CN114779615A - 一种基于人工智能的机器人管控方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明适用于计算机领域，提供了一种基于人工智能的机器人管控方法及系统，所述方法包括：建立若干第一机器人之间的第一管控通道，所述第一管控通道用于上报第一机器人的工作信息，第一机器人的工作信息用于表征每个第一机器人对相应流动的每个工位上的工件进行作业；检测是否存在机器人的工作信息缺失，所述机器人包括第一机器人和第二机器人；若仅检测到至多存在两个连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失，判定对应的至多两个第一机器人发生故障，本发明的有益效果在于：实现了对多个机器人协同作业的有效管控，提升了作业的可靠性，利于降低管控成本。

Description

一种基于人工智能的机器人管控方法及系统

技术领域

本发明属于计算机领域，尤其涉及一种基于人工智能的机器人管控方法及系统。

背景技术

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能和仿生学等多学科而形成的高新技术，机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高和抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。

现有技术中当涉及到对多工位的协同或者连续作业时，常常采用机器人来完成，考虑到多工位的复杂性，部分需要多种不同的机器人协同完成，作业时，按照人预先编好的程序对机器人进行控制，使其自动重复完成某种操作，常常还会利用通过各种传感器、测量器等来获取环境的信息，然后利用智能技术进行识别等，并最后作出规划决策，能自主行动实现预定目标。

但是在实施上述现有技术时可以发现，由于多工位作业的需求，采用多种机器人进行协同作业时，机器人发生故障是在所难免的，当多种机器人中任一发生故障时，常常需要停机进行人为更换，不仅花费成本较大，也耽误作业进度，因此为了保证对机器人进行合理管控，保证作业的可靠性和稳定性，提出一种基于人工智能的机器人管控方法及系统。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种基于人工智能的机器人管控方法及系统，旨在解决上述背景技术中采用多种机器人进行协同作业时，当多种机器人中任一发生故障时，作业可靠性难以保证的问题。

本发明实施例是这样实现的，一方面，一种基于人工智能的机器人管控方法，所述方法包括以下步骤：

建立若干第一机器人之间的第一管控通道，所述第一管控通道用于上报第一机器人的工作信息，第一机器人的工作信息用于表征每个第一机器人对相应流动的每个工位上的工件进行作业；

检测是否存在机器人的工作信息缺失，所述机器人包括第一机器人和第二机器人；

若仅检测到至多存在两个连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失，判定对应的至多两个第一机器人发生故障，建立未发生故障的第一机器人和一个第二机器人之间的第二管控通道，所述第二管控通道用于上报对应的第一机器人和第二机器人的工作信息，第二机器人的工作信息用于表征第二机器人对流动的连续两个工位上的工件单独或者同时进行作业，其中，第二机器人与每相邻两个第一机器人之间距离之差不超过第一阈值；

若检测到至多存在两个连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失，且继续检测到相应的第二机器人的工作信息缺失，尝试建立未发生故障的第一机器人和新的第二机器人之间新的第二管控通道，所述新的第二机器人与发生故障的第二机器人之间的距离不超过第二阈值。

作为本发明的进一步方案，所述建立若干第一机器人之间的第一管控通道，所述第一管控通道用于上报第一机器人的工作信息，第一机器人的工作信息用于表征每个第一机器人对相应流动的每个工位上的工件进行作业具体包括：

建立若干第一机器人之间的第一管控通道，其中若干第一机器人各自设有不同的子功能单元，所述子功能单元用于对流动的一个工位上的工件进行作业，每个第一机器人均设置在相应的工位位置处；

