JPS59100866A - デイジタル式速度検出装置 - Google Patents
デイジタル式速度検出装置Info
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- JPS59100866A JPS59100866A JP20935682A JP20935682A JPS59100866A JP S59100866 A JPS59100866 A JP S59100866A JP 20935682 A JP20935682 A JP 20935682A JP 20935682 A JP20935682 A JP 20935682A JP S59100866 A JPS59100866 A JP S59100866A
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
- G01P3/489—Digital circuits therefor
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Linear Or Angular Velocity Measurement And Their Indicating Devices (AREA)
- Measuring Frequencies, Analyzing Spectra (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明のオリ用分野〕
本発明は、移動体、回転体などの速度検出装置に係り、
特に、ディジタル式社動機速度制御装置に使用するに好
適な速度検出装置に関する。
特に、ディジタル式社動機速度制御装置に使用するに好
適な速度検出装置に関する。
電動機の速度検出には、１回転するとＰパルスを発生す
るパルス発生器がよく用いられている。
るパルス発生器がよく用いられている。
このパルス発生器を用いて速度検出を行なう方法として
は、ある一定の計数時間Ｔｄにおけるパルス発住器の出
力パルス全計数し、その計数匝Ｍ。
は、ある一定の計数時間Ｔｄにおけるパルス発住器の出
力パルス全計数し、その計数匝Ｍ。
と、前記計数時間におけるクロックパルスを計数し、そ
の計数値Ｍａｋ得て、次式により速度検出値Ｎｔ’ｆｒ
求める方法がある。
の計数値Ｍａｋ得て、次式により速度検出値Ｎｔ’ｆｒ
求める方法がある。
但し、Ｋｔは定数である。
この方式で、積度よく速区検出を行なわせるには、クロ
ックパルスの計数時間Ｔａｋパルス兜生器の出力パルス
に同期さぞて行なう必要がめり、その方法には以下に示
す二つの方法がある。
ックパルスの計数時間Ｔａｋパルス兜生器の出力パルス
に同期さぞて行なう必要がめり、その方法には以下に示
す二つの方法がある。
第１の方法は、パルス発生器の出力パルスの計数を、出
力パルスに同期して開始し、一定時間Ｔａｉで、かつ、
出力パルスが発生した時点で停止さぜる第１のカウンタ
と、第１のカウンタの計数期間中に、クロックパルスを
計数する第２のカウンタを設け、次式により速度検出値
Ｎｔｋ求める。
力パルスに同期して開始し、一定時間Ｔａｉで、かつ、
出力パルスが発生した時点で停止さぜる第１のカウンタ
と、第１のカウンタの計数期間中に、クロックパルスを
計数する第２のカウンタを設け、次式により速度検出値
Ｎｔｋ求める。
Ｍ。
Ｎ ｔ ” Ｋ ２□ ・・・・・・・・・
（２）２ 但し、Ｋ、は定数、Ｍ、は第１のカウンタの計数値、Ｍ
２は第２のカラ／ぞの計数値である。
（２）２ 但し、Ｋ、は定数、Ｍ、は第１のカウンタの計数値、Ｍ
２は第２のカラ／ぞの計数値である。
第２の方法は、検出開始から一定時間Ｔａにおけるパル
ス発生器の出力パルスを計数する第１のカウンタと、一
定時間Ｔｄにおけるクロックパルスを計数する第２０カ
ウンタ、検出開始からパルス発生器の成功のパルスが発
生するまでの間、クロックパルス全計数する第３のカウ
ンタ、及び、一定時間Ｔｄに２けるパルス発生器の最後
のパルスから一定時間Ｔａが終るまでの間クロックパル
スを計数する第４のカウンタ全もち、次式により速度検
出値Ｎｔを得る方法がある。
ス発生器の出力パルスを計数する第１のカウンタと、一
定時間Ｔｄにおけるクロックパルスを計数する第２０カ
ウンタ、検出開始からパルス発生器の成功のパルスが発
生するまでの間、クロックパルス全計数する第３のカウ
ンタ、及び、一定時間Ｔｄに２けるパルス発生器の最後
のパルスから一定時間Ｔａが終るまでの間クロックパル
スを計数する第４のカウンタ全もち、次式により速度検
