JPH07108491B2 - ロボットセット治具 - Google Patents
ロボットセット治具Info
- Publication number
- JPH07108491B2 JPH07108491B2 JP2001263A JP126390A JPH07108491B2 JP H07108491 B2 JPH07108491 B2 JP H07108491B2 JP 2001263 A JP2001263 A JP 2001263A JP 126390 A JP126390 A JP 126390A JP H07108491 B2 JPH07108491 B2 JP H07108491B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- robot
- receiving device
- hanger
- jig
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- Resistance Welding (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、自動車の車体に対して車体部品を組付ける
際に用いられるロボットセット治具に関するものであ
る。
際に用いられるロボットセット治具に関するものであ
る。
従来の技術 車体組立ラインで例えばフロアメインにボディサイドを
取付ける場合には、ワークハンドをロボットに把持させ
ておき、ハンガによって搬送されるワークをワークハン
ドで把持してフロアメインの治具へ供給している。
取付ける場合には、ワークハンドをロボットに把持させ
ておき、ハンガによって搬送されるワークをワークハン
ドで把持してフロアメインの治具へ供給している。
そして、ワークを治具へ供給してセットを完了した後ワ
ークハンドをハンド置台へ載置し、ロボットに溶接ガン
を把持させ、この溶接ガンによって溶接作業を行うよう
にしている（この種の装置としては、例えば、カタログ
「Kawasaki Robot Kawasaki E series EX100」（Cat.N
o.3L1445 Sep'87）に示されたものがある）。
ークハンドをハンド置台へ載置し、ロボットに溶接ガン
を把持させ、この溶接ガンによって溶接作業を行うよう
にしている（この種の装置としては、例えば、カタログ
「Kawasaki Robot Kawasaki E series EX100」（Cat.N
o.3L1445 Sep'87）に示されたものがある）。
発明が解決しようとする課題 しかしながら、上記従来技術にあっては、ワーク毎に専
用のハンガ及びワークハンドが必要となり単一のライン
で複数の車種を生産する混流化生産を行うには設備費が
増大してしまうという問題がある。
用のハンガ及びワークハンドが必要となり単一のライン
で複数の車種を生産する混流化生産を行うには設備費が
増大してしまうという問題がある。
また、ワークハンドを用いない場合即ち、溶接時におい
てこのワークハンドを載置するワークハンド受台が必要
となると共にワークハンド受台の配置スペースを確保し
なければならず、その結果組立ライン設定の自由度が低
下してしまうという問題がある。
てこのワークハンドを載置するワークハンド受台が必要
となると共にワークハンド受台の配置スペースを確保し
なければならず、その結果組立ライン設定の自由度が低
下してしまうという問題がある。
そこで、この発明は混流化生産に適し、設備費及びライ
ン配置自由度も高められるロボットセット治具を提供す
るものである。
ン配置自由度も高められるロボットセット治具を提供す
るものである。
課題を解決するための手段 ハンガ本体と、このハンガ本体に係止するワーク受け装
置とを備えたロボットセット治具であって、ハンガ本体
は上下動可能かつ搬送可能に構成され、ワーク受け装置
は、ロボットに把持されるツールチェンジャヘッドと、
ワークを支持するワーク支持部材と、ツールチェンジャ
ヘッドに給合されて制御装置からの信号及び信号に基づ
いて供給される動力によりワーク支持部材にワークを位
置決めセットする位置決めアームとを備えている。
置とを備えたロボットセット治具であって、ハンガ本体
は上下動可能かつ搬送可能に構成され、ワーク受け装置
は、ロボットに把持されるツールチェンジャヘッドと、
ワークを支持するワーク支持部材と、ツールチェンジャ
ヘッドに給合されて制御装置からの信号及び信号に基づ
いて供給される動力によりワーク支持部材にワークを位
置決めセットする位置決めアームとを備えている。
作用 各車種に応じた車体部品であるワークのワーク受け装置
をハンガ本体に離脱可能に係止させ、各ワークをワーク
受け装置のワーク支持部材に支持させた状態で、ハンガ
本体によってワークを搬送する。
をハンガ本体に離脱可能に係止させ、各ワークをワーク
受け装置のワーク支持部材に支持させた状態で、ハンガ
本体によってワークを搬送する。
目的位置までワークが搬送されると、ハンガ本体が車体
治具の近傍まで下降し、ここで、ロボットによってツー
ルチェンジャヘッドが把持されると、制御装置からの信