从初始流动的工位对应的第一机器人开始，按照工位流动的方向，从小到大为对应的每个第一机器人标记序号；

按照序号从小到大的顺序，序号位于首位的第一机器人接收开始上报工作信息的指令后，上报工作信息给下一个第一机器人，下一个第一机器人接收工作信息后，再上报工作信息给再下一个第一机器人，在上报工作信息之前，当序号处于前一位的第一机器人向序号变大的第一机器人发送状态检测指令后，且在设定时长内接收到状态反馈指令时，允许向该第一机器人发送工作信息，否则，则跳过该第一机器人，向下一位序号变大的第一机器人发送状态检测指令，以此类推，直到通过序号位于相对末位的第一机器人上报所有机器人的工作信息，其中每个机器人上报的工作信息包括序号处于前位的所有未发生故障的机器人的工作信息以及自身的工作信息。

作为本发明的再进一步方案，所述工作信息至少包括单次作业的复位和自检信息。

作为本发明的又进一步方案，所述至多存在两个连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失包括存在非连续的一个工位对应的第一机器人的工作信息缺失或者存在两个连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失。

作为本发明的进一步方案，所述方法还包括：

将第一管控通道中发生故障的至多两个第一机器人替换为第二机器人，得到第二管控通道，为第二机器人标记序号，其中第二机器人在第二管控通道中的序号与发生故障的至多两个第一机器人在第一管控通道中的序号位置相同；

或者，将第二管控通道中发生故障的第二机器人替换为新的第二机器人，得到新的第二管控通道，为新的第二机器人标记序号，其中新的第二机器人在新的第二管控通道中的序号与发生故障的第二机器人在原来的第二管控通道中的序号位置相同。

作为本发明的进一步方案，所述第二机器人的工作信息具体用于表征：

第二机器人对流动的连续两个工位中任意一个工位上的工件单独进行作业；

或者，第二机器人对流动的连续两个工位上的工件同时进行作业，其中距离不超过第二阈值的每两个第二机器人均至少具有四个两两相同的功能单元，且所述功能单元与流动的工位对应。

作为本发明的进一步方案，所述方法还包括：

若检测到与发生故障的第二机器人之间距离不超过第二阈值的其他第二机器人均发生故障时，根据工位流动的时长和速度信息，计算到达首个故障第一机器人对应的工位的时间；

根据计算的所述时间，控制工位停止运动，且发出相应的警报提示。

作为本发明的进一步方案，另一方面，一种基于人工智能的机器人管控系统，包括：

第一建立模块，用于建立若干第一机器人之间的第一管控通道，所述第一管控通道用于上报第一机器人的工作信息，第一机器人的工作信息用于表征每个第一机器人对相应流动的每个工位上的工件进行作业；

检测模块，用于检测是否存在机器人的工作信息缺失，所述机器人包括第一机器人和第二机器人；

第二条件建立模块，用于若仅检测到至多存在两个连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失时，判定对应的至多两个第一机器人发生故障，建立未发生故障的第一机器人和一个第二机器人之间的第二管控通道，所述第二管控通道用于上报对应的第一机器人和第二机器人的工作信息，第二机器人的工作信息用于表征第二机器人对流动的连续两个工位上的工件单独或者同时进行作业，其中，第二机器人与每相邻两个第一机器人之间距离之差不超过第一阈值；

第三条件建立模块，用于若检测到至多存在两个连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失，且继续检测到相应的第二机器人的工作信息缺失时，尝试建立未发生故障的第一机器人和新的第二机器人之间新的第二管控通道，所述新的第二机器人与发生故障的第二机器人之间的距离不超过第二阈值。

本发明实施例提供的一种基于人工智能的机器人管控方法及系统，可以实现第一机器人对流转的多个工位同时进行作业，提高作业的效率，并且第二机器人可以单独对流动的连续两个工位中任一进行作业，这种有条件的作业功能限定以及第二管控通道建立的选择，保证只需要在每个第二机器人上配备增加一部分功能单元，而不是全功能单元，保证作业故障时正常运行的可靠性，也利于降低设备成本；同时，第二机器人也是有条件的可替代，进一步提高正常作业的可靠性，新的第二机器人与发生故障的第二机器人之间的距离不超过第二阈值，也保证了管控通道通信的覆盖范围尽量减小，利于降低通信成本；第二管控通道的通信覆盖范围可以尽可能的小，利于减少通信干扰，在同等信号强度下可以保证稳定的通信；最后，能够保证利用完好的机器人完成在首个故障第一机器人之前的所有作业，使得故障损失降低到最小，智能性强。

