JPH0812064B2 - アブソリュートエンコーダ - Google Patents
アブソリュートエンコーダInfo
- Publication number
- JPH0812064B2 JPH0812064B2 JP16809689A JP16809689A JPH0812064B2 JP H0812064 B2 JPH0812064 B2 JP H0812064B2 JP 16809689 A JP16809689 A JP 16809689A JP 16809689 A JP16809689 A JP 16809689A JP H0812064 B2 JPH0812064 B2 JP H0812064B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- synchronization signal
- control synchronization
- value
- storage means
- absolute encoder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、位置制御及び速度制御等に用いられ、制御
同期信号と同期して位置を検出するアブソリュートエン
コーダに関する。
同期信号と同期して位置を検出するアブソリュートエン
コーダに関する。
（従来の技術） 工作機械等の各軸の位置検出には通常レゾルバが用い
られる。
られる。
第３図は従来のレゾルバによるアブソリュートエンコ
ーダの一例を示すブロック図であり、第４図はその動作
例を示すタイミングチャートである。
ーダの一例を示すブロック図であり、第４図はその動作
例を示すタイミングチャートである。
カウンター12は、カウンター内部のカウンタークロッ
クを2m+1−１（m:自然数）の値PPまでカウントすると共
に、カウント値CTに同期させて制御同期信号SQを作成し
て外部に出力する。励磁回路21は、カウンター12からの
カウント値CTを用いて制御同期信号SQに同期した２相励
磁信号ef1,ef2を発生してレゾルバ61に送出する。レゾ
ルバ61は、励磁回路21からの２相励磁信号ef1,ef2を基
に、位置によって位相が変化する出力信号ef0をコンパ
レータ31に送出する。コンパレータ31は、レゾルバ61か
らの出力信号ef0の零検出を行ない、この検出タイミン
グでラッチ命令をラッチ回路45,46にそれぞれ送出す
る。ラッチ回路45は、コンパレータ31からのラッチ命令
によりカウンター12のカウント値PDnをラッチして演算
器52に送出する。このカウント値PDnは、カウント値CT
と励磁信号ef1と制御同期信号SQとが同期しているので
検出時間と検出位置を表わすことになるが、検出時間が
検出位置によって変化するため制御同期信号SQに同期し
た検出位置とはならない。ラッチ回路46は、コンパレー
タ31からのラッチ命令によりラッチ回路45が前回ラッチ
したカウンター12のカウント値PDn-1をラッチして演算
器52に送出する。演算器52は、制御同期信号から検出タ
イミングまでの時間TFとラッチ回路45,46からのカウン
ト値PDn,PDn-1を次式（１）に代入して制御同期信号SQ
と同期した位置検出タイミングでの位置データPOを求め
て外部に出力する。
クを2m+1−１（m:自然数）の値PPまでカウントすると共
に、カウント値CTに同期させて制御同期信号SQを作成し
て外部に出力する。励磁回路21は、カウンター12からの
カウント値CTを用いて制御同期信号SQに同期した２相励
磁信号ef1,ef2を発生してレゾルバ61に送出する。レゾ
ルバ61は、励磁回路21からの２相励磁信号ef1,ef2を基
に、位置によって位相が変化する出力信号ef0をコンパ
レータ31に送出する。コンパレータ31は、レゾルバ61か
らの出力信号ef0の零検出を行ない、この検出タイミン
グでラッチ命令をラッチ回路45,46にそれぞれ送出す
る。ラッチ回路45は、コンパレータ31からのラッチ命令
によりカウンター12のカウント値PDnをラッチして演算
器52に送出する。このカウント値PDnは、カウント値CT
と励磁信号ef1と制御同期信号SQとが同期しているので
検出時間と検出位置を表わすことになるが、検出時間が
検出位置によって変化するため制御同期信号SQに同期し
た検出位置とはならない。ラッチ回路46は、コンパレー
タ31からのラッチ命令によりラッチ回路45が前回ラッチ
したカウンター12のカウント値PDn-1をラッチして演算