号及び信号に基づいて供給されるエアー等の動力により
位置決めアームが作動し、ワークがワーク支持部材によ
り適正位置で保持される。
治具の近傍まで下降し、ここで、ロボットによってツー
ルチェンジャヘッドが把持されると、制御装置からの信
号及び信号に基づいて供給されるエアー等の動力により
位置決めアームが作動し、ワークがワーク支持部材によ
り適正位置で保持される。
そして、ロボットにより把持されたワーク受け装置が車
体治具に受け渡され、これによって車体治具に対しワー
クが位置決めされる。
体治具に受け渡され、これによって車体治具に対しワー
クが位置決めされる。
次いで、車体治具側でワークをクランプすると共にロボ
ットによりワーク受け装置をハンガ本体に戻し、ロボッ
トに溶接ガンを把持してロボットにより溶接作業を行
う。
ットによりワーク受け装置をハンガ本体に戻し、ロボッ
トに溶接ガンを把持してロボットにより溶接作業を行
う。
実施例 以下、この発明の実施例を図面と共に説明する。
第１〜７図に示すように、ハンガ本体１は枠状に形成さ
れており、モートルブロック２にチェーン３によって上
下動可能に吊下されている。
れており、モートルブロック２にチェーン３によって上
下動可能に吊下されている。
モートルブロック２は車体組立ラインの上方をレールＲ
に沿って搬送される。
に沿って搬送される。
ハンガ本体１の前後側部にはボディメイン治具BM（後
述）への結合部４が設けられ、またハンガ本体１の側部
には、ワーク受け装置５を支持するフック６が設けられ
ている。
述）への結合部４が設けられ、またハンガ本体１の側部
には、ワーク受け装置５を支持するフック６が設けられ
ている。
ワーク受け装置５にはハンガ本体１のフック６に支持さ
れる横フレーム７の中央にロボット８に把持されるツー
ルチェンジャヘッド９が設けられている。
れる横フレーム７の中央にロボット８に把持されるツー
ルチェンジャヘッド９が設けられている。
また、横フレーム７の両端には、ワークＷ（ボディサイ
ド）を支持するワーク支持部材10が設けられると共にそ
の中央部からオフセットした位置に縦フレーム11が設け
られ、縦フレーム11の下端にはワーク支持部材10に対し
てワークＷを位置決めする位置決めアーム12が設けられ
ている。
ド）を支持するワーク支持部材10が設けられると共にそ
の中央部からオフセットした位置に縦フレーム11が設け
られ、縦フレーム11の下端にはワーク支持部材10に対し
てワークＷを位置決めする位置決めアーム12が設けられ
ている。
上記ツールチェンジャヘッド９は、第４図に示すように
テープ状に形成されたもので、ロボット８のアーム8a先
端に結合するもので、ツールチェンジャヘッド９のベー
ス13にはロボット８側に設けられた信号用カプラ15aと
エアー用のカプラ16aとに結合する信号用のカプラ15bと
エアー用のカプラ16bとが各々設けられ、ロボット８が
ツールチェンジャヘッド９を把持することにより上記各
カプラ15a,15b,カプラ16a,16bが結合し、ロボット８側
の制御装置14からの信号とエアーとがワーク受け装置５
に供給されるようになっている。
テープ状に形成されたもので、ロボット８のアーム8a先
端に結合するもので、ツールチェンジャヘッド９のベー
ス13にはロボット８側に設けられた信号用カプラ15aと
エアー用のカプラ16aとに結合する信号用のカプラ15bと
エアー用のカプラ16bとが各々設けられ、ロボット８が
ツールチェンジャヘッド９を把持することにより上記各
カプラ15a,15b,カプラ16a,16bが結合し、ロボット８側
の制御装置14からの信号とエアーとがワーク受け装置５
に供給されるようになっている。
一方、上記位置決めアーム12は、エアシリンダ17により
開閉作動してワークＷを主として前後方向でワーク支持
部材10に位置決めするものであり、エアシリンダ17は上
記カプラ16bにホース18で接続されている。
開閉作動してワークＷを主として前後方向でワーク支持
部材10に位置決めするものであり、エアシリンダ17は上
記カプラ16bにホース18で接続されている。
尚、カプラ15bにはハーネス19が接続され、このハーネ
ス19はエアシリンダ17により作動する位置決めアーム12
の位置を検出するリミットスイッチ（図示せず）に接続
されている。
ス19はエアシリンダ17により作動する位置決めアーム12
の位置を検出するリミットスイッチ（図示せず）に接続
されている。
ところで、ワークＷとしてのボディサイドが取付けられ
るボディメインのボディメイン治具BMには第２図に示す
ようにその上部にハンガ本体１の結合部４を受け入れる
Ｖ字溝を備えた係合部20が設けられると共にハンガスト
ッパ21が取付けられている。
るボディメインのボディメイン治具BMには第２図に示す
ようにその上部にハンガ本体１の結合部４を受け入れる
Ｖ字溝を備えた係合部20が設けられると共にハンガスト
ッパ21が取付けられている。
また、このボディメイン治具BMの側方には第３図に示す
ボディサイドスライドバックBSが配置され、このボディ
