス
テーションＳ₁には、図２及び図１において符号Ｐ′で
示すようにボンネットＰ₁がボンネットステー６によっ
て開蓋状態に支持された状態で搬送されてくる。そし
て、該ラジエーター搭載ステーションＳ₁においてエン
ジンルームの前端部にラジエーターＷが搭載され且つ車
体側に締結された後、図１に符号Ｐ″で示すようにボン
ネットＰ₁が閉じられた状態で次工程に向けて搬送され
るようになっている。

【００１５】このラジエーターＷの搭載作業の概略を図
１,図２及び図９の作業手順図を参照して説明すると、
ボンネットＰ₁を開いた状態で車体Ｐがラジエーター搭
載ステーションＳ₁に移動してくると、先ず最初に第１
ロボット３と第２ロボット４との共働によるステー外し
作業及びボンネットＰ₁の全開操作(作業手順〜)が
連続して行なわれる。即ち、先ず第１ロボット３が作動
してボンネットステー６を把持するとともに、第２ロボ
ット４がボンネットＰ₁を下方から支持してこれを上方
へ持ち上げて該ボンネットステー６によるボンネット支
持作用を解除する。その後、第１ロボット３は、ボンネ
ットステー６を倒伏させて上記ボンネットＰ₁とエンジ
ンルーム上端との間にラジエーター搭載スペース及び組
付作業スペースを確保する。

【００１６】この時点においては、第１ロボット３の主
要機能であるボンネットステー操作が完了する一方、第
２ロボット４は引き続き行なわれるラジエーター締結作
業に備える必要があることから、再び第１ロボット３が
作動して上記ボンネットＰ_１を上記第２ロボット４側か
ら受け取ってこれを全開状態で支持せしめる一方、上記
第２ロボット４を搬送ライン１の側方へ後退させて待機
させる。

【００１７】続いて、ラジエーターＷの搭載作業（作業
手順〜)が開始される。即ち、先ず第３ロボット５
が作動してセットステーションＳ₃からセットの完了し
た所定のラジエーターＷをセットブラケットＡとともに
取り出し、これを上記ボンネットＰ₁の下方側のエンジ
ンルーム前端部に搬入し且つこれを所定位置に位置決め
搭載する。尚、この第３ロボット５は、ラジエーターＷ
の締結作業が完了するまでそのままの状態を維持する。
ラジエーターＷが搭載されると、上記第２ロボット４が
作動し、該ラジエーターＷを車体側に締結固定する。こ
の締結作業が完了した時点において、上記第３ロボット
５は初期位置へ後退し次回の搭載作業に備える。以上で
ラジエーターＷの搭載作業が完了する。

【００１８】次に、ボンネットＰ₁の閉蓋作業(作業手順
〜)が開始される。即ち、今まで第１ロボット３に
よって全開状態に支持されていたボンネットＰ₁を第２
ロボット４側に受け取ってこれを支持するとともに、該
第１ロボット３を初期位置へ後退させて次回の作業に備
えさせる。一方、上記第２ロボット４は、支持したボン
ネットＰ₁を次第に下げてこれを閉蓋せしめる。そし
て、該ボンネットＰ₁が所定の閉蓋位置に達した時点で
該ボンネットＰ₁の支持を解除して初期位置へ後退す
る。ボンネットＰ₁が閉じられた車体Ｐ(図１の符号
Ｐ″)は、そのまま次工程へ搬送される。以上で全ての
作業が終了する。

【００１９】尚、ここでいうボンネットＰ₁の閉蓋状態
とは、該ボンネットＰ₁がロック機構が解除された状態
(即ち、ボンネットＰ₁と車体との間に所定の隙間が確保
された状態)をいう。従って、上述のように、第２ロボ
ット４によってボンネットＰ₁を閉蓋状態にセットして
も車体側との干渉は起こらないようになっている。

