JPH0310780A - 産業用ロボツト装置 - Google Patents
産業用ロボツト装置Info
- Publication number
- JPH0310780A JPH0310780A JP1142628A JP14262889A JPH0310780A JP H0310780 A JPH0310780 A JP H0310780A JP 1142628 A JP1142628 A JP 1142628A JP 14262889 A JP14262889 A JP 14262889A JP H0310780 A JPH0310780 A JP H0310780A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- work
- robots
- failure
- substitute
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 238000003754 machining Methods 0.000 abstract description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
- B25J15/0491—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof comprising end-effector racks
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T483/00—Tool changing
- Y10T483/13—Tool changing with control means energized in response to activator stimulated by condition sensor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、走行路を共用して作業する複数台のロボッ
トが設けられた産業ロボット装置９％に故障ロボットの
代行作業制御に関するものである。
トが設けられた産業ロボット装置９％に故障ロボットの
代行作業制御に関するものである。
従来９例えば特開昭５８−２８４９４号公報に示される
ような走行形ロボットを使用し、走行路を共用して走行
する第（１）ボツト及び第２０ボットが設けられ、また
走行路に沿って複数の加工機械が設けられた産業ロボッ
ト装置がある。そして。
ような走行形ロボットを使用し、走行路を共用して走行
する第（１）ボツト及び第２０ボットが設けられ、また
走行路に沿って複数の加工機械が設けられた産業ロボッ
ト装置がある。そして。
第（１）ボツト、第２０ボツトはそれぞれ一部共通の加
工機械を含む一部の加工機械間に加工部品を搬送する作
業を分担して遂行するように制御される。
工機械を含む一部の加工機械間に加工部品を搬送する作
業を分担して遂行するように制御される。
上記のような従来の産業用ロボット装置では。
第（１）ボツト及び第２０ボツトの両者のうち一方が故
障すると、各加工機械間の加工部品流通が不能となって
全加工工程が停止し、生産継続不能になるという問題点
があった。
障すると、各加工機械間の加工部品流通が不能となって
全加工工程が停止し、生産継続不能になるという問題点
があった。
この発明はかかる問題点を解決するためになされたもの
であシ、故障ロボットの担当作業を正常ロボットによっ
て代行する応急処理により生産の継続可能な産業ロボッ
ト装置を得ることを目的とする。
であシ、故障ロボットの担当作業を正常ロボットによっ
て代行する応急処理により生産の継続可能な産業ロボッ
ト装置を得ることを目的とする。
〔課題を解決するための手段〕
この発明にか力≧わる産業用ロボット装置においては、
複数台のロボットが共用する走行路に退避区間、ロボッ
トの故障を検出する故障検出手段。
複数台のロボットが共用する走行路に退避区間、ロボッ
トの故障を検出する故障検出手段。
退避動作手段、及び正常ロボットに故障ロボットの代行
を指令する代行作業手段が設けられる。また走行路近く
に把手置場が設けられて、正常ロボットに故障ロボット
用把手との交換を指令する把手交換作業手段が設けられ
る。また走行路近くに部品仮置場が設けられて、正常ロ
ボットに把持中の部品の仮置きを指令する仮置き作業手
段が設けられる。さらにロボット故障時の複数種の代行
作業を自動選択する代行作業自動選択手段、また正常ロ
ボットを自動選択し故障ロボットの代行を割当てる代行
自動割当手段が設けられる。
を指令する代行作業手段が設けられる。また走行路近く
に把手置場が設けられて、正常ロボットに故障ロボット
用把手との交換を指令する把手交換作業手段が設けられ
る。また走行路近くに部品仮置場が設けられて、正常ロ
ボットに把持中の部品の仮置きを指令する仮置き作業手
段が設けられる。さらにロボット故障時の複数種の代行
作業を自動選択する代行作業自動選択手段、また正常ロ
ボットを自動選択し故障ロボットの代行を割当てる代行
自動割当手段が設けられる。
上記のように構成された産業用ロボット装置では、故障
ロボットを退避させ正常ロボットによって故障ロボット
の作業が代行される。また正常ロボットの把手を故障ロ
ボット用の把手に交換して代行作業が行なわれる。また
正常ロボット把持中の部品を仮置きした後２代行作業が
行なわれる。
ロボットを退避させ正常ロボットによって故障ロボット
の作業が代行される。また正常ロボットの把手を故障ロ
ボット用の把手に交換して代行作業が行なわれる。また
正常ロボット把持中の部品を仮置きした後２代行作業が
行なわれる。
さらに複数の代行作業が自動選択されて、その代行作業
が自動選択された正常ロボットに割当てて実施される。
が自動選択された正常ロボットに割当てて実施される。
以下、第１図〜第９図によってこの発明の一実施例を説
明する。
明する。
図中、（りは工場等の床、（２）は床（１）に設けられ