出値Ｎｔを得る方法がある。
但し、Ｋ、は定数、Ｍｌは第１のカウンタの計数値、Ｍ
、は第２のカウンタの計数値、ＭＢは第３のカラ／りの
計数値、Ｍ、は第４のカウンタの計数値である。
、は第２のカウンタの計数値、ＭＢは第３のカラ／りの
計数値、Ｍ、は第４のカウンタの計数値である。
以上の両方式とも、ハードウェア全簡単化することがら
（２＋ 、 、 （３＋式の演算全マイクロコンピュー
タのソフトウェアで実行するのが普通でるるか、前者の
方式では、速度検出のタイミングを出力パルスに合わせ
なけれはならないこと、後者の方式では、ＩＶＩ、 、
Ｍ、のカウンタが必要となり、マイクロコンピュータ
のソフトウェア及び、周辺のハードウェアが複雑となる
。
（２＋ 、 、 （３＋式の演算全マイクロコンピュー
タのソフトウェアで実行するのが普通でるるか、前者の
方式では、速度検出のタイミングを出力パルスに合わせ
なけれはならないこと、後者の方式では、ＩＶＩ、 、
Ｍ、のカウンタが必要となり、マイクロコンピュータ
のソフトウェア及び、周辺のハードウェアが複雑となる
。
本発明の目的は、パルス発生器のパルス計数値と、クロ
ックパルスの計数値の同期を部平なハードウェアで行な
わせることにより、マイクロコンピュータが速度検出回
路なうタイミングを任意に選定できるようにした速製検
出装置全提供するにある。
ックパルスの計数値の同期を部平なハードウェアで行な
わせることにより、マイクロコンピュータが速度検出回
路なうタイミングを任意に選定できるようにした速製検
出装置全提供するにある。
本発明は、クロックパルスの計数値をパルス発生器の田
カパルス毎にハードウェアでラッチすることにより、マ
イクロコンピュータが速度検出回路で必要なパルス発生
器の出力パルス数、及びクロックパルス計数値全任意の
時点に取り込んでも正確な速度検出値を得ることができ
る。即ち、マイクロコンピュータが取り込んだ時点のパ
ルス発生器の出力パルス数ＭＡ（＋） 、クロックパル
ス数のラッチされた値’ｋＭｎ４）、前回のそれぞれの
値？Ｍム（＋−１）、ＭＢ（＋−１）トスｂト、＆式Ｋ
ｊｖ速度検出ブ直Ｎ！？求める。
カパルス毎にハードウェアでラッチすることにより、マ
イクロコンピュータが速度検出回路で必要なパルス発生
器の出力パルス数、及びクロックパルス計数値全任意の
時点に取り込んでも正確な速度検出値を得ることができ
る。即ち、マイクロコンピュータが取り込んだ時点のパ
ルス発生器の出力パルス数ＭＡ（＋） 、クロックパル
ス数のラッチされた値’ｋＭｎ４）、前回のそれぞれの
値？Ｍム（＋−１）、ＭＢ（＋−１）トスｂト、＆式Ｋ
ｊｖ速度検出ブ直Ｎ！？求める。
但し、Ｋ４は定数である。
〔発明の実７１′ｉｌ！１例〕
以下、本発明による実施例を説明する。第１図は、本発
明ケ使用した醒動機速度制御装置の一芙施例てめる。マ
イクロコンピュータ２は、速に指令回路ｌから速度指令
Ｎａｉ取り込むとともに、速度検出回路６から得られた
情報により、速度検出値Ｎｔを得て、その両値により駆
動回路３を動作させるための信号を出力する。駆動回路
３は、パワー半導体により構成される電力変換器、及び
、その節］＃回路から成り、マイクロコンピュータ２か
らの信号に応じて電動機４を回転させる。その結果、パ
ルス発生器５は、電動後の回転数に比例した周仮数のパ
ルス列を発生し、速度検出回路６０入力となる。速度検
出回路６は、このパルス列をマイクロコンピュータ２が
速に恢田値全計算するための情報に変換する。この速度
検出回路６の構成図全第２図に示す。カウンタ７は、パ
ルス発生＝Ｓの出力パルスを計数する。又、カウンタ１
１は、クロックパルス発生器１０より出力される一定周
波数のクロックパルスを計数する。ワンショット回路８
は、パルス発生器５の出力パルスＰＬＧの立上がりに同
期したパルスＧＰｋ発生し、マイクロコンピュータ２か
ら出力芒れるＲＤパルスとオア回路９全通してラッチ回
路１２０ラッチ伯号として、オア回路９に出力が生じた
時点のカラ／り１１の計数１直２２ツテ回路１２にラッ
チする。このような−構成にすることにょクラッチ回路
１２は、パルス発生器５の出力パルに同期したカウンタ
１１の計数値、あるいけマイクロコンピュータ２が必要
とする時点のカウンタ１１の計数値をラッチすることが
できる。第３図、第４図に速度検出回路６の動作波形を
、第５図にフローチャートラ示す。第３図のようにパル
ス発生器５がらパルスが出力されるたびに、カウンタ７
の計数値Ｍ人はインクリメントされ、同時にワンショッ
ト回路８の出力であるＧＰパルスによりその時点のカウ