【００２０】続いて、上記セットブラケットＡとナット
ランナーハンドＢ及びステー操作ハンドＣの構造及びそ
の作用等について図３以下を参照してそれぞれ説明す
る。

【００２１】セットブラケットＡセットブラケットＡは、図３に示すように、ラジエータ
ーＷを所定位置にセットせしめた状態で上記第３ロボッ
ト５のアーム先端部５aに着脱自在に取り付けられ、該
ラジエーターＷを車体側の所定位置に位置決め・搭載す
るためのものであって、左右方向に延びる基筒１１を有
している。また、この基筒１１の左右両端部には、それ
ぞれ該基筒１１に対して軸方向にスライド可能とされた
スライド体１２,１２が設けられ、さらに、該各スライ
ド体１２,１２の端部には下方に延出するアーム１３が
それぞれ取り付けられている。

【００２２】また、上記基筒１１の下方位置には、左右
方向に延びる一対のアーム駆動部材１４,１４が配置さ
れている。そして、この各アーム駆動部材１４,１４
は、その外端部に上記アーム１３をそれぞれ連結せしめ
るとともに、その内端部にはピニオン１６に噛合するラ
ック１５,１５がそれぞれ形成されている。従って、こ
のピニオン１６を所定の駆動機構(図示省略)によって回
転させることで上記各アーム駆動部材１４,１４が軸方
向に進退変位し、これに伴って上記各アーム１３,１３
は同期して拡幅方向あるいは縮幅方向に移動せしめられ
ることとなる。

【００２３】一方、上記各アーム１３,１３は、その下
端部に上記ラジエーターＷをその幅方向から挟持するた
めのラジエーター挟持部１７,１７を形成する一方、そ
の中段部には、上記ラジエーターＷの上端両側部に形成
したラジエーター吊持部１８,１８の嵌挿孔(図示省略)
に係入可能な支持ピン１９,１９を設けている。従っ
て、上記ピニオン１６をして上記各アーム１３,１３を
相互に接近方向に移動させることにより、上記ラジエー
ターＷは上記各支持ピン１９,１９によってセットブラ
ケットＡに対する位置決めがされるとともに、上記ラジ
エーター挟持部１７,１７によって保持されることとな
る。

【００２４】そして、このようにラジエーターＷをセッ
ト状態で保持したセットブラケットＡは、上記基筒１１
の上方位置に形成したロボット連結部２０を介して上記
第３ロボット５のアーム先端部５aに連結され、該第３
ロボット５によって車体側に搬入され、かつ所定位置に
搭載されるものである。尚、図３において符号２１,２
１は、後述するナットランナーハンドＢのナットランナ
ーヘッド３１,３１に連結されるナットランナー連結部
２１である。

【００２５】ナットランナーハンドＢナットランナーハンドＢは、上記第３ロボット５によっ
て車体Ｐ側に位置決め搭載されたラジエーターＷをボル
ト締結により固定するとともに上記ボンネットＰ₁を開
蓋状態で支持するためのものであって、図４及び図５に
示すように締結機構２４とボンネット支持機構３４とを
備えている。

【００２６】上記締結機構２４は、上記第２ロボット４
のアーム先端部４aに連結される所定長さの支持桁２５
を有している。この支持桁２５の一端部２５aにはナッ
トランナー２８を備えた固定側ナットランナー台２６が
固定配置される一方、他端部２５bにはナットランナー
２８を備えた移動側ナットランナー台２７が該支持桁２
５の軸方向に移動可能に装着されている。そして、この
移動側ナットランナー台２７は、上記支持桁２５側に固
定したシリンダ３０の伸縮動により図４及び図５に実線
図示する位置と鎖線図示する位置の間で移動せしめられ
るようになっている。従って、この移動側ナットランナ
ー台２７の位置を調整して上記各ナットランナー２８,
２８に設けたナットランナーヘッド３１,３１の間隔寸
法を増減調整することで、該各ナットランナーヘッド３
１,３１を適用車種の異なるラジエーター搭載時におい
ても、上記セットブラケットＡ側の各ナットランナー連
結部２１,２１に確実に嵌合させてこれを締結作動させ
ることが可能となるものである。