サイドスライドバックBSにはワークＷを位置決めするボ
ディサイド治具22が設けられている。
ボディサイドスライドバックBSが配置され、このボディ
サイドスライドバックBSにはワークＷを位置決めするボ
ディサイド治具22が設けられている。
そして、上記ボディサイドスライドバックBSはボディメ
イン治具BMに対し進退可能に配置され、ボディメインに
対しワークＷとしてのボディサイドを位置決めするよう
になっている。
イン治具BMに対し進退可能に配置され、ボディメインに
対しワークＷとしてのボディサイドを位置決めするよう
になっている。
上記実施例構造によれば、先ず、ハンガ本体１をモート
ルブロック２でボディメイン治具BMの上方にレールＲに
沿って搬送する。
ルブロック２でボディメイン治具BMの上方にレールＲに
沿って搬送する。
このとき、ハンガ本体１のフック６には、各ワークＷに
対応したワーク受け装置５がワークＷをワーク支持部材
10に保持した状態で保持されている。
対応したワーク受け装置５がワークＷをワーク支持部材
10に保持した状態で保持されている。
次いで、モートルブロック２のチェーン３を延出し、ハ
ンガ本体１を下降させ、ボディメイン治具BMの係合部20
にハンガ本体１の結合部４を係止させる（第２図参
照）。
ンガ本体１を下降させ、ボディメイン治具BMの係合部20
にハンガ本体１の結合部４を係止させる（第２図参
照）。
このとき、ハンガストッパ21によりハンガ本体１の位置
は正確にセットされる。
は正確にセットされる。
そして、ロボット８でワーク受け装置５のツールチェン
ジャヘッド９を把持する。
ジャヘッド９を把持する。
このとき、ロボット８側のカプラ15a,16aとツールチェ
ンジャヘッド９のベース13のカプラ15b,16bとが結合さ
れ、上記ロボット８側の制御装置14からの信号及び信号
に基づき供給されるエアーがエアシリンダ17に送られる
と、エアシリンダ17によって作動する位置決めアーム12
がワーク支持部材10に支持されたワークＷの例えば前後
方向の位置を正確に位置決めする。
ンジャヘッド９のベース13のカプラ15b,16bとが結合さ
れ、上記ロボット８側の制御装置14からの信号及び信号
に基づき供給されるエアーがエアシリンダ17に送られる
と、エアシリンダ17によって作動する位置決めアーム12
がワーク支持部材10に支持されたワークＷの例えば前後
方向の位置を正確に位置決めする。
位置決め完了後、ロボット８によりワーク受け装置５を
ハンガ本体１のフック６から外して移動し、後退位置で
待機しているボディサイドスライドバックBSのボディサ
イド治具22へワークＷをセットする。
ハンガ本体１のフック６から外して移動し、後退位置で
待機しているボディサイドスライドバックBSのボディサ
イド治具22へワークＷをセットする。
そして、ボディサイド治具22でワークＷをクランプし、
上記エアシリンダ17による位置決めアーム12の位置決め
作動を解除して、ワーク受け装置５のみをロボット８に
よってハンガ本体１のフック６に戻す。
上記エアシリンダ17による位置決めアーム12の位置決め
作動を解除して、ワーク受け装置５のみをロボット８に
よってハンガ本体１のフック６に戻す。
次いで、ボディサイドスライドバックBSが前進するとワ
ークＷがボディメイン治具BMのボディメインに対して位
置決めされ、このワークＷとボディメインの所定部位
が、スポット溶接ガンに持ち替えたロボット８により溶
接される。
ークＷがボディメイン治具BMのボディメインに対して位
置決めされ、このワークＷとボディメインの所定部位
が、スポット溶接ガンに持ち替えたロボット８により溶
接される。
この作業が終了するとハンガ本体１はモートルブロック
２によりレールＲに沿って前進し、次のハンガ本体１が
搬入されてくる。
２によりレールＲに沿って前進し、次のハンガ本体１が
搬入されてくる。
尚、このときロボット８は溶接ガンを離して待機状態に
ある。
ある。
そして、順次同様の工程をくり返す。
したがって、従来のハンガとハンガ本体１とワーク受け
装置５に分割してあるため、各ワークＷに合ったワーク
受け装置５（ワーク受け装置５を共用化することも可）
を用いれば良いため、設備費の低減化が図れ混流化生産
に適する。
装置５に分割してあるため、各ワークＷに合ったワーク
受け装置５（ワーク受け装置５を共用化することも可）
を用いれば良いため、設備費の低減化が図れ混流化生産
に適する。
また、ワーク受け装置５に従来のロボット８のハンド機
能をもたせたため、溶接作業時にロボット８がスポット
溶接ガンに持ち替えるときにはワーク受け装置５はハン
ガ本体１に戻せば良く、ワークハンド受け台の載置スペ
ースが必要であった従来に比較して、組立ライン設定の
自由度が高まる。
能をもたせたため、溶接作業時にロボット８がスポット
溶接ガンに持ち替えるときにはワーク受け装置５はハン
ガ本体１に戻せば良く、ワークハンド受け台の載置スペ
ースが必要であった従来に比較して、組立ライン設定の
自由度が高まる。
尚、この発明は上記実施例に限られるものではなく、ボ
ディサイド以外のワークにも適用できる。
ディサイド以外のワークにも適用できる。
発明の効果 以上説明してきたようにこの発明によれば、従来のハン
ガをハンガ本体とワーク受け装置に分割してあるため、
ワークに合ったワーク受け装置を用いれば良くなり、各
ワークに合ったハンガを用いていた従来の比較して設備
費の低減化が図れ混流化生産に適するという効果があ
る。
ガをハンガ本体とワーク受け装置に分割してあるため、
ワークに合ったワーク受け装置を用いれば良くなり、各
ワークに合ったハンガを用いていた従来の比較して設備
費の低減化が図れ混流化生産に適するという効果があ
る。
また、ワーク受け装置に従来のハンド機能をもたせるた
め、ロボットが例えばスポット溶接ガンに持ち替えた際
にワーク受け装置をハンガ本体に戻せば良く、ワークハ
ンド受け台の載置スペースが必要であった従来に比較し
て組立ライン設定の自由度が高まるという効果がある。
め、ロボットが例えばスポット溶接ガンに持ち替えた際
にワーク受け装置をハンガ本体に戻せば良く、ワークハ
ンド受け台の載置スペースが必要であった従来に比較し
て組立ライン設定の自由度が高まるという効果がある。
図面はこの発明の一実施例を示し、第１図は斜視図、第
２図は側面作動説明図、第３図はボディサイドスライド
バックの側面作動説明図、第４図はロボットとツールチ
ェンジャヘッドとの斜視図、第５図はワーク受け装置の
平面図、第６図は同正面図、第７図は同側面図である。 １……ハンガ本体、５……ワーク受け装置、８……ロボ
ット、９……ツールチェンジャヘッド、10……ワーク支
持部材、12……位置決めアーム、14……制御装置、Ｗ…
…ワーク。
２図は側面作動説明図、第３図はボディサイドスライド
バックの側面作動説明図、第４図はロボットとツールチ
ェンジャヘッドとの斜視図、第５図はワーク受け装置の
平面図、第６図は同正面図、第７図は同側面図である。 １……ハンガ本体、５……ワーク受け装置、８……ロボ
ット、９……ツールチェンジャヘッド、10……ワーク支
持部材、12……位置決めアーム、14……制御装置、Ｗ…
…ワーク。
Claims (1)
- 【請求項１】ハンガ本体と、このハンガ本体に係止する
ワーク受け装置とを備えたロボットセット治具であっ
て、ハンガ本体は上下動可能かつ搬送可能に構成され、
ワーク受け装置はロボットに把持されるツールチェンジ
ャヘッドと、ワークを支持するワーク支持部材と、ツー
ルチェンジャヘッドに給合されて制御装置からの信号及
び信号に基づいて供給される動力によりワーク支持部材
にワークを位置決めセットする位置決めアームとを備え
ていることを特徴とするロボットセット治具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001263A JPH07108491B2 (ja) | 1990-01-08 | 1990-01-08 | ロボットセット治具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001263A JPH07108491B2 (ja) | 1990-01-08 | 1990-01-08 | ロボットセット治具 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03208525A JPH03208525A (ja) | 1991-09-11 |
| JPH07108491B2 true JPH07108491B2 (ja) | 1995-11-22 |
Family
ID=11496566
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001263A Expired - Fee Related JPH07108491B2 (ja) | 1990-01-08 | 1990-01-08 | ロボットセット治具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07108491B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1396313A1 (en) * | 2002-09-03 | 2004-03-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | General purpose hand with suction holders for multiaxis manipulator |
| JP2007062464A (ja) * | 2005-08-30 | 2007-03-15 | Mitsubishi Motors Corp | ブレーキ液充填方法 |
-
1990
- 1990-01-08 JP JP2001263A patent/JPH07108491B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03208525A (ja) | 1991-09-11 |
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