JP4814351B2 - 転動ボール式二段低変速装置 - Google Patents
転動ボール式二段低変速装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4814351B2 JP4814351B2 JP2009038785A JP2009038785A JP4814351B2 JP 4814351 B2 JP4814351 B2 JP 4814351B2 JP 2009038785 A JP2009038785 A JP 2009038785A JP 2009038785 A JP2009038785 A JP 2009038785A JP 4814351 B2 JP4814351 B2 JP 4814351B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plate
- wave number
- disk
- main body
- body plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/04—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion
- F16H25/06—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion with intermediate members guided along tracks on both rotary members
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
- F16H2001/327—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear with orbital gear sets comprising an internally toothed ring gear
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
- Friction Gearing (AREA)
Description
このため、出力軸に回転むらやトルクむらが発生し、正確で円滑な減速運動が得られず、すべり摩擦による発熱も多量となり伝達効率が低下する。
請求項1の転動ボール式二段低変速装置では、第1波数ないし第4波数はいずれも整数であり、第1波数は第2波数よりも大で、第3波数は第4波数よりも大に設定され、第1波数と第2波数との差および第3波数と第4波数との差はともに2であり、第3波数は第2波数の半分の整数倍になっている。
偏心軸の入力回転時、偏心板が偏心回転して転動ボールが固定板のハイポ条溝部と偏心板のエピ条溝部とに沿って転動することにより第1段目の減速が行われる。転動ボールが偏心板のハイポ条溝部と出力板のエピ条溝部とに沿って転動することにより第2段目の減速が行われる。
この結果、実用的に有益な使用範囲で、差動滑りが生じなくて出力軸に回転むらやトルクむらが発生せず、正確で円滑な減速運動が得られる。
とりわけ、第1波数と第2波数との周差、および第3波数と第4波数との周差を極力小さくするように組み合わせることにより、低減速域でも高減速域と同等の正確さで円滑な減速回転が得られるものである。
請求項2の転動ボール式二段低変速装置では、第1波数ないし第4波数はいずれも整数であり、第2波数は第1波数よりも大で、第4波数は第3波数よりも大に設定され、第2波数と第1波数との差および第4波数と第3波数との差はともに2であり、第3波数は第2波数の半分の整数倍になっている。
偏心軸の入力回転時、偏心板が偏心回転して転動ボールが固定板のエピ条溝部と偏心板のハイポ条溝部とに沿って転動することにより第1段目の減速が行われる。転動ボールが偏心板のエピ条溝部と出力板のハイポ条溝部とに沿って転動することにより第2段目の減速が行われる。
この場合、全体の厚みが小さくてコンパクトであり、バックラッシュがなくて伝達効率が高く、低騒音で大きなトルク伝達容量を確保できることは勿論である。
固定板は、本体板とハイポ条溝部を含み本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、円盤部は本体板に着脱可能になり、雌ねじ部に対する雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に円盤部が偏心板から受ける回転方向に合致しており、円盤部は異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられている。 請求項3において、減速比を変更したい場合、固定板の本体板に対して円盤部を別のものと交換すればよい。円盤部の交換で済むため、固定板の全体を造り直すものと比較してコスト的に有利となる。
偏心板は、エピ条溝部を含む本体板とハイポ条溝部を含み本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、円盤部は本体板に着脱可能になり、雌ねじ部に対する雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に円盤部が回転する方向とは逆になっており、円盤部は異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられている。
請求項4において、減速比を変更したい場合、偏心板の本体板に対して円盤部を別のものと交換すればよい。円盤部の交換で済むため、偏心板の全体を造り直すものと比較してコスト的に有利となる。
出力板は、本体板とエピ条溝部を含み本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、円盤部は本体板に着脱可能になり、雌ねじ部に対する雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に円盤部が偏心板から受ける回転方向に合致しており、円盤部は異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられている。
請求項5において、減速比を変更したい場合、出力板の本体板に対して円盤部を別のものと交換すればよい。円盤部の交換で済むため、出力板の全体を造り直すものと比較してコスト的に有利となる。
固定板は、本体板とハイポ条溝部を含み本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、円盤部は本体板に着脱可能になり、雌ねじ部に対する雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に円盤部が偏心板から受ける回転方向に合致し、円盤部は異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられている。
