JPS58500318A - 自動マニプユレ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明ｉ−を体積小ないし５中程度の製品の組立用さして特に考案さ几たフロダ ラム′５″ｒ能な、精巧なマニピュレータに係る。

フレーム構造体からなるマニピュレータであって、フレーム構造体に対シフ、駆 １装償の作動によって２つの可動メンバーを直交方向（で往＊勅し得るよう（て し、て５７るもの（１既に公知に属している。この種公知のマニピュレータは屡 々テーブルＸＹと呼ばｆｌその可動メンバー　Ｆ１２　枚の重ね合さｆたフレー トより成り、−万アクチュエータ（モータ又はジヤツキ）は夫々可動メンバー上 に据付けら′ｒＬｉｌようになっている。

その結果この種公知のマニピュレータは大きな慣性力？有し１従って該可動メン バーのｆｌｆｌかに固定さｎた張出し、アームを、被組立部品保持用とし、て具 えていること全必要とさ几る。

かかるマニピュレータは　０２〜０５ＭＭという平均的な動作精度を有している 。この種のものは次の如き理由により組立作業用とし。

て好適とは言えない。

１、各エレメントの組立に際し、供給・保持個所と組込み個所との間を往復移動 する必要がある。

２ＶｆＴシいエレメントの取扱に際しては、殆どの場合保持工具を交換する必要 がある。

更に、張出し、可動アームを具えたこの糧構造体は＃ｉ造が剛であり、この点精 咬ｌでの要求を満し得ない。

本発明の目的はこｔ′Ｌらの欠涜を克服することである。この目的達成のため、 本発明にかつ）るマニピュレータはフレーム構造体に対し、駆＠装震の作動に工 り、２つの可動メンバーを異なった方向に沿って往復滑動し得心よう（＜して成 るマニピュレータで、少なりトモ一方の可動メンバーがそのｈ内に於て該フレー ム構造体に対し滑動し得るフレームになっており、かつ他方の可動メンバーを肘 フレームに対し、てその（３）に対し、平行にｆｖ！動し７得るように該フレー ムの内部に釦込んだことを特徴とするものである。

出来几ｔｄ、マニピュレータの慣性を出来る限り減するため、駆動装置はフレー ム構造体に固定取付し、その駆動カ全伝動装買を介して伝達し、該フレーム構造 体内部に於て、可動メンバーに連結した伝動装置ｔを滑動構故部材で構成するよ うにすることが望ましい。

更に出来几ば、フレーム構造体内側の可＠構成部材をもフレームとし、て形成し 、そｎが可動メンバー（複数）を挿通する工うにすることか望まし、い。

内１１ｊ１・の可動メンバーに連結さｎた伝動装置１には回転駆動の／ヤットを 設け、そｎに対し滑動し７得るツーりを付設し１、このツーりが該ンヤノトと共 に回転するようにし、このツーりにより膣内９ｉ１１の可動メンバー〃・回転せ し、めらｎるようにしてもよい。

フレーム構造体は、例えば該可動メンバーの移動方向に対し直角の方向に移動し 得るようにしてもよい。こ九によりＸＹＺタイフのマニピュレータとすることが 出来る。

斯様に、本発明の装置により次のことが可能となる。

−ｎ個の保持用の、ハンドリング川の、溶接用七の他の工具全ビノクアノフーす る（拾い上ける）こと、−普通数往復を必要とする工程を／往復て゛こなし７倚 ること、−ビック・アツフ済の俳の工具を使用するのに付加的な時間を必要とし ないこと、 一＠動装貢を固定取何踵可動メンバーの最大限の軽量化をは；ること、 一オフセットーカントリータイプの嵌込フレーム構造の採用に、ｌ：り岡：性の 口上、 かがみｍ造は例えばフレーム構造体と２つの可動メンバーより成るアセンフリを コラム上に据付けることにより得られるのであり、これが本発明のマニピュレー タ［ｉに高い剛性を付与シ５、この剛性はマイクロ・メカ二ノクスの分野に於て 考えらｆ″Ｌる用途につき要求される目標ｆｆ度を損うという慮が無いのである 。