器52に送出する。演算器52は、制御同期信号から検出タ
イミングまでの時間TFとラッチ回路45,46からのカウン
ト値PDn,PDn-1を次式（１）に代入して制御同期信号SQ
と同期した位置検出タイミングでの位置データPOを求め
て外部に出力する。
なお、ΔP:PDn-1からPDnまでの間の移動距離 ΔＴ＝PP＋PDn−PDn-1 （発明が解決しようとする課題） 上述した従来のアブソリュートエンコーダはその内部
カウンターを利用して制御同期信号を発生している。従
って、例えば複数の軸それぞれにアブソリュートエンコ
ーダを装着して位置を検出する場合、制御同期信号を発
生しているアブソリュートエンコーダと同一の励磁信号
及びカウント値を他のアブソリュートエンコーダも使用
しなければならない。ところが各軸の用途が異なるとき
はレゾルバの励磁信号やカウンターのクロックの周波数
を各軸の用途に合わせて変更する必要が有り、各軸に装
着されている全てのアブソリュートエンコーダが同一の
励磁信号及びカウント値を共有することができないとい
う欠点があった。
カウンターを利用して制御同期信号を発生している。従
って、例えば複数の軸それぞれにアブソリュートエンコ
ーダを装着して位置を検出する場合、制御同期信号を発
生しているアブソリュートエンコーダと同一の励磁信号
及びカウント値を他のアブソリュートエンコーダも使用
しなければならない。ところが各軸の用途が異なるとき
はレゾルバの励磁信号やカウンターのクロックの周波数
を各軸の用途に合わせて変更する必要が有り、各軸に装
着されている全てのアブソリュートエンコーダが同一の
励磁信号及びカウント値を共有することができないとい
う欠点があった。
本発明は上述した事情から成されたものであり、本発
明の目的は、ユニットとして独立した汎用性のあるアブ
ソリュートエンコーダを提供することにある。
明の目的は、ユニットとして独立した汎用性のあるアブ
ソリュートエンコーダを提供することにある。
（課題を解決するための手段） 本発明は、外部からの制御同期信号に同期した位置検
出タイミングで被測定物の位置を検出するアブソリュー
トエンコーダに関するものであり、本発明の上記目的
は、前記制御同期信号の周期よりも長い時間をカウント
する計数手段と、前記被測定物の位置を検出する位置検
出手段と、前記制御同期信号により前記位置検出手段の
位置検出値を記憶する第１の記憶手段と、前記制御同期
信号により前記第１の記憶手段の値を記憶する第２の記
憶手段と、前記制御同期信号により前記計数手段の値を
記憶する第３の記憶手段と、前記第１の記憶手段と前記
第２の記憶手段の値により前記被測定物の移動速度を求
め前記第１の記憶手段からの値と前記第３の記憶手段か
らの値と前記制御同期信号から位置検出タイミングまで
の時間とに基づいて前記制御同期信号に同期した位置検
出タイミングでの位置を求めて出力する演算手段とを具
備することによって達成される。
出タイミングで被測定物の位置を検出するアブソリュー
トエンコーダに関するものであり、本発明の上記目的
は、前記制御同期信号の周期よりも長い時間をカウント
する計数手段と、前記被測定物の位置を検出する位置検
出手段と、前記制御同期信号により前記位置検出手段の
位置検出値を記憶する第１の記憶手段と、前記制御同期
信号により前記第１の記憶手段の値を記憶する第２の記
憶手段と、前記制御同期信号により前記計数手段の値を
記憶する第３の記憶手段と、前記第１の記憶手段と前記
第２の記憶手段の値により前記被測定物の移動速度を求
め前記第１の記憶手段からの値と前記第３の記憶手段か
らの値と前記制御同期信号から位置検出タイミングまで
の時間とに基づいて前記制御同期信号に同期した位置検
出タイミングでの位置を求めて出力する演算手段とを具
備することによって達成される。
（作用） 本発明のアブソリュートエンコーダは、制御同期信号
の入力時間をラッチするようにしているので、この制御
同期信号の入力時間に基づいて制御同期信号と同期した
位置検出タイミングでの位置データを求めることができ
る。
の入力時間をラッチするようにしているので、この制御
同期信号の入力時間に基づいて制御同期信号と同期した
位置検出タイミングでの位置データを求めることができ
る。
（実施例） 第１図は本発明のアブソリュートエンコーダの一例を
第３図に対応させて示すブロック図であり、第２図はそ
の動作例を示すタイミングチャートである。
第３図に対応させて示すブロック図であり、第２図はそ