偏心板は、エピ条溝部を含む本体板とハイポ条溝部を含み本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、円盤部は本体板に着脱可能になり、雌ねじ部に対する雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に円盤部が回転する方向とは逆になっており、円盤部は異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられている。
請求項6において、減速比を変更したい場合、固定板および偏心板の各本体板に対して円盤部を別のものと交換すればよい。円盤部の交換で済むため、固定板および偏心板の全体を造り直すものと比較してコスト的に有利となる。
固定板は、本体板とハイポ条溝部を含み本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、円盤部は本体板に着脱可能になり、雌ねじ部に対する雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に円盤部が偏心板から受ける回転方向に合致し、円盤部は異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられている。
出力板は、本体板とエピ条溝部を含み本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、円盤部は本体板に着脱可能になり、雌ねじ部に対する雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に円盤部が偏心板から受ける回転方向に合致しており、円盤部は異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられている。
請求項7において、減速比を変更したい場合、固定板および出力板の各本体板に対して円盤部を別のものと交換すればよい。円盤部の交換で済むため、固定板および出力板の全体を造り直すものと比較してコスト的に有利となる。
偏心板は、エピ条溝部を含む本体板とハイポ条溝部を含み本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、円盤部は本体板に着脱可能になり、雌ねじ部に対する雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に円盤部が回転する方向とは逆になり、円盤部は異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられている。
出力板は、本体板とエピ条溝部を含み本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、円盤部は本体板に着脱可能になり、雌ねじ部に対する雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に円盤部が偏心板から受ける回転方向に合致しており、円盤部は円盤部と異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられている。
請求項8において、減速比を変更したい場合、偏心板および出力板の各本体板に対して円盤部を別のものと交換すればよい。円盤部の交換で済むため、偏心板および出力板の全体を造り直すものと比較してコスト的に有利となる。
固定板は、本体板とハイポ条溝部を含み本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、円盤部は本体板に着脱可能になり、雌ねじ部に対する雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に円盤部が偏心板から受ける回転方向に合致し、円盤部は異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられている。
偏心板は、エピ条溝部を含む本体板とハイポ条溝部を含み本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、円盤部は本体板に着脱可能になり、雌ねじ部に対する雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に円盤部が回転する方向とは逆になり、円盤部は異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられている。
出力板は、本体板とエピ条溝部を含み本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、円盤部は本体板に着脱可能になり、雌ねじ部に対する雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に円盤部が偏心板から受ける回転方向に合致しており、円盤部は異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられている。
請求項9において、減速比を変更したい場合、固定板、偏心板および出力板の各本体板に対して円盤部を別のものと交換すればよい。円盤部の交換で済むため、固定板、偏心板および出力板の全体を造り直すものと比較してコスト的に有利となる。
第1波数をz1、第2波数をz2、第3波数をz3および第4波数をz4とすると、減速比は{1−(z1×z3/z2×z4)}で表される。
このため、請求項10において、例えば、z1を16個、z2を14個、z3を14個およびz4を12個とすると、減速比は{1−(16×14/14×12)}=−1/3となり、回転方向が入力とは逆の出力が得られる。
図1は転動ボール式二段低変速装置1を示し、筒状のハウジング2は、径大部2aと径小部2bから成り、径大部2a内に固定板3、偏心板4および出力板5が互いに近接する状態に並列配置されている。
ハウジング2内には、固定板3、偏心板4および出力板5に対して直角方向に偏心軸12が配されている。偏心軸12は、入力軸部12a、第1段筒部12b、偏心錘12c、偏心部12d、第2段筒部12eおよび連結端部12fから成る。
偏心軸12と出力軸16とは同軸関係にあり、偏心部12dの偏心量は、固定板3および出力板5に対する偏心板4の偏心量Eに等しい。
なお、作図の便宜上、偏心軸12は固定板3、偏心板4および出力板5に対して縮小した状態に示している。
A:第1波数z1>第2波数z2、第3波数z3>第4波数z4
B:第1波数z1−第2波数z2=2、第3波数z3−第4波数z4=2
C:第3波数z3=n×(第2波数z2)×1/2(n:整数)