添付図面は本発明の実施例を示し７たものである。

第１図は本発明にかかるマニビュレ〜りの部分行路斜視図である。

第２図１は内憤］フレーム及びその駆動装置を示し、た斜視図である。

第３図１１’：ｉ第２図のＩＩＩ　−ＩＩＩ線断面図である。

第４図は外側フレーム及びその駆動装置の斜視図である。

第５図に内側及び外１１１１フレーム及びそｎらの駆動装置の配置を示した斜視 図１である。

こ几らの凶に於て同一参照番号は類似ｑ）構成部材を指子。

これらの（￥１に示された本発明ＶＣかかるマニピュレータに、例えば平行六面 体形の剛性フレーム構造体１Ｌり成っている。かかるフレーム構造体１は、ν１ １えは長さ可変σ）、コラム２上に据付けてあり、その長さ全諺節することによ ジ、フレーム構造体１及びコラム２より成る構造体をし７てオフセント・カント リー・タイツの僕造体全形成せしめ得る。こノ）ため、コラム２はフレーム僕コ 宜体の同一端に泣言し、ている。フレームＷｈ造体１０内部にに空洞部３が形成 芒ｎており、その内部にて第１の外１１１１フレーム４か滑動し得るようになっ ている。

該フレーム４の内部ｅこは内部フし−ム５が移動し得るようになっている。フレ ーム４（矢ゴｉＦ／）及びフレーム５（矢印Ｆ、２）の変位方向は直交し５てい る。更に、フレーム１Ｍ令体１はコン・り一トメント６′（ｉ−有シ１、フレー ム４々ひ５の駆動装置と［、ての、例えば、電絶モータ７乃び８がその内部に鉗 込んである。

臣２図に示すように、内１ｔｉｌｌフレーム５は外イ目）Ｉフレーム４ｔＣ対し ５、こｎと一体に設けらｎたレール９に案内さｎた状態で情動する。

モータ７（は、例えば角形断面の、バー１０を回転駆動シ１、このバ上にはそｎ と同時回転するプーリ１１が軸方向に滑動自在に取付けである。該プーリににベ ルト１２とし、て例えばノツチ付ベルトが、フレーム５に固定さｎた状態で、そ れと他端のリターン・プーリ１３をつなぐ如くかけである。ベルト１２１−１： １４の個所でフレーム５ＶＣ固定さｎている。

更に、モータ７のトルクはベルト−ツーυ系１５ケ介り、バー１０に伝達される 。第３図に示さｎた変形実施例に於てに、・・−１０は角断面でになく丸断面と なっており、一部フラットな部分１７？有じ、こ１７）部分がプーリ１１と一体 に設けら′ｎたブロック乃至は軸受１８と共働するようになっている。

バー１０に、軸受（図示省略）によりフレーム４に連結されたプーリ１１ケ介し 、て、フレーム４用のスライドとしての役割金来丁ようにし、てもよい。

従って、コンパートメント６内に固定さｆ′したモータ７によりフレーム５を矢 印（Ｆ２）の方間に駆動し、−万プーリ１１は外１目１１フレーム４の変位（で 伴なって矢印（Ｆ２）の万ｒ５］に移動し７傅るようにしてもよい。

第４図に示すように、５外１則フレーム４はレール１９により案内さｆした形で フレーム信〕肯体１に沿って滑動するように設けである。

コンパートメント６内にメ目込んたモータｄにベル［・伝動４直を介し、外＋１ １１１フレーム４を矢印（Ｆ／）の方向に駆動する。この伝動装着のベルト２０ 及び２１　ｉ−１外１ｉ１１１フレーム４（で２２及び２６の個所番でて固定さ ｎており、ベルトフ−り系２４により回転駆動さ′ｎるようになってい６゜ 筺５図は第２図及び第４女に示［た各構成を糾合せた状態で示し。

たものである。

夫々の）−り及びベルトにはスリラフ防止のためのゞノツチング′を施してもよ い。更に、ベルトを夫々の可動メンバーに１定するための手段を設けてもよく、 この手段は固定点の牛歩なくとも７つ全、ベルト張力虚部のため調節丁不ことを 可能ならし７める。

使用モータ７及び８がステップ・パイ・ステノフタイフのステップモータである 場合、そｎらの動作中におけるステップのロス修正用の初期設定＠償を設けても よい。即ち、装置へ′″）給電が行はｆる度毎に、乃至はマニピュレータの動作 完了を示す信号の７つが発信さ几ない度毎に、装置にそ几目身全フレーム４及び ５の滑動軸のゼロ位置にリセントし７得るようになっている。本発明にかかるマ ニピュレータの動作モート調節の今一つの手段とし、てコラム２の長さを変える ことも出来る。