ンタ１１の計数値がラッチ回路１２にラッチされ、その
値はＭｎのような動作をする。そこで、マイクロコンピ
ュータ２に対する割込み信号である■ＮＴパルスが入る
と、マイクロコンピュータ２は第５図の処理を行なう。
明ケ使用した醒動機速度制御装置の一芙施例てめる。マ
イクロコンピュータ２は、速に指令回路ｌから速度指令
Ｎａｉ取り込むとともに、速度検出回路６から得られた
情報により、速度検出値Ｎｔを得て、その両値により駆
動回路３を動作させるための信号を出力する。駆動回路
３は、パワー半導体により構成される電力変換器、及び
、その節］＃回路から成り、マイクロコンピュータ２か
らの信号に応じて電動機４を回転させる。その結果、パ
ルス発生器５は、電動後の回転数に比例した周仮数のパ
ルス列を発生し、速度検出回路６０入力となる。速度検
出回路６は、このパルス列をマイクロコンピュータ２が
速に恢田値全計算するための情報に変換する。この速度
検出回路６の構成図全第２図に示す。カウンタ７は、パ
ルス発生＝Ｓの出力パルスを計数する。又、カウンタ１
１は、クロックパルス発生器１０より出力される一定周
波数のクロックパルスを計数する。ワンショット回路８
は、パルス発生器５の出力パルスＰＬＧの立上がりに同
期したパルスＧＰｋ発生し、マイクロコンピュータ２か
ら出力芒れるＲＤパルスとオア回路９全通してラッチ回
路１２０ラッチ伯号として、オア回路９に出力が生じた
時点のカラ／り１１の計数１直２２ツテ回路１２にラッ
チする。このような−構成にすることにょクラッチ回路
１２は、パルス発生器５の出力パルに同期したカウンタ
１１の計数値、あるいけマイクロコンピュータ２が必要
とする時点のカウンタ１１の計数値をラッチすることが
できる。第３図、第４図に速度検出回路６の動作波形を
、第５図にフローチャートラ示す。第３図のようにパル
ス発生器５がらパルスが出力されるたびに、カウンタ７
の計数値Ｍ人はインクリメントされ、同時にワンショッ
ト回路８の出力であるＧＰパルスによりその時点のカウ
ンタ１１の計数値がラッチ回路１２にラッチされ、その
値はＭｎのような動作をする。そこで、マイクロコンピ
ュータ２に対する割込み信号である■ＮＴパルスが入る
と、マイクロコンピュータ２は第５図の処理を行なう。
まず、ステップ２゜でＭム（１）の値を取り込み、ステ
ップ２１で前回の取込み値Ｍム（Ｉ−Ｉ）より、Ｍ３二
Ｍｈら＞−Ｍ＾（＋−１）の計算を行うう。次に、ステ
ップ２２で、Ｍ３ 二〇かどうかを判別し、Ｍ３＼０で
あれば、ステップ２３に進み、ラッチされているＭｍ（
１）の値を取り込ミ、前回の取込み１１１ｔＭｇ（＋−
ｔ） よりＭ４＝ＭＢｏ Ｍｎ （＋−）ｋ計算す
る（ステップ２４）。
ップ２１で前回の取込み値Ｍム（Ｉ−Ｉ）より、Ｍ３二
Ｍｈら＞−Ｍ＾（＋−１）の計算を行うう。次に、ステ
ップ２２で、Ｍ３ 二〇かどうかを判別し、Ｍ３＼０で
あれば、ステップ２３に進み、ラッチされているＭｍ（
１）の値を取り込ミ、前回の取込み１１１ｔＭｇ（＋−
ｔ） よりＭ４＝ＭＢｏ Ｍｎ （＋−）ｋ計算す
る（ステップ２４）。
ステップ２５では次回の速度検出処理のために、今回の
１１ｆＭＡら）、Ｍｎ（＋Ｉｒ前回の１直として記憶さ
せる。その仮、ステップ２６において（４）式に示す計
算？行ない速夏検出値Ｎｔｋ得る。こうして得られた速
度検出値Ｎｔは、ステップ２７で所定のメモリに記憶さ
れ、速度検出処理を終了する。次に、第４図に示すよう
に、速度が非常に低速となつｆｃ場合、つまり、マイク
ロコンピュータ２に対する割込信号ＩＮＴが入ってくる
までの間パルス発生器５の出力パルスが入ってこなかっ
た場会の処理を説明する。この場会には、ステップ２１
で求められるＭ、＝Ｍ人（＋） Ｍ人（＋−１）がＯ
となるため、ステップ２２の利足により、ステップ２８
に移υ、Ｍ、の値を前回の処理で得たＭ３の値とする。
１１ｆＭＡら）、Ｍｎ（＋Ｉｒ前回の１直として記憶さ
せる。その仮、ステップ２６において（４）式に示す計
算？行ない速夏検出値Ｎｔｋ得る。こうして得られた速
度検出値Ｎｔは、ステップ２７で所定のメモリに記憶さ
れ、速度検出処理を終了する。次に、第４図に示すよう
に、速度が非常に低速となつｆｃ場合、つまり、マイク
ロコンピュータ２に対する割込信号ＩＮＴが入ってくる
までの間パルス発生器５の出力パルスが入ってこなかっ
た場会の処理を説明する。この場会には、ステップ２１
で求められるＭ、＝Ｍ人（＋） Ｍ人（＋−１）がＯ
となるため、ステップ２２の利足により、ステップ２８
に移υ、Ｍ、の値を前回の処理で得たＭ３の値とする。
次に、クロックパルスの計Ｍ１１ｉ：Ｍｕ （１）の値
