JPS5877953A - 減速トランスミツシヨン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 エビサイクリック（・ｐｉｏｙｃｌｉｏ）形式のトルク
伝達システムは、減速器への利用としてかなシよ〈知ら
ｎている。代表的には軌道を画く（以下オービット（ｏ
ｒｂｉｔ）と称す）、外側りングギャよ）１つあるい＃
ｉ着千歳数の少い内側ピニオンギヤが設けられて、かく
してかな）大きな減速か、入力とピニオンギヤに適切に
接続され九出力間で得らｎる。

しかしながらこの種のギヤ装置はいくつかの欠陥を有す
る。特に、ギヤが精密に切削されなければならないため
、それらは高価である。さらにそのような装置は、ある
瞬間において歯数の中の僅かのみしか接触していない丸
め、限られたトルクだけしか伝達することができない。

さらにまた、そのような装置においては、装置要素上へ
の大きな負荷を受持つため、常に入力、出力、および中
間におけるベアリングの組が、そして屡々二重の組が、
必要であシ、そのようなギヤ装置のコストを高くした。

本願の発明構造と若干同様に作動する唯一〇既知の従来
技術は、モリソンへの米国特許第１．７３ａ６６２号で
ある。本特許はボール駆動トランスミッションに関し、
そこでは入力軸１１は５つのボールの組２１−２！ｌに
接し、かつ、回転可能に駆動し、１つのボールの直径は
、他の２つＯボールの直径よプも小さい。この直径差社
、ボールが回転するにつ扛、ボールを囲んで配置されて
いるリング３２にして、入力軸Ｏ軸＠０まわシをオービ
ット（ｏｒｂｉｔ　）させる。オーピッＦ（軌道ヲ画く
）するリング３２は、エビサイクリック（・ｐｉｃｙａ
ｌｉｃ　）のギヤ機構への入力として働き、該機構はケ
ージ６０手段により保持された複数個のボールよりなる
。

外側ｏｍ定リングは、ボールの数プラス１の数に勢しい
複数個の凹部で形成されている。運転に際して、オービ
ットするリングｓ２はボールを凹部中に強制するのに成
功し、かくしてボールは１つの凹部から他Ｏ凹部へと転
動する。ボールが転勤すると、ケージ６紘回転させられ
、この要素から出力が取出される。

構造および作動においてはかな）相違しているけれども
、モリソンの特許は一般に作動中、転勤あるいは循環す
るトルク伝達エレメントのアイデアを教示するようであ
る。

本発明社従来の減速装置に対するユニークな代替えを提
供し、それは同時に、よシ融通性を有し、その負荷割合
に対して、よｐ装置で、生産する０に、より安価である
。本駆動装置扛、駆動および被駆動円板中に配置された
一対の共役のエビおよびハイポ・トロコイドに切削され
た溝を備え、その間に複数個の転動畏素が配設されてお
υ、そしてそれらは駆動部材から被駆動部材へトルクを
伝達する。駆動部材がその軸線のまわシにオービットす
るにつれ、被駆動部材は、対向する溝の１耳”数に依存
して減速して回転し、一方、転動するトルク伝達要素は
、実質的にトロコイド軌道を追跡し、かつ、両溝と絶え
ず接触を維持して循環する。

以下添付図面を参照しつつ本発明の詳細な説明する。

さて図面、特に第１図と第２図を参照すると、エビ・サ
イクロイド（外擺）曲線と、ハイポ・サイクロイド（自
振）曲線の展開が説明されている。

一般にエビ・サイクロイド（ハイポ・サイクロイド）は
第１０直径を有する円の円胸上の点が、第２の直径を有
する固定され九円の外側（内側）上を転動するにつれて
発生される。第１図において、円Ｂが円ｌ上のｌわりを
転動するにつれて、６１１０点Ｐ４１）軌跡を幽くこと
により、エビ・サイクロイドが形成される。