偏心板4に設定された第3波数z3は、第2波数z2に位相的に矛盾なく整合するためには、11という数字に必ず関係付けられた波数でなければならない。
次に第4波数z4を設定する。第3波数z3−第4波数z4=2であり、低減速比を得るには、第1段目の減速で出力された回転方向に加算するように減速する必要がある。大円と小円との組み合わせの差動減速理論によれば、第3波数z3>第4波数z4となる。これにより、第4波数z4=第3波数z3−2の関係が得られる。
第1波数z1=24、24、24
第2波数z2=22、22、22
第3波数z3=11、22、33
第4波数z4= 9、20、31
この場合、全体の厚みが小さくてコンパクトであり、バックラッシュがなくて伝達効率が高く、低騒音で大きなトルク伝達容量を確保できることは勿論である。
とりわけ、第1波数z1と第2波数z2との周差、および第3波数z3と第4波数z4との周差を極力小さくするように組み合わせることにより、低減速域でも高減速域と同等の正確さで円滑な減速回転が得られるものである。
すなわち、固定板3のエピ条溝部20は第1波数z1を有し、基礎円(図示せず)に沿ってエピサイクロイド曲線により周方向に形成されている。
A1:第2波数z2>第1波数z1、第4波数z4>第3波数z3
B1:第2波数z2−第1波数z1=2、第4波数z4−第3波数z3=2
C1:第3波数z3=n×(第2波数z2)×1/2(n:整数)
この実験式A1、B1、C1に基づいてエピ条溝部20(22)およびハイポ条溝部21(23)を設定することにより実施例1と同様な効果が得られる。
固定板3は、本体板3Aとハイポ条溝部6を形成した円盤部3Bとから成り、本体板3Aは円盤部3Bに対応する凹陥部3aを形成している。円盤部3Bの外周側面部には、雄ねじ部3bが形成され、凹陥部3aの内周側面部には、雄ねじ部3bに対応する雌ねじ部3cが形成されている。
異なる波数のハイポ条溝部を形成した複数の円盤部を用意しておくことにより、減速比を変更する場合、円盤部3Bを別の円盤部と交換することで所望の減速比を得ることができるようになる。
異なる波数のエピ条溝部を形成した複数の円盤部を用意しておくことにより、減速比を変更する場合、円盤部3Bを他の円盤部と交換することで所望の減速比を得ることができるようになる。
異なる波数のエピ条溝部を形成した複数の円盤部を用意しておくことにより、減速比を変更する場合、円盤部5Bを他の円盤部と交換することにより所望の減速比を得ることができる。
固定板3における本体板3Aに設けた凹陥部3aの開口周縁部には、切欠きによる複数の窪み部3dが軸方向に等角度間隔に形成されている。円盤部3Bの外周側面部には、窪み部3dに対応する突部3eが一体に形成されている。円盤部3Bは、突部3eを窪み部3dに係脱させることにより本体板3Aに対して着脱可能になっている。
なお、上記とは逆に、窪み部は円盤部に形成して突部は本体板に設けるようにしてもよい。このように構成しても、実施例3と同様な効果が得られる。
(a)エピ条溝部7、9およびハイポ条溝部6、8の内面は、傾斜面状やゴシック壁状または断面略V字壁状であってもよい。
(b)実施例3、4における本体板と円盤部は、実施例2の固定板、偏心板および出力板に適用してもよい。
(c)第1波数Z1ないし第4波数Z4は、使用状況や必要な減速域に応じて所望に変更することができる。
3 固定板
3A、4A、5A 本体板
3B、4B、5B 円盤部
3a、4a、5a 凹陥部
3b、4b、5b 雄ねじ部
3c、4c、5c 雌ねじ部
3d、4d、5d 窪み部
3e、4e、5e 突部
4 偏心板
4f、4g 円形孔
4h 第3転動ボール
4C 第1偏心板
4D 第2偏心板
5 出力板
6、8、21、23 ハイポ条溝部
7、9、20、22 エピ条溝部
10 第1転動ボール
11 第2転動ボール
12 偏心軸
z1 第1波数
z2 第2波数
z3 第3波数
z4 第4波数
H 整動機構
E、e1、e2、e3 偏心量
Claims (10)
- 第1波数を有するハイポサイクロイド曲線に沿って周方向に形成されたハイポ条溝部を一表面部に設けた固定板と、
一表面部に前記固定板の前記ハイポ条溝部に対向する第2波数を有するエピサイクロイド曲線に沿って周方向に形成されたエピ条溝部を設け、他表面部に第3波数を有するハイポサイクロイド曲線に沿って周方向に形成されたハイポ条溝部を設けた偏心板と、
前記偏心板の前記ハイポ条溝部に対向する第4波数を有するエピサイクロイド曲線に沿って周方向に形成されたエピ条溝部を一表面部に設けた出力板と、
前記偏心板を前記固定板と前記出力板との間に配置した状態で、一端部が前記固定板の中心部を挿通し、中間の偏心部が前記偏心板を偏心回転可能に挿通支持し、他端部が前記出力板の中心部に取り付けられた偏心軸と、
前記固定板のハイポ条溝部と前記偏心板の前記エピ条溝部とに滑動可能に当接挟持されるとともに、前記偏心板の前記ハイポ条溝部と前記出力板の前記エピ条溝部とに滑動可能に当接挟持された転動ボールとを備え、
前記第1波数ないし前記第4波数はいずれも整数であり、前記第1波数は前記第2波数よりも大で、前記第3波数は前記第4波数よりも大に設定され、前記第1波数と前記第2波数との差および前記第3波数と前記第4波数との差はともに2であり、前記第3波数は前記第2波数の半分の整数倍になっており、
前記偏心軸の入力回転時、前記偏心板が偏心回転して前記転動ボールが前記固定板の前記ハイポ条溝部と前記偏心板の前記エピ条溝部とに沿って転動することにより第1段目の減速が行われ、前記偏心板の前記ハイポ条溝部と前記出力板の前記エピ条溝部とに沿って転動することにより第2段目の減速が行われるようにした転動ボール式二段低変速装置。 - 第1波数を有するエピポサイクロイド曲線に沿って周方向に形成されたエピ条溝部を一表面部に設けた固定板と、
一表面部に前記固定板の前記エピ条溝部に対向する第2波数を有するハイポサイクロイド曲線に沿って周方向に形成されたハイポ条溝部を設け、他表面部に第3波数を有するエピサイクロイド曲線に沿って周方向に形成されたエピ条溝部を設けた偏心板と、
前記偏心板の前記エピ条溝部に対向する第4波数を有するハイポサイクロイド曲線に沿って周方向に形成されたハイポ条溝部を一表面部に設けた出力板と、
前記偏心板を前記固定板と前記出力板との間に配置した状態で、一端部が前記固定板の中心部を挿通し、中間の偏心部が前記偏心板を偏心回転可能に挿通支持し、他端部が前記出力板の中心部に取り付けられた偏心軸と、
前記固定板のエピ条溝部と前記偏心板の前記ハイポ条溝部とに滑動可能に当接挟持されるとともに、前記偏心板の前記エピ条溝部と前記出力板の前記ハイポ条溝部とに滑動可能に当接挟持された転動ボールとを備え、
