DE10019162A1 - Bewegungssystem mit Parallelstruktur ("Cylindric-Glide") - Google Patents
Bewegungssystem mit Parallelstruktur ("Cylindric-Glide")Info
- Publication number
- DE10019162A1 DE10019162A1 DE10019162A DE10019162A DE10019162A1 DE 10019162 A1 DE10019162 A1 DE 10019162A1 DE 10019162 A DE10019162 A DE 10019162A DE 10019162 A DE10019162 A DE 10019162A DE 10019162 A1 DE10019162 A1 DE 10019162A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- linear
- fixed
- movement system
- linear drives
- work platform
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 abstract 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
- B23Q1/545—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces
- B23Q1/5462—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces with one supplementary sliding pair
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
- F16H21/46—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides with movements in three dimensions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/02—Heads
- F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
- F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
- F16M11/12—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction
- F16M11/125—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction for tilting and rolling
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
- F16M11/24—Undercarriages with or without wheels changeable in height or length of legs, also for transport only, e.g. by means of tubes screwed into each other
- F16M11/26—Undercarriages with or without wheels changeable in height or length of legs, also for transport only, e.g. by means of tubes screwed into each other by telescoping, with or without folding
- F16M11/32—Undercarriages for supports with three or more telescoping legs
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/42—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters with arrangement for propelling the support stands on wheels
- F16M11/425—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters with arrangement for propelling the support stands on wheels along guiding means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Bewegungssystem mit Parallelstruktur ("Cylindric-Glide") zur Positionierung einer Arbeitsplattform in sechs (drei translatorischen und drei rotatorischen) Freiheitsgraden im Raum bei Verwendung von sechs angetriebenen Führungselementen. Um eine Parallelstruktur mit einem großen Arbeitsbereich entlang der Vorzugsrichtung (X-Richtung) und einem großen Schwenkbereich um die X- und Y-Achse zu erreichen, werden drei Linearantriebe fest bezüglich einer Gestellplattform (GP) parallel zueinander (in X-Richtung) angeordnet. DOLLAR A Auf jedem dieser Linearantriebe wird ein Scharniergelenk (S¶1¶, S¶2¶, S¶3¶) geführt, dessen Drehachse keinen rechten Winkel mit der X-Richtung bildet, wobei um jedes dieser Scharniergelenke herum jeweils ein mitgeführter Linearantrieb (Z¶1¶, Z¶2¶, Z¶3¶) drehbar ist. DOLLAR A Die Arbeitsplattform (AP) ist jeweils mit drei Kugelgelenken (K¶1¶, K¶2¶, K¶3¶) an den Enden der frei mitgeführten Linearantriebe (Z¶1¶, Z¶2¶, Z¶3¶) befestigt, wobei die Positionen der Kugelgelenke (K¶1¶, K¶2¶, K¶3¶) ein echtes Dreieck bilden.
Description
Die Erfindung betrifft ein Bewegungssystem mit
Parallelstruktur ("Cylindric-Glide") zur Positionierung
einer Arbeitsplattform in sechs (drei translatorischen und
drei rotatorischen) Freiheitsgraden im Raum bei
Verwendung von sechs angetriebenen Führungs
elementen.
Bewegungsvorrichtungen mit Parallelstruktur, bei
denen mehrere angetriebene Führungsarme eine
Arbeitsplattform gemeinsam (parallel) gegenüber einer
Gestellplattform führen, besitzen im allgemeinen eine
höhere Steifigkeit als seriell aufgebaute
Bewegungssysteme. Deshalb lassen sich mit
Mechanismen dieses Typs Bewegungen mit großer
Traglast, hoher Genauigkeit und großer Geschwindigkeit
erzielen, bei gleichzeitig vergleichsweise geringem
Eigengewicht des Mechanismus. Moderne Roboter
werden deshalb zunehmend mit Hilfe von
Parallelstrukturen aufgebaut [1, 2].
Zu den bekanntesten parallelen Mechanismen
gehören die Steward-Plattform [3], der DELTA-Roboter
[4] und das Hexaglide [5]. Auch sind in jüngerer Zeit
neue parallele Bewegungssysteme in Deutschland
patentiert worden (z. B. Patente DE 197 10 171 A1 und
DE 198 40 886 A1).