の動作例を示すタイミングチャートである。
カウンター11は、カウンター内部のカウンタークロッ
クを、2m+3−１（m:自然数）の値までカウントし、カウ
ント値CTを励磁回路21及びラッチ回路41,44にそれぞれ
送出する。励磁回路21は、カウンター11からのカウント
値CTを用いて90°位相のずれた２相励磁信号ef1,ef2を
発生してレゾルバ61に送出する。レゾルバ61は、励磁回
路21からの２相励磁信号ef1,ef2を基に、位置の変化に
よって位相が変化する出力信号ef0をコンパレータ31に
送出する。コンパレータ31は、レゾルバ61からの出力信
号ef0の零検出を行ない、この検出タイミングでラッチ
命令をラッチ回路41に送出する。ラッチ回路41は、コン
パレータ31からのラッチ命令により検出時間と検出位置
を表わすカウンター11のカウント値RDnをラッチしてラ
ッチ回路42に送出する。ラッチ回路42は、外部からの制
御同期信号SQのラッチ命令により、ラッチ回路41がラッ
チした検出時間と検出位置を表わすカウンター11のカウ
ント値RDnをラッチして演算器51に送出する。ラッチ回
路43は、外部からの制御同期信号SQのラッチ命令により
ラッチ回路42が前回ラッチした検出時間と検出位置を表
わすカウンター11のカウント値RDn-1をラッチして演算
器51に送出する。ラッチ回路44は、外部からの制御同期
信号SQのラッチ命令により制御同期信号SQの入力時間を
表わすカウンター11のカウント値TDnをラッチして演算
器51に送出する。演算器51は、制御同期信号から位置検
出タイミングまでの時間TFとラッチ回路42,43,44からの
カウント値RDn,RDn-1,TDnを次式（２）に代入して制御
同期信号SQと同期した位置検出タイミングでの位置デー
タROを求めて外部に出力する。
クを、2m+3−１（m:自然数）の値までカウントし、カウ
ント値CTを励磁回路21及びラッチ回路41,44にそれぞれ
送出する。励磁回路21は、カウンター11からのカウント
値CTを用いて90°位相のずれた２相励磁信号ef1,ef2を
発生してレゾルバ61に送出する。レゾルバ61は、励磁回
路21からの２相励磁信号ef1,ef2を基に、位置の変化に
よって位相が変化する出力信号ef0をコンパレータ31に
送出する。コンパレータ31は、レゾルバ61からの出力信
号ef0の零検出を行ない、この検出タイミングでラッチ
命令をラッチ回路41に送出する。ラッチ回路41は、コン
パレータ31からのラッチ命令により検出時間と検出位置
を表わすカウンター11のカウント値RDnをラッチしてラ
ッチ回路42に送出する。ラッチ回路42は、外部からの制
御同期信号SQのラッチ命令により、ラッチ回路41がラッ
チした検出時間と検出位置を表わすカウンター11のカウ
ント値RDnをラッチして演算器51に送出する。ラッチ回
路43は、外部からの制御同期信号SQのラッチ命令により
ラッチ回路42が前回ラッチした検出時間と検出位置を表
わすカウンター11のカウント値RDn-1をラッチして演算
器51に送出する。ラッチ回路44は、外部からの制御同期
信号SQのラッチ命令により制御同期信号SQの入力時間を
表わすカウンター11のカウント値TDnをラッチして演算
器51に送出する。演算器51は、制御同期信号から位置検
出タイミングまでの時間TFとラッチ回路42,43,44からの
カウント値RDn,RDn-1,TDnを次式（２）に代入して制御
同期信号SQと同期した位置検出タイミングでの位置デー
タROを求めて外部に出力する。
なお、ΔP:RDn-1からRDnまでの間の移動距離 ΔT1：RDn-1からRDnまでの経過時間 ΔP/ΔT1：被測定物の移動速度 ΔT2＝TF＋ΔT3 なお、上述した実施例におけるラッチ回路41〜44及び
演算器51はマイクロコンピュータを用いても実現可能で
ある。
演算器51はマイクロコンピュータを用いても実現可能で
ある。
（発明の効果） 以上のように本発明のアブソリュートエンコーダによ
れば、ユニットとして独立しているので複数の軸それぞ
れにこのアブソリュートエンコーダを装着した場合、相
互に影響を及ぼすことなく各軸の用途に合わせた位置検
出を行なうことができる。
れば、ユニットとして独立しているので複数の軸それぞ
れにこのアブソリュートエンコーダを装着した場合、相
互に影響を及ぼすことなく各軸の用途に合わせた位置検
出を行なうことができる。
第１図は本発明のアブソリュートエンコーダの一例を示