円Ｂｉｊ直径ＤＢを有し、 と＼でＤｌｑ円１の直径で、ＭＩＦｉ点Ｐにょシっくら
れえ耳すなわち“ループ″の数である。

第２＃Ａにおいて、円１が直−径ＤＨを有する円Ｈの内
側を転動するにつれ、円１０円周上の点が軌跡を画いて
、ハイポ・サイクロイドを形成する。

こ＼で 歯車用語において、ＤＩおよびＤＨはそれぞれエビ・サ
イクロイドおよびハイポ・サイクロイドのピッチ円直径
である。

由来する―線Ｆｉｗ、Ｓ図およびｔｌＬ４図において、
それぞれ、エビ・サイクロイドおよびハイ基・サイクロ
イドとして示されている。

注目されるように、ハイポ・サイクロイド社エビ・サイ
クロイドよ〕４２り多く耳を有している。

この場合はそれぞれ１７と１５である。記載の容易さの
ために、エビおよびハイポ・サイクロイド軌跡が説明さ
れた秒れども、より一般的な曲線の系統、すなわちト日
コイド（余擺線）、そして特に扁長の（ｐｒｏｌａｔｅ
　）および短くされた（　ｃｕｒｔａ−ｔｅ　）　　エ
ビ・トロコイドおよびハイポ・トロコイドを使用するこ
とかできるであろう。したがって、議論を一般化するた
め、後者の用語を以下で使用する。

第５図は、互に重ね合わされて、そしてＤＩ／ＭＥ−Ｄ
Ｂ／’ＭＥに等しい小さな量ｅだけオフセットされた一
組のエビ・トロコイトドハイポ・トロコイドの軌跡を示
してお、９、ＭＨ１１ハイポ・トロコイドの耳の数（、
Ｍｌ＋２）である。これら０曲線は１６の点て接してお
）、各々社等間隔であることが観察される。これの接点
社、エビおよびハイポ・トロコイド溝、すなわち、レー
ス（ｒａｃｅａ　）を切削され九駆゛動および被駆動す
板（ｄｉｓｃ　）間で働く転動要素（ｒｏｌｌｉｎｇ　
ｅｌｅｍｅｎｔｓ　）の位置となる。通常、昔通のユニ
バールジョイトで使用されるものと同様のケージ部材（
ｃａｇｅ鵬・ｍｂ＠ｒ　）　　か、予め定め良距離だ妙
転動部材（ｒｏｌｌｉｎｇ・１・ｓ＠ｎｔ　）を分離し
て維持するために使用される。

第６図は上記で記載し九方法で作動する非常に簡単な減
速機を示している。第１の部材２ｏはその中にエビ・ト
ロコイドの溝２１が切られてお）１５の耳（ｌｏｂ・）
を有し、そして、複数個の転動ボール２５によって、第
２の部材２２にはめ合わされている。＃１２０部材はハ
イポ・トロコイドの溝、すなわち、ボールレース２３を
備え、その中に１７０耳を有して−る。２つのポールレ
ースが接する（　ｔａｎｇ＠ｎｔ　）点で、２つ部材２
ｏ、２２関に１４０ボール２５が入れられている。接点
は均一に分布しているため、ボール２５はギヤリング（
ｇ軸ｒｉｎｇ　）軸線間から、２つの軸線間のオフ竜ッ
ト距離・のにＯとζろに横たわる中心のまゎ多に円形に
配置されている（Ｊｉ５ＷＪ参照）。開口されえリング
の形態で提供されるボールケージ２８は、隣接するボー
ル間の一定間隔を維持する。

２つのトロコイドボールレース部材２０．２２（以後ト
ロコイド溝と称する）のいずｔｔ＋ｙ駆動部材となるこ
とができる。

説明のために、トロコレース２２が固定さｎ。

一方トロコレース２０は、適切な手段、たとえば、実質
的に２つレース間のオフセットの量（第５図参照）に勢
しい偏心・を有する偏心カムを備えた回転シャフトによ
って、オービット（ｏｒｂｉｔ　）されると仮定する。

このような場合、時計方向Ｏオービット運動を仮定する
と、トロコレース２０は反時計方向式にそれ自身の軸線
のまわ夛に回転させられ、その割合はトロプレース２０
，２２上の耳の相対的数に依存する。すなわち、 ム１ こ＼で：ｎ１−駆動部材上の耳の数 ｎｌ−被駆動部材上の耳の数 記載し九条件において妹、トロコレース２２は“駆動”
部材として考えられ、一方レース２０は被駆動部材とし
て考えられる。この場合は、上記の公式社−１すなわち
−７，５二１０減速比をも九らす。こ＼でマイナス符号
は出力の方向は（オービット）入力の方向と反対である
ことを示す。

この運動社内歯を有、するリングギヤの中でオービット
している自在に回転可能表ビニオン、すなワチ、エビサ
イクリックトランスミッション（ｅｐｉａｙａｌｉｃ　
ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ　）　　中で通常使用される
構造の運動と同機である。しかしながらζ＼ではボール
２５が１歯１であシ、そしてトロコレース間の保合の仕
方の故に、ボールは静止しておらず、むしろトロコレー
ス間を転勤（ｒｏｌｌ）ｌ、、一般にトロコイド軌跡に
したがって出力の方向に循環する。この場合、ボールに
よ多形成された円の中心線、駆動シャフト（軸）の中心
（ｇｅａｒｉｎｇａｘｉｇ　）　　と、トロコレースを
オービット駆動させるえめに費用した偏心の中心との間
の竹の点にある。