【００２７】一方、上記ボンネット支持機構３４は、上
述のように上記第２ロボット４の作動によって上記ボン
ネットＰ₁を開蓋状態で支持するとともに、その支持状
態のまま上記第２ロボット４によって下方へ移動される
ことで上記ボンネットＰ₁を開蓋状態から閉蓋させる如
く作用するものであって、上記締結機構２４の支持桁２
５の一端部２５a側に締着固定されたベース部材３５を
有している。このベース部材３５には、上記支持桁２５
からその軸方向外方に延出するスライド体３６が、シリ
ンダ３７によって上下方向にスライド可能に取り付けら
れている。

【００２８】また、このスライド体３６の先端部には、
支点ピン３９を介して揺動アーム３８が揺動可能に支持
されている。この揺動アーム３８は、その一端３８aに
設けたスプリング４４によって該一端３８aを引き下げ
る方向に回動付勢される一方、他端３８bにはラバー製
のボンネット受け４０が取り付けられている。

【００２９】さらに、この揺動アーム３８は、上記支点
ピン３９を挟んでその両側に設けた一対のストッパー４
１,４２によってその最大回動規制がされるようになっ
ており、ボンネットＰ₁を支持しない状態においては上
記ストッパー４１が、またボンネットＰ₁を支持した状
態においては上記ストッパー４２が、それぞれ作動す
る。この場合、この実施例においては、上記揺動アーム
３８がストッパー４２によって回動規制される直前に該
揺動アーム３８のストッパー４２側への回動を検知する
(即ち、ボンネットＰ₁の支持開始を検知する)リミット
スイッチ４３を設けている。そして、このリミットスイ
ッチ４３の出力信号により、該揺動アーム３８と後述す
るステー操作ハンドＣのアーム５７(図７参照)との間に
おけるボンネットＰ₁の受け渡し時における作動タイミ
ングの確実性を担保するようにしている。

【００３０】このように構成されたナットランナーハン
ドＢは、作業の進行状態に対応して上記第２ロボット４
により締結機構２４の作動態様とボンネット支持機構３
４の作動態様とが選択され、ボンネットＰ₁の支持作用
とラジエーターＷの締結作用とを択一的に実行するもの
である。

【００３１】ステー操作ハンドＣステー操作ハンドＣは、上述のように上記第１ロボット
３のアーム先端部３aに連結されて該第１ロボット３の
作動により上記ボンネットステー６の倒伏作用とボンネ
ットＰ₁の支持作用とを択一的に行うものであって、図
６に示すように後述する把持機構５１とガイド機構５２
とボンネット支持アーム５７を備えている。

【００３２】把持機構５１は、図６及び図７に示すよう
に、上記第１ロボット３のアーム先端部３aに連結され
た基部５５の上部に立設配置された爪支持部５４と、該
爪支持部５４の先端部に取り付けられた左右一対の把持
爪部材５３,５３を有している。この把持爪部材５３,５
３は、上記爪支持部５４に内蔵された駆動手段(図示省
略)により開閉駆動され、図７に実線図示するように閉
じた状態においてはボンネットステー６の上端部のＳ字
状屈曲部６aをその側方から把持することができ、また
鎖線図示する如く開いた状態においては該ボンネットス
テー６に対する把持作用が解除されるようになってい
る。