を取り込むが、この場会、パルス発生器５の出力パルス
が変化していないため、ラッチ回路１２には、前回の処
理で使用した値Ｍ ｎ （Ｉ−ｔ ）がランチされてい
る。そこで、ステップ２９では、割込み時点のカウンタ
１１の計数値を得るために、マイクロコンピュータ２が
凡り信号全出力して、その時点の計数値勿ラッチさせて
いる。このラッチされた値ＭＥωは、ステップ３０にお
いて、取り込まれ、ステップ３１で前回との差Ｍ４ｏ
＝ Ｍ ｍ （＋）・−Ｍｍ（ｔ−ｔ）’を求め、ステ
ップ３２で、このＭ４゜と前回の処理で得たＭ４を加え
会わせて今回のＭ４とする。以後は、前述したようにス
テップ２５〜２７を実行して速度検出処理を終了する。
を取り込むが、この場会、パルス発生器５の出力パルス
が変化していないため、ラッチ回路１２には、前回の処
理で使用した値Ｍ ｎ （Ｉ−ｔ ）がランチされてい
る。そこで、ステップ２９では、割込み時点のカウンタ
１１の計数値を得るために、マイクロコンピュータ２が
凡り信号全出力して、その時点の計数値勿ラッチさせて
いる。このラッチされた値ＭＥωは、ステップ３０にお
いて、取り込まれ、ステップ３１で前回との差Ｍ４ｏ
＝ Ｍ ｍ （＋）・−Ｍｍ（ｔ−ｔ）’を求め、ステ
ップ３２で、このＭ４゜と前回の処理で得たＭ４を加え
会わせて今回のＭ４とする。以後は、前述したようにス
テップ２５〜２７を実行して速度検出処理を終了する。
以上、述べたような処理は、パルス発生器５の出力パル
スが出るまで続けられ、その間は、ＩＮＴパルスが出力
される毎にＭ４の値は、約Ｔａ、２Ｔａ。
スが出るまで続けられ、その間は、ＩＮＴパルスが出力
される毎にＭ４の値は、約Ｔａ、２Ｔａ。
３Ｔ４・・・・・・となるので、その時点での速度検出
値は予伸Ｊ′ｌ＠、が得られる。−！た、出力パルスが
発生した時点では、正確な速度検出値が得られる。
値は予伸Ｊ′ｌ＠、が得られる。−！た、出力パルスが
発生した時点では、正確な速度検出値が得られる。
本発明によれは、パルス発生器の出力パルスの計数値と
、クロックパルスの計数値をハードウェア的に同期させ
ているため、マイクロコンピュータは、速度検出を行な
うタイミングを任意に退定することができる。
、クロックパルスの計数値をハードウェア的に同期させ
ているため、マイクロコンピュータは、速度検出を行な
うタイミングを任意に退定することができる。
第１図は本発明の電動機ディジタに適度制御装置のブロ
ック図、第２図は、本発明の速度検出回路の一実施例を
表すブロック図、第３図、第４図は、第２図の動作全説
明するためのタイムチャート、第５図は、第３図、第４
図の動作全説明する第３［！ｌ 第４ ω ｌらの
ック図、第２図は、本発明の速度検出回路の一実施例を
表すブロック図、第３図、第４図は、第２図の動作全説
明するためのタイムチャート、第５図は、第３図、第４
図の動作全説明する第３［！ｌ 第４ ω ｌらの
Claims (1)
- １、移動体がある定まった距離を移動する毎にパルス全
発生するパルス発生器と、前記パルス発生器の出力パル
ス列を計数する第１のカウンタと、前記出力パルス列よ
り高い一定周波数のクロックパルスを計数する第２のカ
ラ／りと、第２のカウンタの出力１直を保持するラッチ
手段と全もち、前記パルス発生器の出力パルスと同期し
た時点の前記第２のカウンタの出力値を前記ラッチ手段
に保持さきると共に、ある時間経過後における前記第１
のカウンタの出力及び、前記ラッチ手段からの出力のそ
れぞれの変化分とにより、前記時間触週内に２ける前ａ
ピ移動体の平均速度を検出することを特徴とするテイジ
タル式速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20935682A JPH061279B2 (ja) | 1982-12-01 | 1982-12-01 | デイジタル式速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20935682A JPH061279B2 (ja) | 1982-12-01 | 1982-12-01 | デイジタル式速度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59100866A true JPS59100866A (ja) | 1984-06-11 |
| JPH061279B2 JPH061279B2 (ja) | 1994-01-05 |
Family