- 1. [1] "Neue Maschinenkonzepte mit parallelen Strukturen für Handhabung und Produktion", VDI Berichte 1427, VDI-Verlag, Braunschweig 1998
- 2. [2] Tsai, L. W., "Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators" John Wiley & Sons, New York, 1999
- 3. [3] Stewart, D, "A platform with Six Degrees of Freedom", Proc. Inst. Mech. Eng. London, Vol 180, S. 371-386, 1965
- 4. [4] Clavel, R., "Delta, a fast Robot with parallel geometry", Proc. Int. Symp. on Industrial Robots, S. 91-100, 1988
- 5. [5] Wiegand. A, Hebsacker M., Honegger. M, "Parallele Kinematik und Linearmotoren: Hexaglide - ein neues hochdynamisches Werkzeugmaschinenkonzept", Technische Rundschau Transfer Nr. 25, S. 22-25, 1996
Bisher ist allerdings kein paralleles Bewegungssystem
bekannt, bei dem ein großer Arbeitsraum entlang einer
Vorzugsrichtung (X-Achse) zusammen mit einem großen
Schwenkbereich um die X- und Y-Achsen realisiert ist.
Dies ist zum Beispiel beim Einsatz in
Werkzeugmaschinen zur Bearbeitung langer
Werkstücke interessant.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein
Bewegungssystem mit Parallelstruktur zu entwickeln, bei
dem sich ein möglichst großer Arbeitsraum entlang einer
Vorzugsrichtung (X-Achse) zusammen mit einem
möglichst großem Schwenkbereich um die X- und Y-
Achsen ergibt.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch das
eingangs beschriebene Bewegungssystem mit den
folgenden Merkmalen gelöst:
Drei Linearantriebe (bestehend aus Läufer und
gestellfester Linearführung) werden fest bezüglich einer
Gestellplattform mit paralleler Antriebsrichtung (entlang
der X-Achse) angeordnet. Auf jedem dieser
Linearantriebe wird eine Scharniergelenk geführt um
welches herum eine jeweils mitbewegte angetriebenen
Linearachse dreht. Dabei dürfen die Drehachsen der
Scharniergelenke mit der X-Richtung (Richtung der
gestellfesten Linearführungen) keinen rechten Winkel
bilden, da sonst die Beweglichkeit der Arbeitsplattform
nicht mehr in sechs Freiheitsgraden möglich ist. Die
Arbeitsplattform ist mit drei Kugelgelenken an den
jeweils anderen Enden der mitbewegten Linearantriebe
angebracht, wobei die Positionen der Mittelpunkte der
Kugelgelenke ein echtes Dreieck bilden.
Der Bewegungsraum in X-Richtung läßt sich bei dieser
Parallelstruktur durch Verlängerung der gestellfesten
Linearantriebe theoretisch beliebig verlängern.
Gleichzeitig sind große Schwenkwinkel der
Arbeitsplattform um die X-Achse und um die Y-Achse
erreichbar.
Eine vorteilhafte Ausführungsform des "Cylindric-
Glide" ist in Fig. 1 und Fig. 2 dargestellt. Die parallel zur
X-Achse angeordneten Linearantriebe sind durch zwei
Linearführungen (F1, F2) auf denen sich angetriebene
Läufer (L1, L2, L3) bewegen realisiert. Die Linearführungen
(F1, F2) sind fest auf der Gestellplattform (GP)
angebracht, und auf jedem der Läufer ist ein
Scharniergelenk (S1, S2, S3) montiert. Die
Richtungsvektoren (d1, d2, d3) der Drehachsen dieser
Scharniergelenke sind im gezeichneten Ausführungs
beispiel gegeben durch:
Um die Scharniergelenke (S1, S2, S3) drehen sich die
mitbewegten angetriebenen Linearachsen, die durch
Schubzylinder (Z1, Z2, Z3) realisiert sind. Die
Arbeitsplattform (AP) ist mit drei Kugelgelenken
(K1, K2, K3) an den Enden der Kolben der Schubzylinder
(Z1, Z2, Z3) befestigt.
Die Position des Kugelgelenks Ki (i = 1, 2, 3) ist durch die
Länge Ii (aktuelle X-Position des Läufers Li) den Winkel
γi (Winkel zwischen der Richtung des Schubzylinders Zi
und der XY-Ebene) und die Länge ri (Gesamtlänge des
Schubzylinders Zi inklusive Kolben) gegeben, was einer
Positionsangabe in schiefen Zylinderkoordinaten
entspricht (daher rührt der gewählte Name "Cylindric-
Glide" für das Bewegungssystem).
Falls an der Arbeitsplattform (AP) große Momente
angreifen, ist es günstig zur Verstärkung der
Schubzylinder (Z1, Z2, Z3) parallel zum jeweiligen
Schubzylinder ein passives Schubgelenk einzubauen,
das jeweils diese Momente aufnimmt.
Claims (4)
1. Bewegungssystem mit Parallelstruktur zur
Positionierung einer Arbeitsplattform in sechs (drei
translatorischen und drei rotatorischen)
Freiheitsgraden im Raum mit sechs angetriebenen
Führungselementen, dadurch gekennzeichnet,
daß drei Linearantriebe (bestehend aus Läufer und
gestellfester Linearführung) fest bezüglich einer
Gestellplattform (GP) parallel zueinander (in X-
Richtung) angeordnet werden, daß auf jedem der
Läufer (L1, L2, L3) ein Scharniergelenk (S1, S2, S3)
geführt wird dessen Drehachse keinen rechten
Winkel mit der X-Richtung bildet, daß um jedes der
Scharniergelenke (S1, S2, S3) herum jeweils ein
mitgeführter Linearantrieb (Z1, Z2, Z3) drehbar ist, und
daß die Arbeitsplattform (AP) jeweils mit drei
Kugelgelenken (K1, K2, K3) an den Enden der drei
mitgeführten Linearantriebe (Z1, Z2, Z3) befestigt ist,
wobei die Positionen der Kugelgelenke (K1, K2, K3)
ein echtes Dreieck bilden.
2. Bewegungssystem nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die Linearantriebe zwei
Linearführungen (F1, F2) mit drei angetriebenen
Läufern (L1, L2, L3) sind.
3. Bewegungssystem nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß die mitgeführten
Linearantriebe (Z1, Z2, Z3) angetriebene Schub
zylinder sind.
4. Bewegungsanspruch nach den Ansprüchen 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß die mitgeführten
Linearantriebe (Z1, Z2, Z3) durch parallel eingebaute
passive Schubgelenke verstärkt werden, die die an
der Arbeitsplattform (AP) wirkenden Momente
aufnehmen können.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10019162A DE10019162A1 (de) | 2000-04-12 | 2000-04-12 | Bewegungssystem mit Parallelstruktur ("Cylindric-Glide") |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10019162A DE10019162A1 (de) | 2000-04-12 | 2000-04-12 | Bewegungssystem mit Parallelstruktur ("Cylindric-Glide") |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10019162A1 true DE10019162A1 (de) | 2001-10-25 |
Family
ID=7639158
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE10019162A Ceased DE10019162A1 (de) | 2000-04-12 | 2000-04-12 | Bewegungssystem mit Parallelstruktur ("Cylindric-Glide") |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE10019162A1 (de) |
Cited By (41)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1614480A1 (de) * | 2004-07-09 | 2006-01-11 | Dürr Systems GmbH | Applikationsroboter mit einer Parallelkinematik |
EP1637277A1 (de) * | 2004-09-17 | 2006-03-22 | CSEM Centre Suisse d'Electronique et de Microtechnique SA | Parallelkinematik-Maschine mit elastischen Gelenken |
EP1880702A2 (de) | 2006-07-20 | 2008-01-23 | Universita'Degli Studi di Roma "La Sapienza" | Motorisierte Plattform zur therapeutischen Behandlung von Patienten |
CN100406209C (zh) * | 2004-09-02 | 2008-07-30 | 中国科学院数学与系统科学研究院 | 一种由圆柱副、圆柱副和球面副构成的并联机构 |
CN100436081C (zh) * | 2003-04-10 | 2008-11-26 | 哈尔滨工业大学 | 一种平面并联压电智能杆机构 |
WO2010018241A1 (es) * | 2008-08-11 | 2010-02-18 | Woxter Technology Co. Limited | Soporte regulable |
DE102008058644A1 (de) * | 2008-10-10 | 2010-04-15 | Num Industry Alliance Ag | Schneidvorrichtung |
CN1986148B (zh) * | 2006-12-22 | 2010-05-19 | 清华大学 | 一种并联式三轴主轴头结构 |
CN101249651B (zh) * | 2008-04-09 | 2010-06-09 | 东华大学 | 解耦的虚轴机床与机器人的二转动一移动并联机构 |
CN101844350A (zh) * | 2010-06-07 | 2010-09-29 | 浙江理工大学 | 一种三自由度并联机器人机构 |
CN101486193B (zh) * | 2009-02-25 | 2010-12-01 | 四川大学 | 一种二自由度球关节驱动机构 |
WO2011071450A1 (en) * | 2009-12-11 | 2011-06-16 | Tetrafix Ab | Connecting device for the connection of sections/girders/arms to an attachment |
CN102211329A (zh) * | 2011-06-02 | 2011-10-12 | 常州大学 | 一种五自由度空间混联操作平台 |
CN102511221A (zh) * | 2011-12-29 | 2012-06-27 | 江苏大学 | 一种田间育秧精密播种机调水平机构 |
CN102783292A (zh) * | 2012-07-31 | 2012-11-21 | 江苏大学 | 一种田间育苗精密播种机水平调节机构 |
FR2977649A1 (fr) * | 2011-07-08 | 2013-01-11 | Thales Sa | Actionneur lineaire |
CN102922515A (zh) * | 2012-11-12 | 2013-02-13 | 天津理工大学 | 一种可实现运动解耦的两转动一移动并联机构 |
CN103365249A (zh) * | 2013-07-10 | 2013-10-23 | 西安电子科技大学 | 六自由度并联机器人故障工作空间快速求解方法 |
CN103552058A (zh) * | 2013-10-22 | 2014-02-05 | 北京航空航天大学 | 一种可实现纯平动和纯转动的并联变胞机构 |
CN103624786A (zh) * | 2012-08-29 | 2014-03-12 | 塔莱斯公司 | 线性致动器 |
CN104440875A (zh) * | 2014-11-06 | 2015-03-25 | 河南理工大学 | 工作空间可调的三自由度并联机构及其调整方法 |
CN104669248A (zh) * | 2015-01-28 | 2015-06-03 | 河南理工大学 | 三自由度并联机构的可调运动平台及调节方法 |
CN105345811A (zh) * | 2015-12-16 | 2016-02-24 | 河南理工大学 | 工作空间可调的加强型三自由度并联机构 |
CN105751202A (zh) * | 2016-03-04 | 2016-07-13 | 北京交通大学 | 一种含有五杆运动支链的可重构并联机构 |
CN106181973A (zh) * | 2016-09-30 | 2016-12-07 | 中国地质大学(武汉) | 一种四自由度并联机器人机构 |
CN106181974A (zh) * | 2016-09-30 | 2016-12-07 | 中国地质大学(武汉) | 一种三自由度并联平台机构 |
CN106903678A (zh) * | 2017-04-25 | 2017-06-30 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种具有弧形移动副的三自由度并联机构 |
CN106965161A (zh) * | 2017-04-25 | 2017-07-21 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种具有弧形移动副的三自由度并联机构 |
CN107717499A (zh) * | 2017-11-07 | 2018-02-23 | 广西大学 | 一种六自由度自重构变胞式并联机床 |
EP3342547A1 (de) * | 2017-01-02 | 2018-07-04 | Manz AG | Positioniereinheit |
CN109580673A (zh) * | 2018-12-19 | 2019-04-05 | 孝感定原电子科技有限公司 | 一种角度可调的ct装置 |
CN109940589A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-06-28 | 燕山大学 | 对称两转一移完全解耦并联机构 |
CN110695716A (zh) * | 2019-10-09 | 2020-01-17 | 浙江交通职业技术学院 | 一种可用于大型工件复杂曲面加工的五自由度冗余驱动混联机床 |
CN111515926A (zh) * | 2020-04-07 | 2020-08-11 | 上海工程技术大学 | 一种并联机器人 |
CN113022793A (zh) * | 2021-04-06 | 2021-06-25 | 清华大学 | 补偿装置及船舰 |
CN113043228A (zh) * | 2021-03-22 | 2021-06-29 | 江苏宏达数控科技股份有限公司 | 一种多工位动力刀架的调姿检测平台及其控制方法 |
EP3858559A1 (de) * | 2020-01-31 | 2021-08-04 | MBDA Deutschland GmbH | Richtplattform, sensorsystem, luftfahrzeug und verfahren zum betreiben einer richtplattform |
EP3907100A1 (de) * | 2020-05-08 | 2021-11-10 | Prodrive Technologies B.V. | Manipulator zum freihändigen laden von elektrofahrzeugen |
CN113715003A (zh) * | 2021-09-16 | 2021-11-30 | 江南大学 | 具有两条异面转轴的rrp型两转一移并联机构 |
CN115370930A (zh) * | 2022-10-21 | 2022-11-22 | 中煤(天津)地下工程智能研究院有限公司 | 一种矿用掘进面配套的全站仪自动移站调平装置 |
CN115771135A (zh) * | 2022-11-16 | 2023-03-10 | 天津大学 | 一种大工作空间少支链五自由度的并联加工机器人 |
-
2000
- 2000-04-12 DE DE10019162A patent/DE10019162A1/de not_active Ceased
Cited By (61)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN100436081C (zh) * | 2003-04-10 | 2008-11-26 | 哈尔滨工业大学 | 一种平面并联压电智能杆机构 |
DE102004033329A1 (de) * | 2004-07-09 | 2006-02-02 | Dürr Systems GmbH | Applikationsroboter mit einer Parallelkinematik |
EP1614480A1 (de) * | 2004-07-09 | 2006-01-11 | Dürr Systems GmbH | Applikationsroboter mit einer Parallelkinematik |
DE102004033329B4 (de) * | 2004-07-09 | 2007-08-16 | Dürr Systems GmbH | Applikationsroboter mit einer Parallelkinematik |
CN100406209C (zh) * | 2004-09-02 | 2008-07-30 | 中国科学院数学与系统科学研究院 | 一种由圆柱副、圆柱副和球面副构成的并联机构 |
EP1637277A1 (de) * | 2004-09-17 | 2006-03-22 | CSEM Centre Suisse d'Electronique et de Microtechnique SA | Parallelkinematik-Maschine mit elastischen Gelenken |
EP1880702A3 (de) * | 2006-07-20 | 2008-07-16 | Universita'Degli Studi di Roma "La Sapienza" | Motorisierte Plattform zur therapeutischen Behandlung von Patienten |
EP1880702A2 (de) | 2006-07-20 | 2008-01-23 | Universita'Degli Studi di Roma "La Sapienza" | Motorisierte Plattform zur therapeutischen Behandlung von Patienten |
CN1986148B (zh) * | 2006-12-22 | 2010-05-19 | 清华大学 | 一种并联式三轴主轴头结构 |
CN101249651B (zh) * | 2008-04-09 | 2010-06-09 | 东华大学 | 解耦的虚轴机床与机器人的二转动一移动并联机构 |
CN102177386A (zh) * | 2008-08-11 | 2011-09-07 | 欧特科技有限公司 | 可调节支架 |
WO2010018241A1 (es) * | 2008-08-11 | 2010-02-18 | Woxter Technology Co. Limited | Soporte regulable |
CN102177386B (zh) * | 2008-08-11 | 2014-11-26 | 欧特科技有限公司 | 可调节支架 |
DE102008058644A1 (de) * | 2008-10-10 | 2010-04-15 | Num Industry Alliance Ag | Schneidvorrichtung |
CN101486193B (zh) * | 2009-02-25 | 2010-12-01 | 四川大学 | 一种二自由度球关节驱动机构 |
WO2011071450A1 (en) * | 2009-12-11 | 2011-06-16 | Tetrafix Ab | Connecting device for the connection of sections/girders/arms to an attachment |
CN101844350A (zh) * | 2010-06-07 | 2010-09-29 | 浙江理工大学 | 一种三自由度并联机器人机构 |
CN102211329A (zh) * | 2011-06-02 | 2011-10-12 | 常州大学 | 一种五自由度空间混联操作平台 |
US8973460B2 (en) | 2011-07-08 | 2015-03-10 | Thales | Linear actuator |
FR2977649A1 (fr) * | 2011-07-08 | 2013-01-11 | Thales Sa | Actionneur lineaire |
CN102511221A (zh) * | 2011-12-29 | 2012-06-27 | 江苏大学 | 一种田间育秧精密播种机调水平机构 |
CN102783292A (zh) * | 2012-07-31 | 2012-11-21 | 江苏大学 | 一种田间育苗精密播种机水平调节机构 |
CN103624786A (zh) * | 2012-08-29 | 2014-03-12 | 塔莱斯公司 | 线性致动器 |
CN103624786B (zh) * | 2012-08-29 | 2016-12-21 | 塔莱斯公司 | 线性致动器 |
CN102922515A (zh) * | 2012-11-12 | 2013-02-13 | 天津理工大学 | 一种可实现运动解耦的两转动一移动并联机构 |
CN103365249A (zh) * | 2013-07-10 | 2013-10-23 | 西安电子科技大学 | 六自由度并联机器人故障工作空间快速求解方法 |
CN103365249B (zh) * | 2013-07-10 | 2015-07-08 | 西安电子科技大学 | 六自由度并联机器人故障工作空间快速求解方法 |
CN103552058A (zh) * | 2013-10-22 | 2014-02-05 | 北京航空航天大学 | 一种可实现纯平动和纯转动的并联变胞机构 |
CN103552058B (zh) * | 2013-10-22 | 2015-07-01 | 北京航空航天大学 | 一种可实现纯平动或纯转动的并联变胞机构 |
CN104440875B (zh) * | 2014-11-06 | 2016-04-06 | 河南理工大学 | 工作空间可调的三自由度并联机构及其调整方法 |
CN104440875A (zh) * | 2014-11-06 | 2015-03-25 | 河南理工大学 | 工作空间可调的三自由度并联机构及其调整方法 |
CN104669248A (zh) * | 2015-01-28 | 2015-06-03 | 河南理工大学 | 三自由度并联机构的可调运动平台及调节方法 |
CN105345811A (zh) * | 2015-12-16 | 2016-02-24 | 河南理工大学 | 工作空间可调的加强型三自由度并联机构 |
CN105751202A (zh) * | 2016-03-04 | 2016-07-13 | 北京交通大学 | 一种含有五杆运动支链的可重构并联机构 |
CN105751202B (zh) * | 2016-03-04 | 2018-01-16 | 北京交通大学 | 一种含有五杆运动支链的可重构并联机构 |
CN106181973A (zh) * | 2016-09-30 | 2016-12-07 | 中国地质大学(武汉) | 一种四自由度并联机器人机构 |
CN106181974A (zh) * | 2016-09-30 | 2016-12-07 | 中国地质大学(武汉) | 一种三自由度并联平台机构 |
CN106181973B (zh) * | 2016-09-30 | 2019-01-08 | 中国地质大学(武汉) | 一种四自由度并联机器人机构 |
WO2018122118A1 (de) * | 2017-01-02 | 2018-07-05 | Manz Ag | Positioniereinheit |
US11383375B2 (en) | 2017-01-02 | 2022-07-12 | Manz Ag | Positioning unit |
EP3342547A1 (de) * | 2017-01-02 | 2018-07-04 | Manz AG | Positioniereinheit |
CN106903678B (zh) * | 2017-04-25 | 2019-06-28 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种具有弧形移动副的三自由度并联机构 |
CN106965161A (zh) * | 2017-04-25 | 2017-07-21 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种具有弧形移动副的三自由度并联机构 |
CN106903678A (zh) * | 2017-04-25 | 2017-06-30 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种具有弧形移动副的三自由度并联机构 |
CN107717499A (zh) * | 2017-11-07 | 2018-02-23 | 广西大学 | 一种六自由度自重构变胞式并联机床 |
CN109580673A (zh) * | 2018-12-19 | 2019-04-05 | 孝感定原电子科技有限公司 | 一种角度可调的ct装置 |
CN109580673B (zh) * | 2018-12-19 | 2021-09-24 | 杭州翔毅科技有限公司 | 一种角度可调的ct装置 |
CN109940589A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-06-28 | 燕山大学 | 对称两转一移完全解耦并联机构 |
CN109940589B (zh) * | 2019-04-01 | 2020-12-18 | 燕山大学 | 对称两转一移完全解耦并联机构 |
CN110695716A (zh) * | 2019-10-09 | 2020-01-17 | 浙江交通职业技术学院 | 一种可用于大型工件复杂曲面加工的五自由度冗余驱动混联机床 |
EP3858559A1 (de) * | 2020-01-31 | 2021-08-04 | MBDA Deutschland GmbH | Richtplattform, sensorsystem, luftfahrzeug und verfahren zum betreiben einer richtplattform |
CN111515926B (zh) * | 2020-04-07 | 2021-10-26 | 上海工程技术大学 | 一种并联机器人 |
CN111515926A (zh) * | 2020-04-07 | 2020-08-11 | 上海工程技术大学 | 一种并联机器人 |
EP3907100A1 (de) * | 2020-05-08 | 2021-11-10 | Prodrive Technologies B.V. | Manipulator zum freihändigen laden von elektrofahrzeugen |
NL2025529B1 (en) * | 2020-05-08 | 2021-11-23 | Prodrive Tech Bv | Manipulator for handsfree charging electric vehicles |
CN113043228A (zh) * | 2021-03-22 | 2021-06-29 | 江苏宏达数控科技股份有限公司 | 一种多工位动力刀架的调姿检测平台及其控制方法 |
CN113043228B (zh) * | 2021-03-22 | 2022-03-01 | 江苏宏达数控科技股份有限公司 | 一种多工位动力刀架的调姿检测平台及其控制方法 |
CN113022793A (zh) * | 2021-04-06 | 2021-06-25 | 清华大学 | 补偿装置及船舰 |
CN113715003A (zh) * | 2021-09-16 | 2021-11-30 | 江南大学 | 具有两条异面转轴的rrp型两转一移并联机构 |
CN115370930A (zh) * | 2022-10-21 | 2022-11-22 | 中煤(天津)地下工程智能研究院有限公司 | 一种矿用掘进面配套的全站仪自动移站调平装置 |
CN115771135A (zh) * | 2022-11-16 | 2023-03-10 | 天津大学 | 一种大工作空间少支链五自由度的并联加工机器人 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE10019162A1 (de) | Bewegungssystem mit Parallelstruktur ("Cylindric-Glide") | |
EP0255612B1 (de) | Portalsystem | |
US3916701A (en) | Rotary wrist actuator for industrial robots | |
EP1614480B1 (de) | Applikationsroboter mit einer Parallelkinematik | |
DE202004021742U1 (de) | Farbauftragssystem | |
US4352620A (en) | Industrial robot | |
EP0694349A1 (de) | Modulares Transport-System | |
EP2540454B1 (de) | Hybridroboter auf der Basis von drei Linearaktoren deren Achsen sich schneiden, eines Parallelitätshalters, eines multifunktionalen Raumgelenkes, eines Mehrachsenraumgelenkes und einer Raumorientierungseinheit | |
CN105945474A (zh) | 一种多自由度可调式焊接机器人 | |
CN113266275A (zh) | 爆破施工用爆破钻孔装置 | |
WO1999008832A1 (de) | Vorrichtung zum bewegen und positionieren eines gegenstandes in einer ebene | |
DE3113184C2 (de) | ||
CN108638112A (zh) | 一种脚手架用机械抓取手 | |
DE69917180T2 (de) | Parallelstangenmechanismus | |
CN204746702U (zh) | 一种六自由度七杆串并联喷涂机器人 | |
EP0396752A1 (de) | Industrieroboter | |
EP2324964B1 (de) | Antriebsvorrichtung mit kaskadierten Antriebseinrichtungen für ein massearmes Robotiksystem | |
DE68903025T2 (de) | Robotergreifer mit zusaetzlichen freiheitsgraden. | |
DE19729657A1 (de) | Scherenangetriebener Roboterarm und Portalroboter | |
CN109108948B (zh) | 具有3r、2r1t和1r2t三种运动模式的并联机构 | |
DE69114688T2 (de) | Industrieroboter mit mehrfachem antrieb. | |
DE2723180A1 (de) | Industriell einsetzbarer roboter | |
DE3336068C2 (de) | Transfervorrichtung | |
DD246723A1 (de) | Greifer fuer manipulatoren | |
CN113459078B (zh) | 一种非圆齿轮关节机器人及其设计方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8122 | Nonbinding interest in granting licences declared | ||
8131 | Rejection |