JPS5841676A - 自動溶接装置 - Google Patents

自動溶接装置

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Publication number
JPS5841676A
JPS5841676A JP57146774A JP14677482A JPS5841676A JP S5841676 A JPS5841676 A JP S5841676A JP 57146774 A JP57146774 A JP 57146774A JP 14677482 A JP14677482 A JP 14677482A JP S5841676 A JPS5841676 A JP S5841676A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
welding device
automatic welding
arm robot
axis
bending
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP57146774A
Other languages
English (en)
Inventor
フランツ・ボクルカ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
IGM IND GERAETE MASCHF GmbH
II GEE EMU IND GEREETO UNTO MAS FAB GmbH
Original Assignee
IGM IND GERAETE MASCHF GmbH
II GEE EMU IND GEREETO UNTO MAS FAB GmbH
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Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=3554107&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=JPS5841676(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by IGM IND GERAETE MASCHF GmbH, II GEE EMU IND GEREETO UNTO MAS FAB GmbH filed Critical IGM IND GERAETE MASCHF GmbH
Publication of JPS5841676A publication Critical patent/JPS5841676A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/30—Features relating to electrodes
    • B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
    • B23K11/318—Supporting devices for electrode holders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Superconductors And Manufacturing Methods Therefor (AREA)
  • Electric Connection Of Electric Components To Printed Circuits (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、水平ビームに任意に移動可能な２個又はそ
れ以上の溶接銃又は溶接トングがそのビームの軸方向に
滑動出来る如く設けられている自動溶接装置に関す□る
。
この柚の自動浴接装置は、オーストリア仔寺１「明細書
３６３２９８号により公知である。
自動浴接装ｆｔｋ運転する工業ロボットにあっては往々
にして、可及的大きな運動範囲（到達距離）の場合に溶
接銃又は浴接トングの正確な位置付けを確保す２という
問題が生じる。自体は 公知の屈曲腕ロボッ賭隨付けの正確性が良好な場合嗜・
ある容認しうる運動範囲を市しているが、しかし、谷ノ
田曲腕ロボット自体會滑動可能に保つことは経済的理由
及び所要場所の理由から有利ではないのである。
この発明の課題は、上述の問題点に関連して公知の冷接
装置を更に収音するに存する。
この発明によると、冒頭に記した種類の自動溶接装置は
その溶接銃又は溶接トングが屈曲腕ロボットに担持され
ており、そのロボットが軸方向に滑動出来るビームに案
内されている点に特徴を有している。
この様な手段によって屈曲腕ロボットの運動範囲や仕事
の可能性は著しく拡大される。
この発明のその外の詳細や特性は、図面に模式的に示さ
れている実施の態様についての下記説明並びに特許請求
の範囲に明らかである。
本質的に水平に置かれたビームには、２個の屈曲腕２が
矢印３の方向、即ち、ビームｌの長袖方向に滑動可能に
保持されている。
これら、屈曲腕ロボット２は、自体公知の構造を持って
いることができる。即ち、本発明の自動溶接装置の示さ
れた実施態様にあっては屈曲腕ロボット２は５個の軸金
具えている。この屈曲腕ロボットの運動能力は、矢印４
　ｔ’　５　、６　。
７及び８によって示されている。
その運動能力を更に拡大するためにビームｌはその両端
の一方又は両方で柱９に矢印１０の方向、即ち、上下方
向に滑動可能に案内されている。更に柱９は、ビーム１
の水平方向の運動は矢印１．１により示された様に、図
面紙面に垂直方向に滑動出来る様れ二なっている。
屈曲腕ロボット２は、相互に無関係に滑動することが出
来る。しかし乍ら、互に平行した浴接第４目や４象的な
浴接ｆＡ目をつくることが出来る様に相互に反対方向に
でも、同一方向にでも同一の距離だけビーム上で滑動出
来る様になっている。この様な実施態様の場合、溶接装
置のその運動のだめの制御を一度然るべくプログラムし
、次いで、２つの屈曲腕２を同時に制御するだけで充分
である。そして、ビームに２つ以上の屈曲腕を同時に制
御すればよい０この実施の態様は、例えば、各種の部品
に同時に凹球の浴接縫目ｔつく９たい＠盆に選択される
。
閉じ込められたポ接縫目、例えば、対称的な浴接縫目を
つくる場合、譜接続１２が同じ出発点から始まって、そ
の縫目が互に反対方向に進行するとき、従ってその溶接
が溶融金属の共通浴の中で始まり、共通の浴で終了する
とき有利である。この場合、屈曲腕２０回転軸１３が並
行して進行しないで、ある角度をつくっているのが空間
的な理由からして有利である０この場合、色々な可能性
が存する。例えは、２つの軸又は沢山の屈曲腕ロボット
のある場合、すべての軸１３は同じ平面、殊に垂直又は
水平の平面に存在する。そして、例えば、ビームｌの長
袖もその平面上にあることが出来る。この場合、軸１３
の少くとも１個はビーム１の長軸と一つの鋭角を形成す
る。もう一つの可能性は、一つの屈曲腕２の軸１３が垂
直に向けられており、一方他方の屈曲腕２の軸が水平に
向いている。
なお、屈曲腕ロボット２０回転軸１３は、任意の方向、
例えば、垂直又は水平に進行していることができる。
【図面の簡単な説明】
添付図面は、本発明の一実施態様の模式的説明図である
。 １、　ビーム　　　　　１２．溶接銃又は溶接トング２
．屈曲腕口茂朴　　　１３１回転軸又は軸９、柱 以　　上 ７−