前記第1波数ないし前記第4波数はいずれも整数であり、前記第2波数は前記第1波数よりも大で、前記第4波数は前記第3波数よりも大に設定され、前記第2波数と前記第1波数との差および前記第4波数と前記第3波数との差はともに2であり、前記第3波数は前記第2波数の半分の整数倍になっており、
前記偏心軸の入力回転時、前記偏心板が偏心回転して前記転動ボールが前記固定板の前記エピ条溝部と前記偏心板の前記ハイポ条溝部とに沿って転動することにより第1段目の減速が行われ、前記偏心板の前記エピ条溝部と前記出力板の前記ハイポ条溝部とに沿って転動することにより第2段目の減速が行われるようにした転動ボール式二段低変速装置。 - 前記固定板は、本体板と前記ハイポ条溝部を含み前記本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、前記円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を前記本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、前記円盤部は前記本体板に着脱可能になり、前記雌ねじ部に対する前記雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に前記円盤部が前記偏心板から受ける回転方向に合致しており、前記円盤部は前記円盤部と異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の転動ボール式二段低変速装置。
- 前記偏心板は、前記エピ条溝部を含む本体板と前記ハイポ条溝部を含み前記本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、前記円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を前記本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、前記円盤部は前記本体板に着脱可能になり、前記雌ねじ部に対する前記雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に前記円盤部が回転する方向とは逆になっており、前記円盤部は前記円盤部と異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の転動ボール式二段低変速装置。
- 前記出力板は、本体板と前記エピ条溝部を含み前記本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、前記円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を前記本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、前記円盤部は前記本体板に着脱可能になり、前記雌ねじ部に対する前記雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に前記円盤部が前記偏心板から受ける回転方向に合致しており、前記円盤部は前記円盤部と異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の転動ボール式二段低変速装置。
- 前記固定板は、本体板と前記ハイポ条溝部を含み前記本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、前記円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を前記本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、前記円盤部は前記本体板に着脱可能になり、前記雌ねじ部に対する前記雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に前記円盤部が前記偏心板から受ける回転方向に合致し、前記円盤部は前記円盤部と異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられており、
前記偏心板は、前記エピ条溝部を含む本体板と前記ハイポ条溝部を含み前記本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、前記円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を前記本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、前記円盤部は前記本体板に着脱可能になり、前記雌ねじ部に対する前記雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に前記円盤部が回転する方向とは逆になっており、前記円盤部は前記円盤部と異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の転動ボール式二段低変速装置。 - 前記固定板は、本体板と前記ハイポ条溝部を含み前記本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、前記円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を前記本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、前記円盤部は前記本体板に着脱可能になり、前記雌ねじ部に対する前記雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に前記円盤部が前記偏心板から受ける回転方向に合致し、前記円盤部は前記円盤部と異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられており、
前記出力板は、本体板と前記エピ条溝部を含み前記本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、前記円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を前記本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、前記円盤部は前記本体板に着脱可能になり、前記雌ねじ部に対する前記雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に前記円盤部が前記偏心板から受ける回転方向に合致しており、前記円盤部は前記円盤部と異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の転動ボール式二段低変速装置。 - 前記偏心板は、前記エピ条溝部を含む本体板と前記ハイポ条溝部を含み前記本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、前記円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を前記本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、前記円盤部は前記本体板に着脱可能になり、前記雌ねじ部に対する前記雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に前記円盤部が回転する方向とは逆になり、前記円盤部は前記円盤部と異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられており、