【００３３】そして、特にこの実施例のように、把持爪
部材５３,５３によってボンネットステー６の屈曲部６a
をその側面から把持する場合には、第１ロボット３のボ
ンネットＰ₁に対する姿勢が所定状態に設定されている
限り、該ボンネットステー６の屈曲部６aのボンネット
Ｐ₁のステー取付穴Ｐ₂(図６参照)に対する相対位置が適
正に維持されるということである。従って、搬送ライン
１に搬送されて車体Ｐがラジエーター搭載ステーション
Ｓ₁に達した時点において例え上記屈曲部６aとステー取
付穴Ｐ₂との相対位置が狂っていたとしても、該ボンネ
ットステー６を上記把持機構５１によって把持した時点
において強制的にこれが適正状態にセットされることと
なり、このため上記第２ロボット４によってボンネット
Ｐ₁を持ち上げた場合に該ボンネットステー６の屈曲部
６aを容易にボンネットＰ₁のステー取付穴Ｐ₂から離脱
させることができ、作業の完全性が担保されるものであ
る。

【００３４】上記ガイド機構５２は、上記ボンネットス
テー６の倒伏操作時にその中段部６bをガイドしてこれ
を所定位置に倒伏格納させるものであって、上記基部５
５に突設された爪支持部６０と、該爪支持部６０に支持
された一対の爪部材６１,６１とを有している。この爪
部材６１,６１は、上記爪支持部６０に内蔵された駆動
手段(図示省略)によって開閉駆動されるものであって、
その閉状態においては両者間に所定大きさのガイド穴６
２を形成するようになっている。

【００３５】このように構成された把持機構５１とガイ
ド機構５２とによるボンネットステー６の倒伏作業は次
のようにして行なわれる。即ち、車体Ｐがラジエーター
搭載ステーションＳ₁に達すると、把持機構５１はその
把持爪部材５３,５３を開いた状態で、またガイド機構
５２はその爪部材６１,６１を開いた状態で、それぞれ
第１ロボット３によってボンネットステー６側に移動せ
しめられる。そして、上記把持機構５１とガイド機構５
２をともに閉作動させ、該把持機構５１によってボンネ
ットステー６の屈曲部６aを把持してステー取付穴Ｐ₂に
対する相対位置を適正に設定せしめ、またガイド機構５
２のガイド穴６２内にボンネットステー６の中段部６b
を内挿せしめる。

【００３６】この状態で、上記第２ロボット４によって
ボンネットＰ₁が持ち上げられると、上記ボンネットス
テー６の屈曲部６aがボンネットＰ₁のステー取付穴Ｐ₂
から離脱し、該ボンネットステー６によるボンネットＰ
₁の支持状態が解除される(尚、この場合、図６に矢印a
で示すようにボンネットステー６を若干車体前方側へ引
き付ける)。ここで、上記把持機構５１を開作動させて
把持作用を解除した後、ガイド機構５２を移動させてボ
ンネットステー６を所定位置に倒伏格納するものであ
る。

【００３７】この時、上記ガイド機構５２がボンネット
ステー６の中段部６bをガイドしーするとともに、上記
ガイド穴６２がボンネットステー６の揺動を十分に許容
し得るような大きさに設定されていることから、例えば
ボンネットステー６の上端部を持ってこれを倒伏させる
場合に比して、第１ロボット３はより少ない移動距離で
所要の倒伏作用を行うことができ、作業の迅速化あるい
は装置のコンパクト化という点において有効である。

【００３８】一方、上記ボンネット支持アーム５７は、
上記基部５５から上記把持機構５１及びガイド機構５２
の延出方向に略直交する方向に所定長さに延出するプレ
ート体で構成されるものであって、その先端部にはボン
ネット受け５８が設けられている。そして、このボンネ
ット支持アーム５７は、上記第１ロボット３の作動によ
りそのボンネット受け５８部分で上記ボンネットＰ₁を
支持するものである。

【００３９】以上のように構成されたセットブラケット
ＡとナットランナーハンドＢとステー操作ハンドＣをそ
れぞれ第１ロボット３と第２ロボット４と第３ロボット
５によって相互に連関状態で作動させることで、上述の
如きボンネットステー６を倒伏させてのラジエーターＷ
の組付けからボンネットＰ₁の閉蓋までの一連の作業が
作業者の手を介することなく自動的に且つ安全確実に高
能率で行なわれるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明の実施例にかかるワーク搭載方法を実
施するためのワーク搭載装置の全体システムを示す平面
図である。