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）　　ビーム（１）の長さ方向に滑動可能に案内さ
    れている自体公知α相腕ロボッ）　（２）　ｆｆｉ介し
    て浴接銃（１２）又は溶接トングがビーム（１）に保持
    されていることｔ−特徴とするビームの長軸方向に滑動
    可能に任意の程度に移動出来る２個又はそれ以上の浴接
    続又はトングが水平ビームに保持された溶接装置。
  2. （２）屈曲腕ロボット（２）がビーム（１）に相互に無
    関係に滑動可能に案内されていること全特徴とする％ｆ
    ｆ請求の範囲（１）の自動溶接装置。
  3. （３）屈曲腕ロボット（２）が相互に同一方向か又は反
    対方向に同じ距離だけ？ｌ＃動可能に案内されているこ
    とｌＩ＝徴とする特許請求の範囲（１）の自動溶接装置
    。
  4. （４）　　少くとも１１固の屈曲腕ロボット（２）が、
    軸（至）を中心にして回転可能であり、その軸がビーム
    （１）の長軸と共に鋭角をつくっていることを特徴とす
    る特許請求の範囲（１）〜（３）の何れか１つの自動溶
    接装置。
  5. （５）屈曲腕ロボット（匂の回転軸（１３）が互に平行
    に移動すること２特徴とする特許請求の範囲（４）の自
    動溶接装置。
  6. （６）屈曲腕ロボット（２）の軸（１３）が相互に、例
    えば、９０°なる角度ｔなし、その除、少くとも１個の
    軸’（１３）はビーム（１）の長袖に対し垂直の平面に
    あ右ことを特徴とする特許請求の範囲（４）の自動溶接
    装置Ｗ、。
  7. （７）　　ビーム（１）カその両端か一方の末端におい
    てる特許請求の範囲（１）ないしく６）の何れか１つに
    よる自動浴接装置。
  8. （８）　　ビーム（１）が水平（矢印１１）に滑動可能
    であること全特徴とする特吐副求の範囲（１）ないしく
    ７）の何れか１つによる自動溶接装置ｔ。
  9. （９）　　ビーム（１）が担持されている１個又は被数
    の緊滑動により水平に滑動出来ることを特許とする特許
    請求の範囲（７）及び（８）の自動溶接装置行。
JP57146774A 1981-08-25 1982-08-24 自動溶接装置 Pending JPS5841676A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AT0369481A AT381056B (de) 1981-08-25 1981-08-25 Schweissautomat
AT3694/81 1981-08-25

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS5841676A true JPS5841676A (ja) 1983-03-10

Family

ID=3554107

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP57146774A Pending JPS5841676A (ja) 1981-08-25 1982-08-24 自動溶接装置

Country Status (5)

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EP (1) EP0073185B1 (ja)
JP (1) JPS5841676A (ja)
AT (1) AT381056B (ja)
DE (1) DE3262877D1 (ja)
NO (1) NO822874L (ja)

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