前記出力板は本体板と前記エピ条溝部を含み前記本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、前記円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を前記本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、前記円盤部は前記本体板に着脱可能になり、前記雌ねじ部に対する前記雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に前記円盤部が前記偏心板から受ける回転方向に合致しており、前記円盤部は前記円盤部と異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の転動ボール式二段低変速装置。 - 前記固定板は、本体板と前記ハイポ条溝部を含み前記本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、前記円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を前記本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、前記円盤部は前記本体板に着脱可能になり、前記雌ねじ部に対する前記雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に前記円盤部が前記偏心板から受ける回転方向に合致し、前記円盤部は前記円盤部と異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられており、
前記偏心板は、前記エピ条溝部を含む本体板と前記ハイポ条溝部を含み前記本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、前記円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を前記本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、前記円盤部は前記本体板に着脱可能になり、前記雌ねじ部に対する前記雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に前記円盤部が回転する方向とは逆になり、前記円盤部は前記円盤部と異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられており、
前記出力板は本体板と前記エピ条溝部を含み前記本体板に着脱可能に設けられた円盤部とからなり、前記円盤部の外周側面部に形成された雄ねじ部を前記本体板に設けられた凹陥部の内周側面部に形成した雌ねじ部に螺進退操作することにより、前記円盤部は前記本体板に着脱可能になり、前記雌ねじ部に対する前記雄ねじ部の螺合方向は、減速作動時に前記円盤部が前記偏心板から受ける回転方向に合致しており、前記円盤部は前記円盤部と異なる波数を有する別の円盤部と交換可能に設けられていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の転動ボール式二段低変速装置。 - 前記第1波数をz1、前記第2波数をz2、前記第3波数をz3および前記第4波数をz4とすると、減速比は{1−(z1×z3/z2×z4)}で表されることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の転動ボール式二段低変速装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009038785A JP4814351B2 (ja) | 2009-02-23 | 2009-02-23 | 転動ボール式二段低変速装置 |
US12/420,465 US8162790B2 (en) | 2009-02-23 | 2009-04-08 | Rolling ball type two-stage low speed changer device |
CN200910138845A CN101813172A (zh) | 2009-02-23 | 2009-04-30 | 滚珠型两级减速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009038785A JP4814351B2 (ja) | 2009-02-23 | 2009-02-23 | 転動ボール式二段低変速装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010196718A JP2010196718A (ja) | 2010-09-09 |
JP4814351B2 true JP4814351B2 (ja) | 2011-11-16 |
Family
ID=42620499
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009038785A Expired - Fee Related JP4814351B2 (ja) | 2009-02-23 | 2009-02-23 | 転動ボール式二段低変速装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8162790B2 (ja) |
JP (1) | JP4814351B2 (ja) |
CN (1) | CN101813172A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016098943A (ja) * | 2014-11-25 | 2016-05-30 | 武蔵精密工業株式会社 | 動力伝達装置 |
WO2017131141A1 (ja) * | 2016-01-29 | 2017-08-03 | 武蔵精密工業株式会社 | 伝動装置 |