さてトロコレース２０は前の如くオービットするが、＠
＠Ｆｌしないと仮定すると、今度はトロコレース２２が
回転させられる。この場合減速比は、トロプレース２０
が駆動要素であるため、＋ａ５：１となる。ボールは勿
論、転動するにつれ、時計方向に循環し、実質的にトロ
コイドの軌跡を追跡し、この方向にまたケージを運んで
行く。前の如く、従来の歯車装置との類推により、本運
動は、回転に対してロックされたビニオンが自在に回転
可能なリングキャＯ中をオービットする運動と同様であ
る。

と＼で注目すべきことは、出力トロプレース（ｔｒｏｃ
ｈｏｒａｃｅ　）　　（こ−では２２　）＃ｉ一定速度
で回転するが、循環しているボールはそうではないとい
うことである。むしろ、ボールが対向する溝間を運動す
るにつれ、曲線Ｏ″″″ルー１１部分シ早く移動し、隣
接するループを接続する節（ｍｏｄｅ　）　　で社、よ
り遅く移動する。かくして、ある瞬間においては、ボー
ルの１つはループを横切シながら最大速度を有し、１つ
のボールは節を移動して最小速度または静止している。

トルク伝達の点からいうと（ｔイクロイドＯｊａ合）静
止しているボール絋最大瞬間トルクを伝達し、一方迅速
に移動しているボールは、最低のトルクを伝達する。本
システムの従来の歯車にまさる極めて重要な利点は、す
べての歯（ボール）が常に係合していることである。一
方、平歯車の場合は少数だけが接触している。従来の最
もよいエビサイクリックの伝達でさえ、如何なる与えら
れた瞬間でも、金歯数の僅かが係合しているだけである
。

さらに第６図の装置を参照して、トロプレース２２が駆
動ギヤで、オービットしているが回転的に静止している
と仮定する。この場合被駆動のトロプレース２０は回転
させられ、そしてこの回転は（オービット）入力の方向
と反対の方向となる。

前に記載した公式を参照すると、この場合の速度比は−
１５：１である。

ｌ１１Ｋ）ロコレース２２か２０によって駆動される前
０例に戻〕、）Ｕプレース２０が回転的に静止している
代シに、トロプレース２０は時計方向にオービットしな
がら、反時計方向に回転すると仮定する。そのような場
合は、出力速度あるいは速度比は前に示した簡単な公式
では決定できない。伺となれば、入力ギヤの”後方への
”（−ｂａｃｋｗａｒｄ　”　）回転落込み（ｒｏｔａ
ｔｉｏｎ　ｒ＠ｃｅｓｉｓ−１ｏｎ）が散シ入れられて
いないからである。しかしながら、速度比祉前よシも高
くなることは明らかである。このＩ＃夷は第７乃至１０
図に示す２段減速伝達において利点として使用される。

第７図は上記したトロプレースを使用する２段減速伝動
の１つの実際的実施例を示す。示されている如く、入力
軸５０が静止ハウジング６０内に受入れられ、ベアリン
グ５２０手段によシその中で回転のためジャーナルされ
ている。シャフト５０は偏心部分５４を備え、これはン
ヤ７トと一体的にあるいは別個に形成されるであろう。

まえ後で記載する如くシャフト５０には一対のシステム
カウンタウェイト５６が取付けである。偏心ｉたはカム
部材５４扛、中間Ｏ＠シ摩擦のトーりングトン（Ｔｏｒ
ｒｉｎｇｔｏｎ　）　　ベアリング６４を経て、駆動円
板６２の内周上に接している。このようにして円板６２
は、入力軸５００速度によって決定される速度で軌道運
動（ｏｒｂｉｔａｌ　ｍｏｖｅｍｅｎｔ　）　　を行な
うようにさせられる。ベアリング６４１Ｚ）存在の故に
、円板６２は軌道運動とは独立して、その軸線Ｏまわ如
を回転することができる。駆動円板６２には、適切な手
段によ）、一対の対向する駆動レースウェイ（ｒａａ＠
ｍａｙ　）すなわち、トロプレース７０．７２が取付社
られておシ、それらの構造は第７ａｌｌｌＫより明瞭に
示されている。レース７０はエビ・トロコイドに切削さ
れた溝７４を備え、こｎはケージ８１に入れられ大複数
個のボール８０と係合している。相補Ｏハイポ・トロコ
イドレース７６が静止ハウジングの部分Ｋｍｌ定されて
おシ、それと共にステータを形成するようになっている
。

）　ｏ　コＶ−スフ　０．７６　関０係４ｒｔ）＊めに
、レース７０は、入力方向と反対の方向に、対向する＃
１７４．７Ｓの耳１ｉＤｉｌｋＫ依存して、減速して、
それ自身０＠−０まわ〕に回転させられる。レース７０
ｇ、ステータのピッチ円直径、したがってトロコイドの
耳の数か、レース７０のものよシ大きい大め、入力に対
して反対に回転する。レース７゜は、レース７２の如く
、駆動円板６２に固定されて接続されているため、これ
らのエレメントはユニットとして回転／オービットする
。

レース７２は実質的にレース７０と同様であるが、ピッ
チ円直径が若干大きいという点で異なる。

レース７２のエビ・トロコイド溝７５は、さらにケージ
に入つ九一連のボール８０と接触しておシ、該ボールは
、レース７２と被動のノ１イボ・トロコイド出力レース
ウェイ８２間でトルクを伝達する。

レース７２は入力軸５０によって決定される速度でオー
ビットし、かつ、それと反対の方向に減速して回転して
いるため、レース８２における最終出力、すなわち、出
力シャフト９０はさらに減速さｎｌかつ、レース８２の
ピッチ円直径とレース７０のピッチ円直径の積が、レー
ス７６のピッチ円直径とレース７２のピッチ円直径の積
よシも小さい限シ、５０における入力に対して反対方向
である本説明の後で、連−および出力の方向を正確決定
するための公式を記載する。

第７図に示す如く、レース８２は出力プレート８４と一
体であシ、これはまた出力シャフト９０に接続されてい
る。出力ブレ−）８４Ｆｉその半径方向の内周において
、コツプ状区域８６を提供するように形成されており、
これはハウジング６０内に入力軸５０をジャーナルする
のを助ける。

駆動プレート６２とギヤすなわち、レース７０．７２は
共同接合の運動（ｃｏｎｊｏｉｎｔ　ｍｏｖｅｍｅｎｔ
　）として取付性らｎている九め、そＯオービット運動
の結果として発生するアンバランス力は、カウンターウ
ェイト５６０手段によシ容易に消去することができる。

カウンターウェイトの形状と寸法は、特に軸線方向にお
いてコンパクトな構成が達成されるようなものにされて
いる。ま九重量は独立して寸法が決められる如くされて
おシ、かくして、関連するレースすなわちギヤ部材７０
．７２が独立してバランスされるであろう。

第８図に示す２段実施例においてまた別のバランシング
方法が説明されている。この装置はすぐ前に記載し九実
−例と実質的に同様であるが、ただし、被駆動の円板１
１０．１１２扛自巳バランシングであり、かくしてカウ
ンターウェイトを必要としない。特に入力軸１００は、
一対の偏心／カム　エレメント１０４．１０４を備え、
これらは７ヤフト上に、互に１８０°　１位相外れ”と
なるように設けである。２つの偏心１０４．１０４は、
それぞれ、中間のローラベアリングの組１１４を経て、
トルクレースエレメントすなわちアイドラー１１０．１
１２に接する。したがって、ギヤエレメント１１Ｇ、１
１２ｉ；ｉ同じ重さを有するように設計されておシ、そ
して軌道的に（ｏｒｂｉｔａ−１１７）互に１８０°に
なっている丸め、全システムｌｉバランスを維持される
。

第８図の実施例社先の実施例の出力部材と実質的に同一
の出力部材１２０を備え、ｉ九ステータ１２２も同じで
あるが、良だし、今やステータトロコレースはハウジン
グそのものの中に組込まれている。トルクレースエレメ
ント１１２のエビ−トロコイドレースとステータ１２２
に切削されたハイポ・トロコイドレース間の駆動は、前
記し良如く進められる；すなわち、トロコイドエレメン
ト１１２は入力に対して減速して、反対方向に回転させ
られ、一方、偏心１０６０作用によシ、オービット（軌
道を画く）する。

しかしながら、アイドラー間、すなわち、トロコイド溝
１１０と１１２閣の接続は必ずしも、１ツチ（ｍａｔｃ
ｈ　）され大エビ拳トロコイドおよび／１イボ・トロコ
イド溝ではない。むしろ、そして、第９＠でよ）明瞭に
分る如く、エレメント１１０．１１２中に切削され九レ
ース１３０．１５２は、単純な円であって、ボールエレ
メント８０が対向する円形ポケットを接合している。こ
のようにして、一定速度カッブリング（ｃｏｎｓｔａｎ
ｔ　ｖｅｌｏｃｉｔｙｃｏｕｐｌｉｎｇ　　ＯｖＯ）が
、エレメント１１０．１１２藺に実現される。その結果
、トロプレース１１２０複合這ｍａ１１転“成分”はト
ロプレース１１０ヘ一定速度で伝達され、一方、オービ
ット運動成分は伝達されない。この目的の丸め、カップ
リングの半径方向の°遊び”は実質的に、カム１０４．
１０４０結合され九偏心に等しいように設計されている
。３段式わものは、ＯｖＯの代〕に、マツチされたエビ
・トロイドおよびハイポ・トロコイドトラック（ｔｒａ
ａｋ　）を組込んでいる。

エレメント１１０と出力１２０間のトルク伝達接続は、
先の実施例に記載したものと同一である。

何となれば、トロコレース１１０紘第１の減速で、入力
に対して反対方向に回転し、一方、偏心カム１０４のた
めに、オービットしているからである。

したかって、出力１２０は入力に対して反対方向に駆動
され、かつ、第２の大きく減速された速度で駆動さｎる
。

第７１りるいＦｉ第８図のいずれの実際的実施例におい
ても、速度比は下記に示す公式によ）容易に決定するこ
とができる。気が付く如く、減速比は、いくつかのギヤ
すなわちトルコレース部材の歯、すなわち、耳の数にの
み依存する。

もし、上記の弐において、ステータのトロコイドレース
の耳数をｎｌ　　て示し；被駆動のトルコレース円板７
０．１１２ニア２．１１０上の耳数をそれぞれｎｌおよ
びｎｌで示し：そして出力ギヤすなわちトロプレース８
２，１２０上の耳数をｎ４て示すならば、速度比紘よ）
都合よく次の如く書くことができる。

代替えとして、トロコイドの耳数は、いくつかのトルコ
レース部材のピッチ円直径に正比例するので、上記の式
は、もし都合よければ、同様にピッチ円直径で表わすこ
とができる。

−例として、第７図のステータ、第１および第２の被駆
動トルコレース（７０，７２）および出力部材８２のト
ロコイドレースウェイの耳数が、それぞれ１７．１５．
１４．１Ｂであるならば（トランスミッションの全体速
度比Ｆｉ−１３５：１であるということが容易に確かめ
らｎる。勿論、減速比は相互に接続するトルコレースの
対を異なつた耳数を有する他のものと交換することによ
って変えることができ、そし、て本発明を、この目的の
ために、互換性のあるトルコレース部材で製造すること
が望ましい。上記の式（５）は、”ｌ　”　”ｌがｎｌ
・ｎ４　に尋しくなると、不確定となる。この場合、減
速比は無限大となる（たとえば、出力は回転しない）。

夾際上では、このことは、ステータと出力トルコレース
が同数の耳を有し、一方、第１および第２のトルコレー
スもまた同数の耳を有する時に発生する。そのような場
合、たとえば第　　　１７図を参照して、それぞれＩＪ
　−ｎ４を１８．１６．１６．１８と仮定して、第２４
０）ロコレース７２は、入力回転に対して、−８：１の
割合で回転的　　　１に落込む（ｒｏｔａｌｏｎａｌｌ
ｙ　ｒｅｃｅｓｓｉｎｇ　）であろう。

この場合出力回転は発生しない。　　　　　　　　　　
１第８図の設計の変形が第１０図に示されている。

この実施例は、亀８図の装置の如く、カウンターウェイ
トを有しているというよ如はむしろカウンターバランス
されているが、２段減速を達成せず、単段減速Ｏ，）を
達成する。ギヤボックスの右半分　　　１（たとえば、
ステータ２２２と第１０トロコレースエレメント２１２
）は第６図に示すものと同一で［＞、一方、２つの減速
器間の区別は、第２のレースエレメント２１０と出力部
材２２０間の係合方法に存する。エビおよびハイポ・ト
ロコイドレースの対に供給される代ＩＫ、エレメント２
２０と２１０ｄ、）ロコレース円＄２１２とスｆ−ｊ１
２２２闘のカップリングと同様に、一定速度カッブリン
グ（ｏｖａ）６ｃよって接合されている。特に１両エレ
メント２１０と２２０１−Ｊ、、単に円形の凹部４１２
．２２２が提供され、ポール８０で一緒に接合されてい
る。この理由のため、この実施１１１においては、ニレ
メン）２１０ｄよシ適切には、トルコレース円板と呼ば
れるよ）紘、伝達円板と呼ばれる。

運転に際して、伝達円板ＩＩｉ、偏心２０４０作用によ
〕、入力の速度によって決定される速度でオービットし
、一方、凧８図に関連して前記した如く、伝達円板２１
０とトロプレース２１２間で働ハて−る０ＶＯＯ作用の
えめに、トロプレースエレメント２１２の複合運動の回
転成分を受取る。

円板２１０の回転運動は、出力２２０へ一定速度式に伝
達され、一方、その運動のオービット成分は、円板２１
０と出力２２０間の半径方向の“遊び”のため、そして
そのような遊びの量はカム２０４の偏心量に等しい丸め
、伝達されない。したがって、トロコレース円板２１２
０回転は、さらに減速したルあるいは回転方向の変化を
起すことなく、出力軸２４０へ伝達される。第１０図０
単段ギヤボックスの減速比の計算は単純で、次の如く表
わすことができる。

Ｕ諺 こ＼で、”ｌとｎｓ紘それぞれステータおよびトロコイ
ース円板上の歯すなわち耳数である。この式は第６図の
実施例に関連して与えた式と同一である。−例としてミ
もし、ズ・テーク２２２とトルクレース円板２１２上の
耳数が、１４と１６であるならｄ１減速比社８：１とな
る。勿論、全体のシステムは、円板２１０．２１２によ
り遂行される動的バランシングにより、バランス状態に
維持される。

第６乃至第１０図に示した減速器は、従来の減速装置に
対して多くの利点を有してお夛、それらの千歳鉱既に記
載した。たとえば、従来の装置と比較して、駆動および
被駆動表面間の接触面積が増大されている。この利点轄
、上記した如く、すべてのトルク伝達体が常Ｋｍ触して
いるようにされてｉることから由来する。これは従来の
歯車が、ある瞬間においてはんの僅かの歯が係合してい
る、すなわち、かみ合ってｉるのと対照的である。

さらに、接触を維持される°歯″の数の増大の九めに、
ギヤ列の大きさに対して伝達てきるトルクの大きさはか
なシ大きい。したかって、よシ大きな負荷能力を有する
小さな減速ユニットを設計することかできる。さらにま
た、すべての転動エレメントを常に電動部材と被駆動部
材の両者に常に接触させることかできる丸め、固有の反
パックラック（ａｎｔｉ−ｂａａｋｌａｓｈ　）システ
ムを得ることができる。

本発明による装置（ｇ＠ａｒｉｎｇ　）　Ｄ　）ルク能
力は、転勤エレメントを追加するか（したがってより多
くの耳を有するトルクレースを使用することによって）
、あるいは、レースを追加することによって、増大する
ことかできる。特に、２つあるいはそれより多くの同心
のトロコイドレースを切削され友、トロコイース円板の
対を製作することが可能である。

従来技術においては、出力、入力、および中間のベアリ
ングは必要欠くことのできないものであった。そして屡
々、大きな負荷に耐えるためにそのようなベアリングの
対を必要としえ。これとは対照的に、本発明はベアリン
グがより少〈てすむ。

何となれば駆動エレメント自身がいくつかの成分を軸受
式に支持できるからである。ポール自身が負荷のかなシ
の量を支持するため、シャフトベアリングおよび偏心ジ
ャーナルベアリングが支持する負荷は比較的少く、し九
がって、寿命が長い。

駆動ボールはベアリングおよびトルク伝達体として働く
岐れども、摩耗が極めて少い。よく知られている如く、
ベアリング摩耗は、圧力とベアリング速度Ｏ積に関連し
ている。しかしながら、前に説明した如く、本発明の駆
動ボールは、よシ低い速度あるいは静止している時に、
最大圧力（最大トルク伝達）にあシ、そして最小Ｏトル
クを伝達している時、最高速度で動く。

実際問題として、第８図および第９図のカウンターバラ
ンスＯ方法による動的バランシングが、第７図のカウン
ターウェイＦによる実施例よりまさっていることが発見
された。特に、カウンターウェイトシステムは、同様の
カウンターバランスシステムよ〕轄るかに大きな慣性能
率を有しており、かくして、力９ンターバランスの装置
の方が、たとえばステッピングモータあるいは同期モー
タの如き、内方向駆動モータとの使用に対してはるかに
有利である。またカウンターバランス構成は潤滑の観点
からよりよい。