補正書の翻訳文提出書（特許法第１８４条の７第１項）１．特許出願の表示　Ｐ ＣＴ／ＦＲ８２１０００４１ジドウ ２、発明の名称　自動マニピュレータ ３　特許出願人 住所　フランス国　Ｆ−２５００９ブザ／ノン　セリト・アイ・ド／ヤトクー　 ファリネ・ルーペクエレル　（番地なし）氏名　ノーメル ４、代理人 住所　犬阪市東区本町３丁目２４番地　・」・原ビル電話大阪（０６）２４５− ３４０５ 補正後の請求の範囲 ／　フレーム構造体からなるマニピュレータであって、フレーム構造体に対し、 駆動装置の作動により２つの可動メンバー金２つの異なる方向に往復滑動自在に し、少なくとも一万の可動メンバー４をその面内に於てフレーム構造体１に対し 滑動自在のフレームに形成シ７、他方の可動メンバ＝５をフレーム４内にその面 に対し平行に滑動し、得るように装着し２てなるマニビュレ〜りにおいて、該駆 動メンバー７・８をコンパ−１・メントロ内でフレーム構造体１に付設シ１、そ の駆動力を伝動装置を介して可動メンバー４・５に伝達し７、更にフレーム内で 可動メンバ、％結した伝動装置滑動構成部材１１で構成したことを特徴と′ｆ不 もの２　請求の範囲第１項に記ｒｉｙ（、＊マニピュレータに於て、内側可動メ ンバー５に連結した伝ａ装置を全回転駆動さｆるシャフト１０で構成し、この／ ギフト１０に回転伝動自在にした）〜す１１を、藷シャフト１０に滑（自在にし ７、藷）〜す１１で該内側可動メンバー５全駆動するよつに構成したもの ３　請求のｉｔｐ囲賊／順又は第２項に＾上載し、たマニピュレータに於て、伝 動装置がベルトと７−りとからなるものグ　請求の重ｐ囲第１項乃至第３項のう ちの伺ｎか７項に８己載し、たマニピュレータに於て、フレーム構造体１が可動 となっているもの５、請求の範囲第１項乃至第４項のうちの何Ｔ′Ｌカ・／頂に ６己載したマニビュレ〜りに於て、フレーム構造体１かコラム２上に取付けら几 、オフセット−ガントリータイプの構造体をなすように構成さ几ているく＼の　 ′ 乙　請求の鳴ミ囲８４（項又（１第５項に記載したマニピュレータに於て、該コ ラム２の長さが調節可能となっていＯ４の７　請求のｍＢ囲第１角乃至境乙項の 何ｎか７項に記載したマニピュレータ（こ於て、４数の工具を〜内ｔ・可動メ／ イク−に装備し、たもの国際調査報告

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ／　フレーム構造体からなるマニピュレータであって、フレーム構造体に対シフ 、２つの駆動装置の作動により、２つの可動メン・く−を２つの異る方向に往復 嘴蛎し７得るようにしまたマニピュレータにおいて、少なくとも一万の該可動メ ンバー４がその面内に於て該フレーム構造体１に対し滑動し７得るフレームにな っており、かつ他方の可動メンバー５を該フレーム４に対してその面に平行に滑 動し得るように核フレーム４の内部に耕んたこと全特徴とするもの ２　請求の噴口間第１項に記載し７たマニピュレータに於て、駆勅装償７・８？ コンパートメント６内でフレーム構造体１に付設し、その駆動力全社量勇中伝動 装置金介し５て可動メン・（−４・５に伝達し７、フレーム内で可動メンバーに 連結した伝動装置を滑動構成部材１１で構成し、たもの ３　請求の範囲第１墳又は第２項に記載したマニピュレータに於て、可動メンバ ー４のフレーム内の可動メン・く−５をもフレームとして形成したもの グ　請求の範囲第２項又は第３須に記載したマニヒュレ〜りに於て、内１−１可 動メ／バー５に連結し７た伝動装置を回転駆動さｎる／ヤフ１−１０Ｔ構ｆｆし 、この／ヤント１０にフーリ１１ｋｉ勤自在にするとともに、このツーり金彩ツ ヤノド１Ｄで回転駆動自在にＬ７、藷フーリ１１で藷内側町勧メノノ・−５全駆 ＠するように構成したもの Ｓ、請求の岬囲第１項乃主ポｑ項のうちの何ｎか７項に記載したマニピュレータ に於て、伝動装置がベルトとツーりとからなるもの乙　請求のＷ２１斗第７項乃 全第３項のうちの細石、力１／項に記載し７たマニピュレータに於て、フレーム １が可動となっているもの７　請求の勤間第１項乃至蹟乙項のうちの何ｎか／珀 に記載したマニピュレータに於て、フレーム構造体１がコラム２上に取付けられ オフセットーカントリータイフの構造体とし２て構成さｎているもの と　請求の蔀囲簗乙項又に職７項に記載したマニピュレータに於て、銹コラム２ の長さが調節可絆となっているものタ　請求の祁間第７項乃至第ｇ項のうちの何 ｎか７ｍに記載したマニピュレータに於て、複数り工具全内側可動メンバーに装 備し７たもの