US10288149B2 (en) | 2015-06-08 | 2019-05-14 | Musashi Seimitsu Industry Co., Ltd. | Transmission device |
Families Citing this family (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8303450B2 (en) * | 2010-07-19 | 2012-11-06 | Mckinnon Paul G | Eccentric dual stepping gear roller bearing system |
US9568076B2 (en) * | 2012-12-03 | 2017-02-14 | Patrick James Mcgrath | Cycloid drive epicycloid planet gear cam |
WO2015079076A1 (es) * | 2013-11-27 | 2015-06-04 | Grupo Antolín-Ingenieria, S.A. | Motorreductor compacto |
SE538038C2 (sv) | 2014-03-13 | 2016-02-16 | Scania Cv Ab | Styv harmonisk drivanordning |
US9400035B1 (en) * | 2014-05-13 | 2016-07-26 | Google Inc. | Cycloid transmission with an adjustable ring |
CN104265842A (zh) * | 2014-09-19 | 2015-01-07 | 佛山市诺尔贝机器人技术有限公司 | 一种摆珠式减速机 |
CN104819254B (zh) * | 2015-02-25 | 2017-03-15 | 佛山市诺尔贝机器人技术有限公司 | 一种单曲轴摆线减速机 |
CN104819268B (zh) * | 2015-02-25 | 2018-09-07 | 佛山市诺尔贝机器人技术有限公司 | 一种减速机的摆线盘 |
TWI593897B (zh) * | 2015-06-04 | 2017-08-01 | 培淳 麥 | 擺線傳動器之外擺線行星輪凸輪 |
DE112016002571T5 (de) * | 2015-06-08 | 2018-03-15 | Musashi Seimitsu Industry Co., Ltd. | Übertragungsvorrichtung |
US11203102B2 (en) | 2015-10-07 | 2021-12-21 | Eca Medical Instruments | Gearless in-line torque limited device |
WO2017062651A1 (en) | 2015-10-07 | 2017-04-13 | Eca Medical Instruments | Gearless spring washer high torque device |
JP2017101694A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | 武蔵精密工業株式会社 | 伝動装置 |
JP2017101712A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | 武蔵精密工業株式会社 | 伝動装置及び差動装置 |
CN109477560B (zh) * | 2016-08-03 | 2022-04-29 | Ntn株式会社 | 减速装置 |
EP3507522B1 (en) * | 2016-08-30 | 2022-12-14 | ECA Medical Instruments | Hypocycloid device |
CN106286712A (zh) * | 2016-10-12 | 2017-01-04 | 东莞市远鑫电子科技有限公司 | 一种高精度高刚性减速机 |
CN106641150B (zh) * | 2017-02-25 | 2023-09-08 | 广州弥优机床有限公司 | 一种串联式微型滚珠关节 |
CN108458058B (zh) * | 2018-04-04 | 2024-07-05 | 海尚集团有限公司 | 矢量摆线变速器 |
US11692613B2 (en) * | 2018-08-07 | 2023-07-04 | 21Geo Corp. | Rolling-contact bearings |
CN112752913B (zh) * | 2018-09-28 | 2024-08-09 | Ntn株式会社 | 减速装置 |
CN109538706B (zh) * | 2018-12-29 | 2020-12-25 | 王小三 | 一种斜齿行星轮滚珠组合式减速器 |
CN110043634B (zh) * | 2019-05-07 | 2023-12-12 | 江阴市传动机械研究所 | 一种传动比大的可驱动机器人的轴承式减速机 |
CN110185747B (zh) * | 2019-05-31 | 2021-10-15 | 燕山大学 | 一种导架固定式双级正弦活齿减速器 |
CN110285195A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-09-27 | 海尚集团有限公司 | 差动摆线变速装置 |
CN110454552B (zh) * | 2019-08-28 | 2020-08-25 | 燕山大学 | 一种空心活齿架耦合的双级平面活齿减速器 |
CN110778660A (zh) * | 2019-11-01 | 2020-02-11 | 海尚集团有限公司 | 差动摆线变速装置 |
CN111120586B (zh) * | 2020-01-06 | 2021-03-16 | 河南烛龙高科技术有限公司 | 一种双级封闭式根切摆线活齿减速器 |
CN117052850A (zh) * | 2023-09-12 | 2023-11-14 | 广东粤凯科技装备制造有限公司 | 一种摆珠减速器 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4643047A (en) * | 1981-10-20 | 1987-02-17 | Advanced Energy Concepts '81 Ltd. | Speed reducing gearing mechanism employing trochoidally formed gear surfaces for rolling torque transmission |