本発＠は転動要素としてボールを使用するエビ・サイク
リングの減速器として記載し九が、本発明はそのように
限定されるものではない。特に、本発明はボールよシも
むしろローラを使用するシステム、あるいは、エビ・サ
イクリング駆動と同様、転％［（ｎｕｔａｔｉｎｇ　）
駆動に対して同様に適用できる。

たとえば、ポールよ如もむしろ円筒ローラを使用する良
めの１つの簡単な方法は、駆動および被駆動部材を同心
とし、千ビおよびハイポ・トロコイド溝を、エビおよび
ハイポ・トローライド表面に置換えることでちゃ、こ＼
でこれらの表面は、入力軸線に平行な線の軌跡によって
形成することができる。

同様に、転頭システムは、本発明゛の別な観点にしたが
って、本発明に、通常使用さる歯を、エビシよびハイポ
・トロコイドの対向する波状表面（ｕｎｄｕｌａｔｉｎ
ｇ　ａｕｒｆａｃ＊　）によって置き換えることによっ
て容易につくることができる。

【図面の簡単な説明】

第１および第２図はそれぞれ、エビ・トロコイドおよび
ハイポ・トロコイドの曲線の発生を図式的に説明し； 第３および第４図は第１および第２図の方法に−よって
発生し、由来した一線を示し：第５Ｉｉ！ｌは互に重ね
合わされ、かつ、オフセットされ大館５および第４＠Ｃ
）一線を示し；第６図は説明目的のために設計され、転
勤駆動エレメントに対して、＃！５および第４図の一線
を対向レースとして利用する、本発明による簡単な減速
器を示し； 第７図は発明による２段エビサイクル減速器の第１の実
施例を示し； 第７ａ図は本発明の駆動トルコレース円板を示す、第７
図のトランスミッションを通る断面であり： 第８図はカウンターバランシングを使用する本発明によ
る、２段減速トランスミックｌンの第２０１ＩＩＩＩＡ
例を示し： 第９図は一定速度カツブリングの構造を示す第８図の減
速器を通る断面であ）；そして第１０１５ｄ実質的に第
８図の２段滅適器と同様な、実際的なカウンターバラン
スされた単段減速″　器を示す。 ２０・・・トルコレース、２１・ｅ−エビ−）−ロブイ
ド溝、２２・・・トルコレース、２３・・・ボールレー
ス、２５−輪ボール、２８−■ボールケージ、５０・・
拳入力軸、６０や・・ハウジング、−５２０・のベアリ
ング、５４・・・偏心部分−１５６・０カウンターウエ
イト、６２・・・駆動円板、６４・・・トーリングトン
ベアリング、７０．７２’−・・ト■コレース、７４・
・・エビ・ト四コ’Ｉｎ１ｊ、７６・・・−ハイポ・ト
コイドレース％８０・・・ポ〒ル、８１・・・ケージ、
８２・・・ハイポ・トロコイド出力レースウェイ、９０
・・・出力シャフト％’　１　ｊｏ。 １１２令・・トルコレース、１０４．１０４命◆・偏心
、１１４・・・ローラベアリング、１２０・・・出力部
材、１２２・拳−ステータ、２１０１１・・第２０トロ
コレースエレメン）、２．１２−・・第１のｉｎコレー
スエレノント、　２２２−ｊ−ステータ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）減速）ランスミッションにおいて、駆動部材と； 被駆動部材と；そして 複数個の転動ｌ！素を形成する中間要素とよりなシ、該
   転動要素は骸躯動部材から該被駆動部材へトルクを伝達
   し、該駆動部材と被駆動部材は相補的表面領域を設けて
   おシ、その上に該転動要素が転動するにつれ支持さｎて
   お）、該表面領域社、該転動要素が実質的にトコロイド
   の軌道を移動するように形成されておシ、鋏表面領域は
   さらに、各該転動要素が両方の該表面領域に、絶えず転
   勤接触しているように形成されている仁とよシなる仁と
   を特徴とする前記減速トランスミッション。 ２）該表面領域は、該転勤要素に対して、少くとも１組
   の共役エビ・トコロイドとハイポ・トロコイドのレース
   よりなシ、エビ中トロコイドのレースが該部材の１つに
   設けられ、そして、ハイポ・トロコイドのレースか皺部
   材の他方上に般社られていることよシなることを特徴と
   する特許請求の範ｌｉ！８第１項に記＊０減速ト２ンス
   ミツション。 ３）骸転動要素鉱ボールてあって、そして該表面領域は
   該ボールのためのレースを形成していることよ）なる仁
   とを特徴とする特許請求の範囲ｔ！１４１項に記載の減
   速トランスミッション。 ４）＃中間要素社さらに、該転勤要素を離隔関係に維持
   する丸め、ケージを形成していることを特徴とする特許