た走行路、 （２ａ）は走行路（２）の一端に設けられ
た退避区間、 （２１））は走行路（２）の他端に設け
られた退避区間、（３）は走行路（２）を走行し第２図
の左端寄９に配置された第（１）ボツト、 （！ｉａ
）は第（１）ボツト（３）の先端腕に装着される第１把
手、（４）は第（１）ボツト（３）と走行路を共用し第
２図の右端寄）に配置された第２０ボツト、 （４ａ
）は第２０ボツト（４）の先端腕に装着される第２把手
、（５）は第１把手（ハ）、第２把手（４ａ）に把持さ
れる部品、（６）は走行路（２）端部の長手に沿う一側
に設けられた加工前の部品（５）の搬入コンベヤ、（７
）は走行路（２）端部の長手に沿う他側に設けられた加
工済の部品（５）の搬出コンベヤ、（８）は搬入コンベ
ヤ（６）の端部近くに設けられた第１加工機械、（９）
は第１加工機械（８）に隣接し走行路（２）近くに設け
られた把手置場、員は把手置場（９）Ｋ隣接し走行路（
２）近くに投砂られた第２加工機械、Ｉは第２加工機械
Ｑｌに隣接し走行路（２）近くに設けられた第３加工機
械、αりは搬出コンベヤ（７）の端部近くに設けられた
第６加工機械、ａ罎は第６加工機械α優に隣接し走行路
（２）近くに設けられた部品仮置場。
た走行路、 （２ａ）は走行路（２）の一端に設けられ
た退避区間、 （２１））は走行路（２）の他端に設け
られた退避区間、（３）は走行路（２）を走行し第２図
の左端寄９に配置された第（１）ボツト、 （！ｉａ
）は第（１）ボツト（３）の先端腕に装着される第１把
手、（４）は第（１）ボツト（３）と走行路を共用し第
２図の右端寄）に配置された第２０ボツト、 （４ａ
）は第２０ボツト（４）の先端腕に装着される第２把手
、（５）は第１把手（ハ）、第２把手（４ａ）に把持さ
れる部品、（６）は走行路（２）端部の長手に沿う一側
に設けられた加工前の部品（５）の搬入コンベヤ、（７
）は走行路（２）端部の長手に沿う他側に設けられた加
工済の部品（５）の搬出コンベヤ、（８）は搬入コンベ
ヤ（６）の端部近くに設けられた第１加工機械、（９）
は第１加工機械（８）に隣接し走行路（２）近くに設け
られた把手置場、員は把手置場（９）Ｋ隣接し走行路（
２）近くに投砂られた第２加工機械、Ｉは第２加工機械
Ｑｌに隣接し走行路（２）近くに設けられた第３加工機
械、αりは搬出コンベヤ（７）の端部近くに設けられた
第６加工機械、ａ罎は第６加工機械α優に隣接し走行路
（２）近くに設けられた部品仮置場。
Ｉは部品仮置場ａ３に隣接し走行路（２）近くに設けら
れた第５加工機械、α９は第５加工機械α◆に隣接し走
行路（２）近くに設けられた第４加工機械、（Ｉ！は退
避区間（２ａ）に設けられて第（１）ボツト（３）を検
出して動作する第１検出器、αηは退避区間（２ｂ）に
設けられて第２０ボツト（４）を検出して動作する第２
検出器、舖は産業用ロボット装置の制御装置、 （１８
１）は第（１）ボツト（３）の制御手段、 （１８２
）は第２０ボツト（４）の制御手段、 （１８３）は
第１加工機械の制御手段、 （１８４）は第２加工機
械の制御手段、 （１８５）は第３加工機械の制御手
段、 （１８６）は第４加工機械の制御手段、 （
１８７）は第５加工機械の制御手段。
れた第５加工機械、α９は第５加工機械α◆に隣接し走
行路（２）近くに設けられた第４加工機械、（Ｉ！は退
避区間（２ａ）に設けられて第（１）ボツト（３）を検
出して動作する第１検出器、αηは退避区間（２ｂ）に
設けられて第２０ボツト（４）を検出して動作する第２
検出器、舖は産業用ロボット装置の制御装置、 （１８
１）は第（１）ボツト（３）の制御手段、 （１８２
）は第２０ボツト（４）の制御手段、 （１８３）は
第１加工機械の制御手段、 （１８４）は第２加工機
械の制御手段、 （１８５）は第３加工機械の制御手
段、 （１８６）は第４加工機械の制御手段、 （
１８７）は第５加工機械の制御手段。
（１８８）は第６加工機械の制御手段、α１は産業用ロ
ボット装置に作業を指令するプログラムを含む作業指令
手段、０１は搬入コンベヤ（６）に部品（５）搬入を指
令するプログラムを含む部品搬入手段、ＱＤは搬出コン
ベヤ（７）に部品（５）搬出を指令するプログラムを含
む部品搬出手段、（２）は第（１）ボツ）（３１，第２
０ボツト（４）が故障したことを検出するプログラムを
含む故障検出手段、（ハ）は故障ロボットを退避区間（
２ａ）（２ｂ）へ退避させるプログラム及び第１検出器
αＱ、第２検出器ａηの状況判定を含む退避動作手段、
（財）は正常ロボットに故障ロボットの作業を代行させ
るプログラムを含む代行作業手段、（至）は正常ロボッ
トに故障ロボット用把手を交換させるプログラムを含む
把手交換作業手段、＠は正常ロボットに把持中の部品（
５）を仮置きさせるプログラムを含む仮置き作業手段、
＠はロボット故障時の複数種の代行作業を自動選択させ
るプログラムを含む代行作業自動選択手段、＠は制御装
置α樽内のコンピュータであシ、ＣＰＵ＠、ＲＡＭ（至
）、ＲＯＭ（３つが設けられている。働は工（１）ポー
トである。
ボット装置に作業を指令するプログラムを含む作業指令
手段、０１は搬入コンベヤ（６）に部品（５）搬入を指
令するプログラムを含む部品搬入手段、ＱＤは搬出コン
ベヤ（７）に部品（５）搬出を指令するプログラムを含
む部品搬出手段、（２）は第（１）ボツ）（３１，第２
０ボツト（４）が故障したことを検出するプログラムを
含む故障検出手段、（ハ）は故障ロボットを退避区間（
２ａ）（２ｂ）へ退避させるプログラム及び第１検出器
αＱ、第２検出器ａηの状況判定を含む退避動作手段、
（財）は正常ロボットに故障ロボットの作業を代行させ
るプログラムを含む代行作業手段、（至）は正常ロボッ
トに故障ロボット用把手を交換させるプログラムを含む
把手交換作業手段、＠は正常ロボットに把持中の部品（
５）を仮置きさせるプログラムを含む仮置き作業手段、
＠はロボット故障時の複数種の代行作業を自動選択させ
るプログラムを含む代行作業自動選択手段、＠は制御装
置α樽内のコンピュータであシ、ＣＰＵ＠、ＲＡＭ（至
）、ＲＯＭ（３つが設けられている。働は工（１）ポー
トである。
上記のように構成された産業用ロボット装置は通常時に
おいて９作業指令手段（１４３により制御装置錦を介し
て、第（１）ボツト（３）、第２０ボツト（４）。
おいて９作業指令手段（１４３により制御装置錦を介し
て、第（１）ボツト（３）、第２０ボツト（４）。
搬入コンベヤ（６）、搬出コンベヤ（７）、第１加工機
械（８）、第２加工機械α１．第３加工機械（１１）、
第４加工機械αり、第５加工機械α尋、及び第６加工機
械α２が付勢される。そして次に述べるように部品（５
）が加工される。すなわち、搬入コンベヤ（６）上の部
品（５）を第（１）ボツト（３）が把持して第１加工機
械（８）へ搬送し、第１加工機械（８）の加工が終了す
るとその部品が第（１）ボツト（３）によって第２加工
機械αＱへ搬送される。ついで第２加工機械α〔の加工
が終了するとその部品（５）が第２０ボツト（４）によ
って第３加工機械αηに搬送され、以下、第２０ボツト
（４）による搬送を介して第４加工機械な四、第５加工
機械ＩＫよる加工が行なわれる。さらに第５加工機械α
◆の加工が終了すると第（１）ボツト（３）による搬送
を介して、第６加工機械αつの加工が行なわれた後。
械（８）、第２加工機械α１．第３加工機械（１１）、
第４加工機械αり、第５加工機械α尋、及び第６加工機
械α２が付勢される。そして次に述べるように部品（５
）が加工される。すなわち、搬入コンベヤ（６）上の部
品（５）を第（１）ボツト（３）が把持して第１加工機
械（８）へ搬送し、第１加工機械（８）の加工が終了す
るとその部品が第（１）ボツト（３）によって第２加工
機械αＱへ搬送される。ついで第２加工機械α〔の加工
が終了するとその部品（５）が第２０ボツト（４）によ
って第３加工機械αηに搬送され、以下、第２０ボツト
（４）による搬送を介して第４加工機械な四、第５加工
機械ＩＫよる加工が行なわれる。さらに第５加工機械α
◆の加工が終了すると第（１）ボツト（３）による搬送
を介して、第６加工機械αつの加工が行なわれた後。
搬出コンベヤ（７）上へ加工済の部品（５）が載置され
る。
る。
このようにして部品（５）加工の一周期が終了するが。
部品（５）は適宜な時限で順次搬入コンベヤ（６）から
第１加工機械（８）へ供給される。また、各コンベヤ。
第１加工機械（８）へ供給される。また、各コンベヤ。
各加工機械から部品（５）の有無９部品（５）の加工状
況。
況。
搬送状況等の情報が制御装置ａｅによって処理されて部
品（５）の産業用ロボット装置による加工処理が行なわ
れる。
品（５）の産業用ロボット装置による加工処理が行なわ
れる。
今、産業用ロボット装置が加工処理中であって。
第２０ボツト（４）が故障しロボット作業不能となった
ときの動作を第８図、第９図に示すフローチャートによ
って説明する。
ときの動作を第８図、第９図に示すフローチャートによ
って説明する。
故障検出手段＠によりステップ（至）の第２０ボツト（
４）の故障信号が発せられると、コンピュータ（至）の
プログラムによってステップ（至）の第（１）ボツト（
３）、第２０ボツト（４）が停止される。ついで、退避
動作手段（至）によって故障ロボット、すなわち第２０
ボツト（４）が退避区間（２ｂ）へ移動されステップ（
至）の退避動作が行なわれて第６図に示す状態となる。
４）の故障信号が発せられると、コンピュータ（至）の
プログラムによってステップ（至）の第（１）ボツト（
３）、第２０ボツト（４）が停止される。ついで、退避
動作手段（至）によって故障ロボット、すなわち第２０
ボツト（４）が退避区間（２ｂ）へ移動されステップ（
至）の退避動作が行なわれて第６図に示す状態となる。
なお、第２０ボツト（４）に走行不能の故障が生じたと
きは故障信号によって作業員が第２０ボツト（４）を退
避区間（２ａ）へ手動で移動させる。そして、第２０ボ
ツト（４）の退避によって第２検出器αカが動作するの
でステップ（至）の退避検出が行なわれる。そして９代
行作業手段勾２代行作業自動選択手段■によってステッ
プ（ロ）の故障時動作の最適代行作業の自動選定か行な
われ、またステップ（至）の第１゜ボット（３）へ代行
作業が指令される。これによりステップ（至）の代行作
業が行なわれる。すなわち、第９図に示すステップ（３
９１）で第（１）ボツト（３）２＞ｆ部品（５）を把持
している場合には、ステップ（５９２）へ進み２次工程
が空きであればステップ（３９５）で把持部品（５）を
次工程へ搬送する。ステップ（３９２）で次工程が空き
でなければ仮置き作業手段（至）によってステップ（ｓ
ｑ４）における把持部品（５）を仮置きする。そして部
品（５）の仮置き後か、！たはステップ（３９１）で部
品を把持していないときはステップ（３９５）へ進み把
手交換作業手段（ハ）にょシ第２０ボッＨ４）、すなわ
ち故障ロボット用の把手（４ａ）を選定しステップ（５
９６）で、装着されている把手（３ａ）と交換するつ次
にステップ（３９７）で第（１）ボツト（３）の作業が
第２０ボツト（４）によって代行される。
きは故障信号によって作業員が第２０ボツト（４）を退
避区間（２ａ）へ手動で移動させる。そして、第２０ボ
ツト（４）の退避によって第２検出器αカが動作するの
でステップ（至）の退避検出が行なわれる。そして９代
行作業手段勾２代行作業自動選択手段■によってステッ
プ（ロ）の故障時動作の最適代行作業の自動選定か行な
われ、またステップ（至）の第１゜ボット（３）へ代行
作業が指令される。これによりステップ（至）の代行作
業が行なわれる。すなわち、第９図に示すステップ（３
９１）で第（１）ボツト（３）２＞ｆ部品（５）を把持
している場合には、ステップ（５９２）へ進み２次工程
が空きであればステップ（３９５）で把持部品（５）を
次工程へ搬送する。ステップ（３９２）で次工程が空き
でなければ仮置き作業手段（至）によってステップ（ｓ
ｑ４）における把持部品（５）を仮置きする。そして部
品（５）の仮置き後か、！たはステップ（３９１）で部
品を把持していないときはステップ（３９５）へ進み把
手交換作業手段（ハ）にょシ第２０ボッＨ４）、すなわ
ち故障ロボット用の把手（４ａ）を選定しステップ（５
９６）で、装着されている把手（３ａ）と交換するつ次
にステップ（３９７）で第（１）ボツト（３）の作業が
第２０ボツト（４）によって代行される。
ついでステップ（４ａで第（１）ボツト（３）の修理が
終っていなければ、第２０ボツト（４）による本来の作
業が行なわれた後、再びステップ（至）の代行作業が第
２０ボツト（４）によって行なわれる。ステップ（４０
で第（１）ボツト（３）の修理が終っている場合には故
障検出手段四が消勢されてステップ３Ｄで通常の加工処
理に復帰する。このように第（１）ボツ）（３１，ｇ２
０ボット（４）の一方が故障したときであっても。
終っていなければ、第２０ボツト（４）による本来の作
業が行なわれた後、再びステップ（至）の代行作業が第
２０ボツト（４）によって行なわれる。ステップ（４０
で第（１）ボツト（３）の修理が終っている場合には故
障検出手段四が消勢されてステップ３Ｄで通常の加工処
理に復帰する。このように第（１）ボツ）（３１，ｇ２
０ボット（４）の一方が故障したときであっても。
全部の加工処理が停止することはなく、他方の正常ロボ
ットによって故障ロボットの作業が代行され、応急処置
であるものの全部の加工処理を継続できる産業用ロボッ
ト装置を得ることができる。
ットによって故障ロボットの作業が代行され、応急処置
であるものの全部の加工処理を継続できる産業用ロボッ
ト装置を得ることができる。
第（１）図及び７１１１図はこの発明の他の実施例を示
すもので９図示の他は第１図〜第９図の実施例とほぼ同
様に構成され、また、第（１）図、第１１図中、第１図
〜第９図と同符号は相当部分を示す。
すもので９図示の他は第１図〜第９図の実施例とほぼ同
様に構成され、また、第（１）図、第１１図中、第１図
〜第９図と同符号は相当部分を示す。
Ｏυは第（１）ボツト（３）と第２０ボツト（４）の間
に配置されて走行路（２）を走行してロボット作業する
第３０ボツトｔ （２ａ）は第（１）ボツト（３）と
第３０ボツト６０を収容可能な退避区間＃ （２ｂ）は
第２０ボツ） （４１゜第３０ボツ）（４０を収容可能
な退避区間、（ロ）はロボット故障時に正常ロボットを
自動選択して故障ロボットの代行を割当てるプログラム
を含む代行自動割当手段である。
に配置されて走行路（２）を走行してロボット作業する
第３０ボツトｔ （２ａ）は第（１）ボツト（３）と
第３０ボツト６０を収容可能な退避区間＃ （２ｂ）は
第２０ボツ） （４１゜第３０ボツ）（４０を収容可能
な退避区間、（ロ）はロボット故障時に正常ロボットを
自動選択して故障ロボットの代行を割当てるプログラム
を含む代行自動割当手段である。
第（１）図、第１１図の実施例では第（１）ボツト（３
）、第２０ボツ）＋４）、第３０ボツ）４υの三者によ
ってロボット作業が分担される。そして、この実施例に
おいても、故障検出手段＠、退避動作手段（至）９代行
作業手段＠等が設けられている。これにより、上記王者
のうち１台または２台が故障した場合には残る正常ロボ
ットによって故障ロボットの作業が代行される。したが
って詳細な説明を省略するが、第（１）図、第１１図の
実施例においても、第１図〜第９図の実施例と同様な作
用が得られることは明白である。
）、第２０ボツ）＋４）、第３０ボツ）４υの三者によ
ってロボット作業が分担される。そして、この実施例に
おいても、故障検出手段＠、退避動作手段（至）９代行
作業手段＠等が設けられている。これにより、上記王者
のうち１台または２台が故障した場合には残る正常ロボ
ットによって故障ロボットの作業が代行される。したが
って詳細な説明を省略するが、第（１）図、第１１図の
実施例においても、第１図〜第９図の実施例と同様な作
用が得られることは明白である。
また、第（１）図、第１１図の実施例において。
代行自動割当手段働が設けてあって、上記王者のうち１
台が故障したときに、故障状況に応じて残る２台の正常
ロボットに自動的に代行作業が割当てられる。このため
円滑かつ能率よく全部の加工処理を継続することができ
る。
台が故障したときに、故障状況に応じて残る２台の正常
ロボットに自動的に代行作業が割当てられる。このため
円滑かつ能率よく全部の加工処理を継続することができ
る。
第１２図もこの発明の他の実施例を示すもので。
図示の他は第（１）図、第１１図の実施例とほぼ同様に
構成され、また第１２図中、第（１）図、第１１図と同
符号は相当部分を示し、Ｕは走行路（２）に設けられ第
３０ボツ）（ＡＯと第２０ボツト（４）の間に配置され
た第４０ボツト、 （２ａ）は第（１）ボツ）（３）。
構成され、また第１２図中、第（１）図、第１１図と同
符号は相当部分を示し、Ｕは走行路（２）に設けられ第
３０ボツ）（ＡＯと第２０ボツト（４）の間に配置され
た第４０ボツト、 （２ａ）は第（１）ボツ）（３）。
第３０ボット同、第４０ボツ）（４３を収容可能な退避
区間、 （２ｂ）は第２０ボツ）（４Ｌ第４０ボツト禰
。
区間、 （２ｂ）は第２０ボツ）（４Ｌ第４０ボツト禰
。
第３０ボツトＧＩＯを収容可能な退避区間である。
第１２図の実施例では第（１）ボツ）＋３）、第２０ボ
ツ）（４）、第３０ボツト１及び第４０ボツト（至）の
囲者によってロボット作業が分担される。そして。
ツ）（４）、第３０ボツト１及び第４０ボツト（至）の
囲者によってロボット作業が分担される。そして。
第１２図の実施例においても故障検出手段−，退避動作
手段（至）９代行作業手段■等が設けられる。
手段（至）９代行作業手段■等が設けられる。
このため上記囲者の１台ないし３台が故障した場合に、
これら故障ロボットは退避区間（２ａ）（２ｂ）のいず
れかに収容され、残る正常ロボットによって故障ロボッ
トの作業が代行される。したがって詳細な説明を省略す
るが、第１２図の実施例においても第（１）図、第１１
図の実施例と同様な作用が得られることは明白である。
これら故障ロボットは退避区間（２ａ）（２ｂ）のいず
れかに収容され、残る正常ロボットによって故障ロボッ
トの作業が代行される。したがって詳細な説明を省略す
るが、第１２図の実施例においても第（１）図、第１１
図の実施例と同様な作用が得られることは明白である。
この発明は９以上説明したように構成されているので、
複数台のロボットのうち故障ロボットを退避させて、正
常ロボットによって故障ロボットの作業が代行される。
複数台のロボットのうち故障ロボットを退避させて、正
常ロボットによって故障ロボットの作業が代行される。
したがって、一部のロボットの故障によって全部の加工
処理が停止することがなく、応急的に全部の加工処理を
継続可能とする効果がある。
処理が停止することがなく、応急的に全部の加工処理を
継続可能とする効果がある。
また、故障ロボット用把手を正常ロボットの把手と交換
して代行作業を行なう効果、また故障状況によって複数
の代行作業を自動選択して最適条件で加工処理を継続可
能とする効果、さらに正常ロボットが複数台ある場合に
代行作業を自動選択して正常ロボットに割当てて効率よ
く加工処理を継続可能とする効果を得ることができる。
して代行作業を行なう効果、また故障状況によって複数
の代行作業を自動選択して最適条件で加工処理を継続可
能とする効果、さらに正常ロボットが複数台ある場合に
代行作業を自動選択して正常ロボットに割当てて効率よ
く加工処理を継続可能とする効果を得ることができる。
第１図はこの発明による産業用ロボット装置の一実施例
を示す重要部分構成図、第２図は第１図の実施例の全体
構成を示す模式図、第３図は第２図のｆ−ｆ線断面図、
第４図は第３図のＷ部拡大図、第５図は第３図のＶ部拡
大図、第６図は第２図における第２０ボツト故障時を説
明した図、第７図は第１図、第２図の構成における電気
的接続を示す概念回路図、第８図は第１図における故障
時動作を示すフローチャート、第９図は第８図の区部詳
細図、第（１）図はこの発明による産業用ロボット装置
の他の実施例を示す第１図相当図、第１１図は第（１）
図の実施例の重要構成を示す模式図、第１２図もこの発
明の他の実施例を示す図で第１１図相当図である。 （２）・・・走行路、 （２ａＸ２ｂ）・・・退避区
間、（３）・・・第（１）ボツ）、＋４）・・・第２０
ボツ）、（５）・・・部品、（９）・・・把手置場、（
Ｉ３・・・部品仮置き場、υ・・・故障検出手段、（ハ
）・・・退避動作手段、＠・・・代行作業手段、（至）
・・・把手交換作業手段、（至）・・・仮置き作業手段
、＠・・・代行作業自動選択手段、（纏り・・・第３０
ボツト、□□□・・・代行自動割当手段、（至）・・・
第４０ゲツト。 なお９図中同一部分または相当部分は同一符号により示
す。
を示す重要部分構成図、第２図は第１図の実施例の全体
構成を示す模式図、第３図は第２図のｆ−ｆ線断面図、
第４図は第３図のＷ部拡大図、第５図は第３図のＶ部拡
大図、第６図は第２図における第２０ボツト故障時を説
明した図、第７図は第１図、第２図の構成における電気
的接続を示す概念回路図、第８図は第１図における故障
時動作を示すフローチャート、第９図は第８図の区部詳
細図、第（１）図はこの発明による産業用ロボット装置
の他の実施例を示す第１図相当図、第１１図は第（１）
図の実施例の重要構成を示す模式図、第１２図もこの発
明の他の実施例を示す図で第１１図相当図である。 （２）・・・走行路、 （２ａＸ２ｂ）・・・退避区
間、（３）・・・第（１）ボツ）、＋４）・・・第２０
ボツ）、（５）・・・部品、（９）・・・把手置場、（
Ｉ３・・・部品仮置き場、υ・・・故障検出手段、（ハ
）・・・退避動作手段、＠・・・代行作業手段、（至）
・・・把手交換作業手段、（至）・・・仮置き作業手段
、＠・・・代行作業自動選択手段、（纏り・・・第３０
ボツト、□□□・・・代行自動割当手段、（至）・・・
第４０ゲツト。 なお９図中同一部分または相当部分は同一符号により示
す。
Claims (4)
- （１）走行路を共用して走行し、部品を把持してそれぞ
れロボット作業する複数台のロボットと、上記走行路に
設けられ上記ロボットを退避させる退避区間と、上記ロ
ボットのうち少なくとも１台が故障したときに動作する
故障検出手段と、この故障検出手段の動作により付勢さ
れて上記ロボットのうちの故障ロボットを上記退避区間
へ退避させる退避動作手段と、上記故障検出手段の動作
により付勢されて上記ロボットのうちの正常ロボットに
上記故障ロボットの代行作業を指令する代行作業手段と
を備えた産業用ロボット装置。 - （２）走行路に近接して設けられた把手置場と、正常ロ
ボットに上記把手置場における故障ロボット用把手との
交換を指令する把手交換作業手段を含む代行作業手段と
を備えた特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボット装
置。 - （３）走行路に近接して設けられた部品仮置場と、正常
ロボット把持中の部品を上記部品仮置場へ仮置きを指令
する仮置き作業手段を含む代行作業手段とを備えた特許
請求の範囲第１項記載の産業用ロボット装置。 - （４）ロボット故障時の複数種の代行作業指令を自動選
択する代行作業自動選択手段と、正常ロボットを自動選
択し故障ロボットの代行作業を割当てる代行自動割当手
段とを含む代行作業手段とを備えた特許請求の範囲第１
項記載の産業用ロボット装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1142628A JPH0310780A (ja) | 1989-06-05 | 1989-06-05 | 産業用ロボツト装置 |
| US07/531,679 US5019762A (en) | 1989-06-05 | 1990-06-01 | Industrial robot apparatus |
| GB9012227A GB2235068B (en) | 1989-06-05 | 1990-06-01 | Industrial robot apparatus |
| DE4017993A DE4017993C2 (de) | 1989-06-05 | 1990-06-05 | Industrierobotereinrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1142628A JPH0310780A (ja) | 1989-06-05 | 1989-06-05 | 産業用ロボツト装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0310780A true JPH0310780A (ja) | 1991-01-18 |
Family
ID=15319765
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1142628A Pending JPH0310780A (ja) | 1989-06-05 | 1989-06-05 | 産業用ロボツト装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5019762A (ja) |
| JP (1) | JPH0310780A (ja) |
| DE (1) | DE4017993C2 (ja) |
| GB (1) | GB2235068B (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6309162B1 (en) * | 1999-05-13 | 2001-10-30 | Hewlett-Packard Company | Data storage system with redundant media handling assemblies |
| US6778351B1 (en) | 2001-05-18 | 2004-08-17 | Hewlett-Packard Development Company L.P. | System and method of redundant cabling in a media storage system |
| WO2018051476A1 (ja) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | 富士機械製造株式会社 | ワーク自動搬送機 |
| CN114779615A (zh) * | 2022-06-17 | 2022-07-22 | 深圳市捷牛智能装备有限公司 | 一种基于人工智能的机器人管控方法及系统 |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT1237709B (it) * | 1989-12-20 | 1993-06-15 | Comau Spa | Apparecchiatura e procedimento per il controllo del funzionamento di una linea di macchine operatrici, in particolare presse. |
| US5247608A (en) * | 1991-04-01 | 1993-09-21 | At&T Bell Laboratories | Method and apparatus for achieving dynamic path control of multiple robots |
| US5197172A (en) * | 1991-05-31 | 1993-03-30 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Machining system |
| DE69216167T2 (de) * | 1991-07-06 | 1997-07-10 | Daihen Corp | Gerät zur Steuerung eines Industrieroboters zur Durchführung koordinierter Arbeitsvorgänge unter Verwendung eines Playbackteachingverfahrens und dies-bezügliches Verfahren |
| DE19649200A1 (de) * | 1996-11-27 | 1998-05-28 | Duerr Systems Gmbh | Verfahren zur Wartung von Bearbeitungsmaschinen und Bearbeitungsanlage zur serienweisen Bearbeitung von Werkstücken |
| DE10022912A1 (de) * | 2000-05-11 | 2001-11-22 | Mobile Computinggmbh | System und Verfahren zur dynamischen Behebung von Fehlern bei komplexen Produkten in einer Produktionslinie |
| US6493604B1 (en) | 2000-09-01 | 2002-12-10 | Plasmon Ide, Inc. | Data storage library having dual media transport assemblies |
| US6690994B1 (en) * | 2002-04-22 | 2004-02-10 | Storage Technology Corporation | System and method for recovering an automated robotic device in a data storage library |
| SE0402891D0 (sv) * | 2004-11-26 | 2004-11-26 | Abb Ab | A system and a method for controlling movements of an industrial robot |
| US9122272B2 (en) * | 2006-10-06 | 2015-09-01 | Dynamic Micro Systems | Redundantable robot assembly for workpiece transfer |
| JP4465012B2 (ja) * | 2008-01-31 | 2010-05-19 | ファナック株式会社 | 搬入／搬出ロボットと協調動作する加工ラインシステム |
| JP6151159B2 (ja) * | 2013-11-20 | 2017-06-21 | 株式会社東芝 | 協調搬送ロボットシステム |
| DE102016006581A1 (de) * | 2016-06-01 | 2017-12-07 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) | Verfahren zur Beförderung mindestens einer Fahrzeugkomponente zu einer Fahr-zeugkarosserie mit mindestens einer Robotervorrichtung in einer Montagestation und Montagestation mit der Robotervorrichtung |
| US11110606B2 (en) * | 2019-01-02 | 2021-09-07 | The Boeing Company | Coordinating work within a multi-robot cell |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5859792A (ja) * | 1981-10-05 | 1983-04-08 | 株式会社日立製作所 | 走行形ロボツトの衡突防止装置 |
Family Cites Families (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4773815A (en) * | 1974-01-24 | 1988-09-27 | Lemelson Jerome H | Automatic manipulation system and method |
| US4260942A (en) * | 1978-04-17 | 1981-04-07 | Trw Inc. | Failure detection and correction system for redundant control elements |
| JPS57207908A (en) * | 1981-06-17 | 1982-12-20 | Hitachi Ltd | Robot controller |
| AT381056B (de) * | 1981-08-25 | 1986-08-25 | Igm Ind Geraete Maschf Gmbh | Schweissautomat |
| JPS59189415A (ja) * | 1983-04-13 | 1984-10-27 | Hitachi Ltd | 工業用ロボツトの動作教示方法および装置 |
| US4809425A (en) * | 1984-02-06 | 1989-03-07 | Monforte Robotics, Inc. | Adaptable, programmable production system |
| US4635184A (en) * | 1984-12-17 | 1987-01-06 | Combustion Engineering, Inc. | Distributed control with mutual spare switch over capability |
| JPS61216011A (ja) * | 1985-02-22 | 1986-09-25 | Fujitsu Ltd | 電子装置の冷却系制御装置 |
| JP2511859B2 (ja) * | 1985-11-13 | 1996-07-03 | 株式会社日立製作所 | 内燃機関における燃料噴射制御装置 |
| JP2504961B2 (ja) * | 1986-07-10 | 1996-06-05 | 豊田工機株式会社 | プログラマブルトランスファマシン |
| US4793053A (en) * | 1987-04-16 | 1988-12-27 | General Motors Corporation | Quick disconnect device |
| US4941103A (en) * | 1987-09-11 | 1990-07-10 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Running type robot control system |
| US4875275A (en) * | 1987-12-07 | 1989-10-24 | Megamation Incoporated | Novel automatic tool changer |
| US4981252A (en) * | 1988-06-11 | 1991-01-01 | Nissan Motor Co., Ltd. | Method and apparatus for assembling vehicle body |
| US4897014A (en) * | 1988-09-06 | 1990-01-30 | Harbor Branch Oceanographic Institution, Inc. | Device for interchange of tools |
| US4896087A (en) * | 1989-01-31 | 1990-01-23 | Staubli International Ag. | Robotic workcell control system having improved input/output interfacing for better workcell operation |