附图说明

图1是一种基于人工智能的机器人管控方法的主流程图。

图2是一种基于人工智能的机器人管控方法的实施环境图。

图3是一种基于人工智能的机器人管控方法中建立若干第一机器人之间的第一管控通道相关的流程图。

图4是一种基于人工智能的机器人管控方法中通过第二管控通道或者新的第二管控通道上报工作信息的流程图。

图5是一种基于人工智能的机器人管控方法中另一种实施例的流程图。

图6是一种基于人工智能的机器人管控系统的主结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

本发明提供的一种基于人工智能的机器人管控方法及系统，解决了背景技术中的技术问题。

如图1和图2所示，为本发明的一个实施例提供的一种基于人工智能的机器人管控方法的主流程图和实施环境示意图，一种基于人工智能的机器人管控方法，所述方法包括：

步骤S10：建立若干第一机器人之间的第一管控通道，所述第一管控通道用于上报第一机器人的工作信息，第一机器人的工作信息用于表征每个第一机器人对相应流动的每个工位上的工件进行作业；这里流动的工位意思是一个工位到下一个工位之间是运动的，在每个工位作业时可以是静止或者短暂停留的；

具体的，流动的工位可以通过直线传输的形式进行，相邻的两个工位之间可以通过有规律的布设，例如等距布设；

步骤S11：检测是否存在机器人的工作信息缺失，所述机器人包括第一机器人和第二机器人；工作信息对应的具体工作内容，在此不做限定，可以根据实际需要进行选择；

步骤S12：若仅检测到至多存在两个连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失，判定对应的至多两个第一机器人发生故障，建立未发生故障的第一机器人和一个第二机器人之间的第二管控通道，所述第二管控通道用于上报对应的第一机器人和第二机器人的工作信息（给中控端），第二机器人的工作信息用于表征第二机器人对流动的连续两个工位上的工件单独或者同时进行作业，其中，第二机器人与每相邻两个第一机器人之间距离之差不超过第一阈值；流动的连续两个工位就是距离之差不超过第一阈值的每相邻两个第一机器人对应的工位；第一阈值和后续的第二阈值可以根据实际情况结合经验来设定；

具体的，作业的具体过程，在此不做限定，例如，机器人（包括第一机器人和第二机器人）识别到工件到达相应的工位位置时，对工件进行作业，在作业完成时可以记录作业完成的影像，将该影像包含于工作信息中上报；

步骤S13：若检测到至多存在两个连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失，且继续检测到相应的第二机器人的工作信息缺失，尝试建立未发生故障的第一机器人和新的第二机器人之间新的第二管控通道，所述新的第二机器人与发生故障的第二机器人之间的距离不超过第二阈值；当两个以上连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失，且继续检测到相应的第二机器人的工作信息缺失，当然这种情况一般不可能发生或者发生的几率很小，在此情况下说明系统有严重的问题或者故障，可以直接进行停机管控。

可以理解的是，第一机器人的工作信息用于表征每个第一机器人对相应流动的每个工位上的工件进行作业，若仅检测到至多存在两个连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失，判定对应的至多两个第一机器人发生故障，建立未发生故障的第一机器人和一个第二机器人之间的第二管控通道，所述第二管控通道用于上报对应的第一机器人和第二机器人的工作信息，第二机器人的工作信息用于表征第二机器人对流动的连续两个工位上的工件单独或者同时进行作业，可以实现第一机器人对流转的多个工位同时进行作业，提高作业的效率，并且第二机器人可以单独对流动的连续两个工位中任一进行作业，这种有条件的作业功能限定以及第二管控通道建立的选择，保证只需要在每个第二机器人上配备增加一部分功能单元，而不是全功能单元，保证作业故障时正常运行的可靠性，也利于降低设备成本；同时，若检测到至多存在两个连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失，且继续检测到相应的第二机器人的工作信息缺失，尝试建立未发生故障的第一机器人和新的第二机器人之间新的第二管控通道，第二机器人也是有条件的可替代，进一步提高正常作业的可靠性，新的第二机器人与发生故障的第二机器人之间的距离不超过第二阈值，也保证了管控通道通信的覆盖范围尽量减小，利于降低通信成本。

如图3所示，作为本发明的一种优选实施例，所述建立若干第一机器人之间的第一管控通道，所述第一管控通道用于上报第一机器人的工作信息，第一机器人的工作信息用于表征每个第一机器人对相应流动的每个工位上的工件进行作业具体包括：

步骤S101：建立若干第一机器人之间的第一管控通道，其中若干第一机器人各自设有不同的子功能单元，所述子功能单元用于对流动的一个工位上的工件进行作业，每个第一机器人均设置在相应的工位位置处；

步骤S102：从初始流动的工位对应的第一机器人开始，按照工位流动的方向，从小到大为对应的每个第一机器人标记序号；

步骤S103：按照序号从小到大的顺序，序号位于首位的第一机器人接收开始上报工作信息的指令后，上报工作信息给下一个第一机器人，下一个第一机器人接收工作信息后，再上报工作信息给再下一个第一机器人，在上报工作信息之前，当序号处于前一位的第一机器人向序号变大的第一机器人发送状态检测指令后，且在设定时长内接收到状态反馈指令时，允许向该第一机器人发送工作信息，否则，则跳过该第一机器人，向下一位序号变大的第一机器人发送状态检测指令，以此类推，直到通过序号位于相对末位的第一机器人上报所有机器人的工作信息，其中每个机器人上报的工作信息包括序号处于前位的所有未发生故障的机器人的工作信息以及自身的工作信息。

可以理解的是，在机器人未发生故障时，其接收到指令或者接收工作信息后，可以向下一位序号变大的机器人上报前位的所有机器人的工作信息以及自身的工作信息，在机器人发生故障时，其状态检测异常，将会被跳过，也就是被排除在管控通道之外；

这种上报工作信息的形式，对相邻机器人之间通信质量要求比较低，能够使得第二管控通道的通信覆盖范围或者总长度可以尽可能的小，能够保证在同等条件下稳定的通信，也可以降低管控成本。

作为本发明的一种优选实施例，所述工作信息至少包括单次作业的复位和自检信息；在单次作业中或者作业完成时可能涉及到多次功能单元的复位或者自检，以保证作业的连续进行以及对自身状态的检测，还可以包括作业完成的影像数据，发送到中控端后，方便工作人员的查看。

作为本发明的一种优选实施例，所述至多存在两个连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失包括存在非连续的一个工位对应的第一机器人的工作信息缺失或者存在两个连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失；显然，至多两个的含义是一个或者两个。

如图4所示，作为本发明的一种优选实施例，所述方法还包括：

步骤S201：将第一管控通道中发生故障的至多两个第一机器人替换为第二机器人，得到第二管控通道，为第二机器人标记序号，其中第二机器人在第二管控通道中的序号与发生故障的至多两个第一机器人在第一管控通道中的序号位置相同；

具体的，举例来说，原来的两个第一机器人序号分别是1R3和1R4，现在替换的第二机器人的序号为2R3-4，其中XRY中的XR（X为1或者2）表示第一机器人或者第二机器人，R代表机器人的英文单词首字母，Y表示机器人的序号，其可以与工位进行对应；

或者，步骤S202：将第二管控通道中发生故障的第二机器人替换为新的第二机器人，得到新的第二管控通道，为新的第二机器人标记序号，其中新的第二机器人在新的第二管控通道中的序号与发生故障的第二机器人在原来的第二管控通道中的序号位置相同。

应当理解的是，本实施例给出一种上报工作信息的方法，简单来说，就是将前述实施例的步骤中S102-S103中的故障机器人进行替换，包括机器人的序号，考虑到第二机器人与每相邻两个第一机器人之间距离之差不超过第一阈值以及新的第二机器人与发生故障的第二机器人之间的距离不超过第二阈值，这种上报工作信息的方法，能够使得第二管控通道的通信覆盖范围可以尽可能的小，利于减少通信干扰，在同等信号强度下可以保证稳定的通信。

作为本发明的一种优选实施例，所述第二机器人的工作信息具体用于表征：

第二机器人对流动的连续两个工位中任意一个工位上的工件单独进行作业；

或者，第二机器人对流动的连续两个工位上的工件同时进行作业，其中距离不超过第二阈值的每两个第二机器人均至少具有四个两两相同的功能单元，且所述功能单元与流动的工位对应；也就是说，每个第二机器人相邻的两个第二机器人均具有中间一个第二机器人具备的部分功能单元（对应两个工位的两个功能单元），当然，也具有自身对应两个工位的两个功能单元，简单来说，就是每相邻两个第二机器人的功能单元至少互相部分包含，也就是说，每两个第二机器人之间均至少具有四个两两相同的功能单元。

可以理解的是，这里应用的对机器人的管控方法，就是第二机器人既可以单独对流动的连续两个工位中任一进行作业，流动的连续两个工位就是距离之差不超过第一阈值的每相邻两个第一机器人对应的工位，也可以对这两个工位同时进行作业，不在同一工位进行两次作业的原因是考虑到对流动工位控制程序的简化，使得在各个工位能够各司其职，也方便进行监控，通过该种管控方法使得连续两个工位只需要一个第二机器人对第一机器人进行故障代替，并且连续两个第二机器人之间也可以进行故障互补，不需要在每个第二机器人上设置全功能单元，提高正常运行的可靠性，也利于降低设备成本。

如图5所示，作为本发明的一种优选实施例所述方法还包括：

步骤S301：若检测到与发生故障的第二机器人之间距离不超过第二阈值的其他第二机器人均发生故障时，根据工位流动的时长和速度信息，计算到达首个故障第一机器人对应的工位的时间；

步骤S302：根据计算的所述时间，控制工位停止运动，且发出相应的警报提示，警报提示可以向中控端发出，便于工作人员及时作出反应；根据计算的所述时间，控制工位停止运动，工位的流动一般是有固定的规律的，如间歇式匀速运动，不同的工位之间可以呈周期性的变化，例如定位第五个工位之前停止运动，从当前时刻开始，每个工位间歇时长以及到达下一个工位的运动时长之和10s，即可以在40s后停止或者预留一个安全时长再停止，如0.5s，即在39.5s后停止。

可以理解的是，本实施给出一种第一机器人发生故障、且可用于替代的第二机器人均发生故障时妥善进行处理的方法，一方面及时对工位的运动进行停止，且通知到对应的工作人员，另一方面能够保证完成在首个（无法进行替换的）故障第一机器人之前的所有作业，使得故障损失降低到最小，智能性强。

如图6所示，作为本发明的另一种优选实施例，另一方面，一种基于人工智能的机器人管控系统，所述系统包括：

第一建立模块100，用于建立若干第一机器人之间的第一管控通道，所述第一管控通道用于上报第一机器人的工作信息，第一机器人的工作信息用于表征每个第一机器人对相应流动的每个工位上的工件进行作业；

检测模块200，用于检测是否存在机器人的工作信息缺失，所述机器人包括第一机器人和第二机器人；

第二条件建立模块300，用于若仅检测到至多存在两个连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失时，判定对应的至多两个第一机器人发生故障，建立未发生故障的第一机器人和一个第二机器人之间的第二管控通道，所述第二管控通道用于上报对应的第一机器人和第二机器人的工作信息，第二机器人的工作信息用于表征第二机器人对流动的连续两个工位上的工件单独或者同时进行作业，其中，第二机器人与每相邻两个第一机器人之间距离之差不超过第一阈值；