US4584904A (en) * | 1982-03-26 | 1986-04-29 | Advanced Energy Concepts '81, Limited | Epicyclic transmission having free rolling roller driving elements |
GB2130334A (en) * | 1982-10-22 | 1984-05-31 | Quadrant Drive | Motion transmitting device |
JPH0762495B2 (ja) * | 1985-06-27 | 1995-07-05 | 加茂精工株式会社 | 転動ボ−ル形差動減速機構 |
JP2966536B2 (ja) * | 1990-12-27 | 1999-10-25 | 加茂精工株式会社 | 転動ボール形差動減速装置 |
JPH053713U (ja) * | 1991-06-28 | 1993-01-22 | 株式会社椿本チエイン | ボール式減速機 |
JPH05231490A (ja) * | 1991-07-03 | 1993-09-07 | Kamo Seiko Kk | 転動ボール式差動減速機構 |
JP2003172419A (ja) * | 2001-12-10 | 2003-06-20 | Nsk Ltd | ボール式変速装置 |
JP2006077833A (ja) * | 2004-09-08 | 2006-03-23 | Honda Motor Co Ltd | 転動ボール式差動減速機 |
-
2009
- 2009-02-23 JP JP2009038785A patent/JP4814351B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2009-04-08 US US12/420,465 patent/US8162790B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2009-04-30 CN CN200910138845A patent/CN101813172A/zh active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016098943A (ja) * | 2014-11-25 | 2016-05-30 | 武蔵精密工業株式会社 | 動力伝達装置 |
US10288149B2 (en) | 2015-06-08 | 2019-05-14 | Musashi Seimitsu Industry Co., Ltd. | Transmission device |
WO2017131141A1 (ja) * | 2016-01-29 | 2017-08-03 | 武蔵精密工業株式会社 | 伝動装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20100216585A1 (en) | 2010-08-26 |
JP2010196718A (ja) | 2010-09-09 |
US8162790B2 (en) | 2012-04-24 |
CN101813172A (zh) | 2010-08-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4814351B2 (ja) | 転動ボール式二段低変速装置 | |
JP3444643B2 (ja) | 内接噛合遊星歯車構造及びその歯車の製造方法 | |
US10415672B2 (en) | Drives with partial cycloid teeth profile | |
JP2018059556A (ja) | バックラッシュを低減したサイクロイド減速装置 | |
JP2012529606A5 (ja) | ||
JP2012529606A (ja) | 動力伝達装置 | |
WO2010047189A1 (ja) | 歯車伝動装置 | |
US20130102433A1 (en) | Gear transmission | |
JP2009121494A (ja) | 複段減速装置 | |
KR20150012043A (ko) | 공액 이중 사이클로이드 치형을 갖는 차동식 감속기 | |
WO2019090900A1 (zh) | 精密摆线回转关节减速器 | |
CN116989101A (zh) | 一种少齿差行星减速机构及其齿形设计方法 | |
JP6958002B2 (ja) | 内接噛合遊星歯車機構 | |
JP5608374B2 (ja) | 歯車伝動装置 | |
TWI431209B (zh) | 偏心凸輪式變速機構 | |
TWI548823B (zh) | 減速機 | |
JP2005517139A (ja) | 潤滑剤用溝を備えた伝動装置 | |
WO2018168763A1 (ja) | 差動減速機 | |
KR20210018816A (ko) | 고정 비율 접지 또는 마찰 드라이브 | |
WO2018168762A1 (ja) | 差動減速機のシリーズ及び差動減速機のシリーズの製造方法 | |
CN211501500U (zh) | 差动摆线针轮变速装置 | |
KR102311330B1 (ko) | 사이클로이드 감속기 | |
TWI820817B (zh) | 共軛凸輪式減速機 | |
JP2021519895A (ja) | 差速動力伝達装置 | |
JP2012007700A (ja) | 遊星歯車機構 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101029 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110215 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110217 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110418 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20110419 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110802 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110825 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140902 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |