DD246723A1

DD246723A1 - Greifer fuer manipulatoren

Info

Publication number: DD246723A1
Application number: DD28808786A
Authority: DD
Inventors: Werner Mueller
Original assignee: Wissenschaftl Tech Zentrum Der
Priority date: 1986-03-20
Filing date: 1986-03-20
Publication date: 1987-06-17

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Greifer fuer Manipulatoren, der insbesondere anwendbar ist bei der Montage plattenfoermiger Bauteile. Das Ziel besteht in der Verringerung des technischen Aufwandes fuer eine maschinelle Korpusmontage. Die Aufgabe, einen Greifer zu entwickeln, mit dem das Handhabegut aus der Ausgangslage in zwei Richtungen jeweils bis zu einem Endpunkt bewegt werden kann, wird dadurch geloest, dass an einer Achse zwei Greifelemente im Winkel von 90 zueinander angebracht sind. Die Achse ist ueber einen Hebel mit der Kolbenstange eines schwenkbar gelagerten Arbeitszylinders verbunden. Fig. 1

Description

wird über den Hebel 3 durch den im'Schwenklager 5 beweglich befestigten Druckluftzylinder 4 um 90° gedreht. Die durch das · Aus- und Einfahren der Kolbenstange erreichbaren Stellungen a, b und c sind in den Figuren 1 bis 4 dargestellt. Dabei bedeuten a Aufnahmestellung, b und c Zielstellungen.

Wird die Möbelplatte 10 entsprechend Fig. 1 mit dem Greifelement 1 in waagerechter Lage aufgenommen, dann wird sie durch das Einfahren derKolbenstange 6 entsprechend Fig.2 so nach links aufgerichtet, daß ihre Unterseite nach links zeigt.

Bei einer Aufnahme der Möbelplatte 10 entsprechend Fig. 3 mit dem Greifeiement 1' wird sie durch das Ausfahren der Kolbenstange 6 entsprechend Fig. 4 so nach rechts aufgerichtet, daß ihre Unterseite nach rechts zeigt.

Claims

Patentanspruch:

Greifer für Manipulatoren mit Greifelement und pneumatischem oder hydraulischem Linearantrieb, gekennzeichnet dadurch, daß an einer im Greifer gelagerten Achse (2), die über einen Hebel (3) mit der Kolbenstange (6) eines in seiner Halterung schwenkbar gelagerten Arbeitszylinders verbunden ist, zwei Greifelemente (1) im Winkel von 90° zueinander angebracht sind.

Hierzu 1 Seite Zeichnungen

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft einen Greifer für Manipulatoren, der das Halten des Handhabegutes und das Bewegen in bestimmte Richtungen unabhängig vom Manipulator durchführen kann.

Der Greifer ist insbesondere anwendbar bei der Montage plattenförmiger Bauteile.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen

Es sind Manipulatorentypen bekannt, die neben dem Transportieren des vom Greifer aufgenommenen Handhabegutes auch weitere Bewegungsvorgänge wie Drehen des Handhabegutes u.a. durch im Handgelenk des Manipulators eingebaute numerisch gesteuerte Bewegungseinrichtungen durchführen können. Der hierfür erforderliche maschinentechnische Aufwand ist jedoch hoch und daherfür die Verwirklichung einer geringen Anzahl definierter Lagen unökonomisch. Außerdem werden diese Bewegungsachsen dann für andere Bewegungsvorgänge blockiert. Aus diesem Grunde ist es zweckmäßig, die erforderliche Bewegung im Greifer selbst durchzuführen. Es gibt bereits zahlreiche Greiferausführungen für die unterschiedlichsten Einsatzbedingungen. Für das Kippen des Handhabegutes aus der waagerechten in eine senkrechte Lage ist ein Greifer bekannt, bei dem als Greif element ein Vakuumsaugnapf dient, der an einer Achse, die mittels eines Kurbeltriebes um einen festen Winkelbetrag gedreht wird, befestigt ist. Als Antriebsmittel wird ein Druckluftzylinder verwendet. Nachteilig ist hierbei, daß der Vakuumsaugnapf, bedingt durch das Ein- und Ausfahren der Kolbenstange des Druckluftzylinders, nur zwei Stellungen einnehmen kann. Soll das Kippen des Handhabegutes aus der waagerechten in die senkrechte Lage auch in die entgegengesetzte Richtung erfolgen, wie das beispielsweise bei der Zusammenstellung der Bauteile für eine Korpusmontage der Fall ist, so ist ein zweiter Greifer dieser Art erforderlich.

Ziel der Erfindung

Das Ziel der Erfindung besteht in der Verringerung des technischen Aufwandes für eine maschinelle Korpusmontage.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen konstruktiv und technisch wenig aufwendigen Greifer zu entwickeln, mit dem das Handhabegut aus der Ausgangslage in zwei Richtungen jeweils bis zu einem festliegenden Endpunkt bewegt werden kann. Diese Aufgabe ist nach der Erfindung dadurch gelöst, daß an einer im Greifer gelagerten Achse zwei Greifelemente im Winkel von 90°zueinander angebracht sind. Die Achse ist über einen Hebel mit der Kolbenstange eines Arbeitszylinders verbunden. Der Arbeitszylinder ist schwenkbar gelagert.

Die beiden, durch das Ein- und Ausfahren der Kolbenstange des Arbeitszylinders bedingten Endlagen können nunmehr dazu genutzt werden, je nach Ausgangsstellung des Greifers das Handhabegut entweder nach der einen oder nach der anderen Seite zu kippen. Dabei nimmt ein Greifelement das Handhabegut auf, der Kolben des Arbeitszylinders wird in Bewegung gesetzt und dreht die Achse mit den Greif elementen, und zwar jeweils in die dem z. Z. unbelasteten Greifelement gegenüberliegende Richtung. Haider Kolben seine Endlage erreicht, ist das Handhabegut um 90° gekippt worden. Das unbelastet gewesene Greifelement befindet sich nunmehr in Ausgangsstellung, also über dem zu transportierenden Handhabegut, nimmt dieses auf und bewegt es beim nächsten Kolbenhub in die der ersten Drehung entgegengesetzten Richtung. Nach Erreichen der Endlage befinden sich die Greifelemente wieder in ihrer ursprünglichen Stellung und der gesamte Vorgang kann von vorn beginnen.

Ausführungsbeispiel ' .

In der zugehörigen Zeichnung zeigt

Figur 1: die Prinzipskizze des Greifers mit Greifelement 1 in Stellung a und Greifelement 1' in Stellung c bei der Aufnahme der Möbelplatte 10

Figur 2: den Greifer nach dem Drehen der Möbelplatte 10 in die Stellung b
Figur3: den Greifer mit Greifelement 1'in Stellung a bei der Aufnahme der Möbelplatte 10 Figur 4: den Greifer nach dem Drehen der Möbelplatte 10 in die Stellung c

Zwecks Montage eines Möbelkorpus sind Möbelplatten in waagerechter und senkrechter Lage in einer Korpuspresse positioniert einzulegen. Da die Möbelplatten waagerecht gestapelt bereitgestellt werden, sind die senkrecht zu montierenden Möbelplatten um 90° so aufzurichten, daß die oben liegende Seite jeweils nach außen zeigt. Dazu wird ein erfindungsgemäßer Greifer verwendet, dessen zwei Greifelemente 1,1' im Winkel von 90° zueinander stehen und fest mit der Achse 2, die mittels des Lagerbocks 8 am Gestell 7 drehbar gelagert ist, verbunden sind. Als Arbeitszvlinder dient ein Druckluftzvlinder 4. Die Achse 9