【図２】図１のII-II矢視図である。

【図３】図１に示したセットブラケットの正面図であ
る。

【図４】図１に示したナットランナーハンドの平面図で
ある。

【図５】図４のV-V矢視図である。

【図６】図１のステー操作ハンドの正面図である。

【図７】図６のVII-VII矢視図である。

【図８】図６のVIII-VIII矢視図である。

【図９】ラジエーター搭載作業における作業手順図であ
る。

【符号の説明】

１は搬送ライン、２はセットテーブル、３は第１ロボッ
ト、４は第２ロボット、５は第３ロボット、６はボンネ
ットステー、１１は基筒、１２はスライド体、１３はア
ーム、１４はアーム駆動部材、１５はラック、１６はピ
ニオン、１７はラジエーター挟持部、１８はラジエータ
ー吊持部、１９は支持ピン、２０はロボット連結部、２
１は第２ピン、２４は締結機構、２５は支持桁、２６は
固定側ナットランナー台、２７は移動側ナットランナー
台、２８はナットランナー、３０はシリンダ、３１はナ
ットランナーヘッド、３４はボンネット支持機構、３５
はベース部材、３６はスライド体、３７はシリンダ、３
８は揺動アーム、３９は支点ピン、４０はボンネット受
け、４１はストッパー、４２はストッパー、４３はリミ
ットスイッチ、４４はスプリング、５１は把持機構、５
２はガイド機構、５３は把持爪部材、５４は爪支持部、
５５は基部、５７はボンネット支持アーム、５８はボン
ネット受け、６０は爪支持部、６１は爪部材、６２はガ
イド穴、Ａはセットブラケット、Ｂはナットランナーハ
ンド、Ｃはステー操作ハンド、Ｐは車体、Ｐ₁はボンネ
ット、Ｓ₁はラジエーター搭載ステーション、Ｓ₂はラジ
エーター供給ステーション、Ｓ₃はセットステーショ
ン、Ｗはラジエーターである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 65/16 B62D 65/06

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ステー部材によって開蓋状態に保持され
ている車体の開閉体の下方位置へワークを搭載し且つワ
ーク搭載後に該開閉体を閉蓋するワーク搭載作業に際し
て、先ず第１ロボットにより上記ステー部材を把持した
状態で第２ロボットにより上記開閉体を持ち上げて上記
ステー部材による開閉体の支持状態を解除し、しかる
後、上記第１ロボットにより上記ステー部材を倒して上
記開閉体の下方側にワークの移動スペースを確保すると
ともに該開閉体の支持を上記第２ロボットに代わって上
記第１ロボットにより行わしめ、さらに、第３ロボット
をして上記ワークを上記開閉体の下方の所定位置へ搭載
せしめるとともに、上記第２ロボットにより上記ワーク
を車体側に締結固定し、その後、上記第１ロボット側か
ら第２ロボット側に上記開閉体の支持を受け継ぐととも
に該第２ロボットにより該開閉体を閉蓋側に移動させる
ことを特徴とする車両のワーク搭載方法。
【請求項２】ステー部材によって開蓋状態に保持され
ている車体の開閉体の下方位置へワークを搭載し且つワ
ーク搭載後に該開閉体を閉蓋状態とするためのワーク搭
載装置であって、上記開閉体を支持している上記ステー
を把持してこれを倒伏可能とするとともに上記開閉体を
開蓋状態で保持可能とされた第１ロボットと、上記ワー
クの車体への締結固定を行うとともに上記開閉体を保持
してこれを開蓋状態から閉蓋せしめ得る如くされた第２
ロボットと、上記開閉体の下方位置へ上記ワークを搬入
してこれを所定の組付位置へ搭載する第３ロボットとを
備えたことを特徴とする車両のワーク搭載装置。