ID=16571584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20935682A Expired - Lifetime JPH061279B2 (ja) | 1982-12-01 | 1982-12-01 | デイジタル式速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH061279B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63177068A (ja) * | 1987-01-19 | 1988-07-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 速度検出方法及びその装置 |
| JPS63205569A (ja) * | 1987-02-20 | 1988-08-25 | Honda Motor Co Ltd | エンジン回転計 |
| JPS6484157A (en) * | 1987-09-28 | 1989-03-29 | Hitachi Ltd | Method and device for current detection |
| JPH02210911A (ja) * | 1989-01-18 | 1990-08-22 | Nec Corp | 周波数カウンタ |
| JPH02264867A (ja) * | 1989-04-05 | 1990-10-29 | Fuji Electric Co Ltd | 回転数検出回路 |
| EP0476478A2 (en) * | 1990-09-10 | 1992-03-25 | Hitachi, Ltd. | Digital pulse processing device |
| US20120323523A1 (en) * | 2010-03-16 | 2012-12-20 | Mitsubhishi Electric Corporation | Speed detection device |
-
1982
- 1982-12-01 JP JP20935682A patent/JPH061279B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63177068A (ja) * | 1987-01-19 | 1988-07-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 速度検出方法及びその装置 |
| JPS63205569A (ja) * | 1987-02-20 | 1988-08-25 | Honda Motor Co Ltd | エンジン回転計 |
| JPS6484157A (en) * | 1987-09-28 | 1989-03-29 | Hitachi Ltd | Method and device for current detection |
| JPH02210911A (ja) * | 1989-01-18 | 1990-08-22 | Nec Corp | 周波数カウンタ |
| JPH02264867A (ja) * | 1989-04-05 | 1990-10-29 | Fuji Electric Co Ltd | 回転数検出回路 |
| EP0476478A2 (en) * | 1990-09-10 | 1992-03-25 | Hitachi, Ltd. | Digital pulse processing device |
| US5289517A (en) * | 1990-09-10 | 1994-02-22 | Hitachi, Ltd. | Digital pulse processing device |
| US20120323523A1 (en) * | 2010-03-16 | 2012-12-20 | Mitsubhishi Electric Corporation | Speed detection device |
| US9151772B2 (en) * | 2010-03-16 | 2015-10-06 | Mitsubishi Electric Corporation | Speed detection device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH061279B2 (ja) | 1994-01-05 |
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