すブロック図、第２図はその動作例を示すタイムチャー
ト、第３図は従来のアブソリュートエンコーダの一例を
示すブロック図、第４図はその動作例を示すタイムチャ
ートである。 11,12…カウンター、21…励磁回路、31…コンパレー
タ、41,42,43,44,45,46…ラッチ回路、51,52…演算器、
61…レゾルバ。
すブロック図、第２図はその動作例を示すタイムチャー
ト、第３図は従来のアブソリュートエンコーダの一例を
示すブロック図、第４図はその動作例を示すタイムチャ
ートである。 11,12…カウンター、21…励磁回路、31…コンパレー
タ、41,42,43,44,45,46…ラッチ回路、51,52…演算器、
61…レゾルバ。
Claims (2)
- 【請求項１】外部からの制御同期信号に同期した位置検
出タイミングで被測定物の位置を検出するアブソリュー
トエンコーダにおいて、前記制御同期信号の周期よりも
長い時間をカウントする計数手段と、前記被測定物の位
置を検出する位置検出手段と、前記制御同期信号により
前記位置検出手段の位置検出値を記憶する第１の記憶手
段と、前記制御同期信号により前記第１の記憶手段の値
を記憶する第２の記憶手段と、前記制御同期信号により
前記計数手段の値を記憶する第３の記憶手段と、前記第
１の記憶手段と前記第２の記憶手段の値により前記被測
定物の移動速度を求め前記第１の記憶手段からの値と前
記第３の記憶手段からの値と前記制御同期信号から位置
検出タイミングまでの時間とに基づいて前記制御同期信
号に同期した位置検出タイミングでの位置を求めて出力
する演算手段とを備えたことを特徴とするアブソリュー
トエンコーダ。 - 【請求項２】前記位置検出手段が、前記計数手段の値を
用いて２相励磁信号を発生する励磁手段と、この励磁手
段からの２相励磁信号を基に、位置の変化によって位相
が変化する信号を出力するレゾルバと、このレゾルバか
らの出力信号の零検出を行なう比較手段と、前記零検出
のタイミングで前記計数手段の値を記憶する第４の記憶
手段とから成る請求項１に記載のアブソリュートエンコ
ーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16809689A JPH0812064B2 (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | アブソリュートエンコーダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16809689A JPH0812064B2 (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | アブソリュートエンコーダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0331710A JPH0331710A (ja) | 1991-02-12 |
| JPH0812064B2 true JPH0812064B2 (ja) | 1996-02-07 |
Family
ID=15861767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16809689A Expired - Lifetime JPH0812064B2 (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | アブソリュートエンコーダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0812064B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5000325B2 (ja) | 2007-02-09 | 2012-08-15 | 東芝機械株式会社 | 位相差検出装置及び回転位置検出装置 |
| JP4941011B2 (ja) * | 2007-03-07 | 2012-05-30 | パナソニック株式会社 | モータ駆動装置 |
-
1989
- 1989-06-29 JP JP16809689A patent/JPH0812064B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0331710A (ja) | 1991-02-12 |
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