-
1989
- 1989-06-05 JP JP1142628A patent/JPH0310780A/ja active Pending
-
1990
- 1990-06-01 GB GB9012227A patent/GB2235068B/en not_active Expired - Fee Related
- 1990-06-01 US US07/531,679 patent/US5019762A/en not_active Expired - Fee Related
- 1990-06-05 DE DE4017993A patent/DE4017993C2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5859792A (ja) * | 1981-10-05 | 1983-04-08 | 株式会社日立製作所 | 走行形ロボツトの衡突防止装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6309162B1 (en) * | 1999-05-13 | 2001-10-30 | Hewlett-Packard Company | Data storage system with redundant media handling assemblies |
| US6778351B1 (en) | 2001-05-18 | 2004-08-17 | Hewlett-Packard Development Company L.P. | System and method of redundant cabling in a media storage system |
| WO2018051476A1 (ja) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | 富士機械製造株式会社 | ワーク自動搬送機 |
| CN114779615A (zh) * | 2022-06-17 | 2022-07-22 | 深圳市捷牛智能装备有限公司 | 一种基于人工智能的机器人管控方法及系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4017993A1 (de) | 1990-12-06 |
| US5019762A (en) | 1991-05-28 |
| DE4017993C2 (de) | 1994-04-28 |
| GB2235068A (en) | 1991-02-20 |
| GB9012227D0 (en) | 1990-07-18 |
| GB2235068B (en) | 1993-07-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0310780A (ja) | 産業用ロボツト装置 | |
| JP5454554B2 (ja) | 搬送システムおよびその制御方法 | |
| TW201708997A (zh) | 搬運控制裝置及搬運控制系統 | |
| JP2006290542A (ja) | 搬送システムおよび搬送制御方法 | |
| US6434446B1 (en) | Method for adjusting the workpiece flow in a production system | |
| US7098156B2 (en) | Method of fabrication of semiconductor integrated circuit device | |
| US11339003B2 (en) | Transfer apparatus and transfer method | |
| WO2021171989A1 (ja) | 搬送システム及び搬送ロボット | |
| JPS641270B2 (ja) | ||
| JP2559375B2 (ja) | 半導体装置の搬送方法 | |
| JP5023651B2 (ja) | 搬送制御のためのデータトラッキングシステム | |
| JPH06246599A (ja) | Ｆｍｓにおける加工スケジュール制御方法 | |
| JP2000236008A (ja) | ウエハ自動搬送システムにおける搬送制御方法 | |
| JPH0661680B2 (ja) | 単一経路上の搬送装置のための運行制御装置 | |
| JP2002175116A (ja) | 無人搬送車システム | |
| US6757578B1 (en) | Semiconductor factory automation system and method for processing lot of semiconductor wafers at full-automation mode or semi-automation mode | |
| JPH11151627A (ja) | 自動搬送車制御システム | |
| JPS61214955A (ja) | ライン形ｎｃ工作機械における工程変更処理装置 | |
| JP2828436B2 (ja) | 半導体製造ラインの搬送経路の設定方法 | |
| JP5772800B2 (ja) | 搬送システム | |
| JP2002169607A (ja) | Ｆｍｓセルにおける加工異常パレットの管理方法および装置 | |
| KR20010046460A (ko) | 웨이퍼 캐리어 운반 시스템 | |
| JP3374800B2 (ja) | 搬送車システム | |
| WO2022079741A1 (en) | Twin gantry system and method for automated double spindle cnc machine | |
| JP2000280151A (ja) | 金属加工ラインのスケジュール管理方法およびその装置 |