   請求−の範１１ｊ１１項に記載の減速トランスミッショ
   ン。 ５）該エビ・トロコイドおよびハイポ・トロコイドのレ
   ースは、エビ・サイクｐドおよびハイポ・サイクロイド
   のレースである仁とを特徴とする特許請求の範囲第２項
   に記載の減速トランスミッション。 ６）さらに、皺被駆動部材を駆動するため入力軸を備え
   、鋏軸はカム部材を数秒ておル、そして該被駆動部材が
   諌カム上にジャーナルされておシ、かくして、該被駆動
   部材は該入力軸により軌道的に駆動され、該駆動部材は
   該被駆動部材がオービットするにつれ、該被駆動部材を
   回転可能に駆動することよりなることＥ特徴とする特許
   請求の範囲第２項に記載の減速トランスミッション。 ７）さらに： 入力および出力を備え、諌出力は被駆動部材であ）； 該駆動部材はステータを備え； 中間部材が該ステータと該出力間に位置され、該中間部
   材は第１と第２の部材よシなシ、該第１の部材は別の被
   駆動部材でｔＤｂ、該第２０部材はさらに別の被駆動部
   材であシ、該第１および第２の部材はレースを形成する
   表面領域を備え、該ステータと該出力扛、それぞれ、該
   第１および第２のレース部材上の該レースに対して相補
   となるレースを形成する相補的表面領を設けておシ、該
   第１０レース部材と骸ステータは、その間に該転勤ｌ！
   累の第１の組を有して、鋏ステータから該第１のレース
   部材へトルクを伝達し、該第２のレース部材と該出力は
   、その間に該転勤要素の第２の組を有して、該第２のレ
   ース部材から該出力へトルクを伝達し、該第１のレース
   部材と鋏ステータレースは、その間に配設されている各
   該転動要素が、該第１のレース部材と皺ステータと絶え
   ず転勤接触する如く形成されてお）；そして 皺中間部材をオービット駆動する装置を備えていること
   よりなることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載
   の減速トランスミッション。 ８）該第１および＃！２０レース部材と、該ステータレ
   ースと、そして皺出力し−ス鉱、該転勤要素が、トルク
   を伝達する間、実質的にトロコイドの軌道中を移動する
   如く形成されていることを特徴とする特許請求の範囲第
   ７項に記載の減速トランスミッション。 ９）さらに、ｗＩｃ第１および第２０レース部材を回転
   式に接続するための装置を備え、誼オービット駆動する
   装置は、皺入力Ｋ１１ｉ定された偏心カムよりなる仁と
   １特徴とする特許請求の範囲第７項に１ｅｌｌＩＯ減速
   トランスミツシヨン。 １０）さらＫ、該中間部材のオービット運動によって発
   生するアンバランス力に対抗するためのカウンターウェ
   イト装置を備え、諌カウンターウェイト装置は、一対の
   皺入力に取付けられ、かつ、該中間部材の両側に配置さ
   れていることよりなることを特徴とする特許請求の範１
   ８１１第９項に記載の減速トランスミッション。 １１）＃転勤要素はボールであシ、そして、該出力およ
   び骸ステータ上の該レースはハイポ・トロコイドであシ
   、一方、該第１および第２のレース部材上の該レースは
   エビ會トロコイドであることを特徴とする特許請求の範
   囲第９項に記載の減速トランスミッション。 １２）該第１および第２０レース部材祉、独立してオー
   ビット駆動され、かつ、１８０°オービツト的に分離し
   て維持されていることを特徴とする特許請求の範囲第８
   項に記載の減速トラン〉ミッション。 １３）さらに、該＃Ｒ１および第２のレース部材を回転
   式に接続するため、一定速度カッブリングを備え、鋏一
   定速度カッブリングは、該第１および第２のレース部材
   中の対面する円形凹部と、各対の対面する凹部を接合す
   るボール部材とよシなることを特徴とする特許請求の範
   囲第１２項に記載の減速トランスミック目ン。 １４）鋏相補の表面領域紘、各々一連の耳を備え、駆動
   数表面領域の耳の数は、諌被駆動部材の表面領域上の耳
   の数よ）も２つ多く、該駆動部材から諌被駆動部材へト
   ルクを伝達する転勤要素の数は、諌被駆動表面領域上の
   耳の数よシ１つ多いことよ）なることを特徴とする特許
   請求の範囲第１項に記載の減速トランスミッション。