第三条件建立模块400，用于若检测到至多存在两个连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失，且继续检测到相应的第二机器人的工作信息缺失，尝试建立未发生故障的第一机器人和新的第二机器人之间新的第二管控通道，所述新的第二机器人与发生故障的第二机器人之间的距离不超过第二阈值。

本发明上述实施例中提供了一种基于人工智能的机器人管控方法，并基于该基于人工智能的机器人管控方法提供了一种基于人工智能的机器人管控系统，可以实现第一机器人对流转的多个工位同时进行作业，提高作业的效率，并且第二机器人可以单独对流动的连续两个工位中任一进行作业，这种有条件的作业功能限定以及第二管控通道建立的选择，保证只需要在每个第二机器人上配备增加一部分功能单元，而不是全功能单元，保证作业故障时正常运行的可靠性，也利于降低设备成本；同时，第二机器人也是有条件的可替代，进一步提高正常作业的可靠性，新的第二机器人与发生故障的第二机器人之间的距离不超过第二阈值，也保证了管控通道通信的覆盖范围尽量减小，利于降低通信成本；第二管控通道的通信覆盖范围可以尽可能的小，利于减少通信干扰，在同等信号强度下可以保证稳定的通信；最后，能够保证利用完好的机器人完成在首个故障第一机器人之前的所有作业，使得故障损失降低到最小，智能性强。

为了能够加载上述方法和系统能够顺利运行，该系统除了包括上述各种模块之外，还可以包括比上述描述更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线、处理器和存储器等。

所称处理器可以是中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，上述处理器是上述系统的控制中心，利用各种接口和线路连接各个部分。

上述存储器可用于存储计算机以及系统程序和/或模块，上述处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现上述各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如信息采集模板展示功能、产品信息发布功能等）等。存储数据区可存储根据泊位状态显示系统的使用所创建的数据（比如不同产品种类对应的产品信息采集模板、不同产品提供方需要发布的产品信息等）等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡（SmartMediaCard，SMC），安全数字（SecureDigital，SD）卡，闪存卡（FlashCard）、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于人工智能的机器人管控方法，其特征在于，所述方法包括：

建立若干第一机器人之间的第一管控通道，所述第一管控通道用于上报第一机器人的工作信息，第一机器人的工作信息用于表征每个第一机器人对相应流动的每个工位上的工件进行作业；

检测是否存在机器人的工作信息缺失，所述机器人包括第一机器人和第二机器人；

若仅检测到至多存在两个连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失，判定对应的至多两个第一机器人发生故障，建立未发生故障的第一机器人和一个第二机器人之间的第二管控通道，所述第二管控通道用于上报对应的第一机器人和第二机器人的工作信息，第二机器人的工作信息用于表征第二机器人对流动的连续两个工位上的工件单独或者同时进行作业，其中，第二机器人与每相邻两个第一机器人之间距离之差不超过第一阈值；

若检测到至多存在两个连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失，且继续检测到相应的第二机器人的工作信息缺失，尝试建立未发生故障的第一机器人和新的第二机器人之间新的第二管控通道，所述新的第二机器人与发生故障的第二机器人之间的距离不超过第二阈值。

2.根据权利要求1所述的基于人工智能的机器人管控方法，其特征在于，所述建立若干第一机器人之间的第一管控通道，所述第一管控通道用于上报第一机器人的工作信息，第一机器人的工作信息用于表征每个第一机器人对相应流动的每个工位上的工件进行作业具体包括：

建立若干第一机器人之间的第一管控通道，其中若干第一机器人各自设有不同的子功能单元，所述子功能单元用于对流动的一个工位上的工件进行作业，每个第一机器人均设置在相应的工位位置处；

从初始流动的工位对应的第一机器人开始，按照工位流动的方向，从小到大为对应的每个第一机器人标记序号；

按照序号从小到大的顺序，序号位于首位的第一机器人接收开始上报工作信息的指令后，上报工作信息给下一个第一机器人，下一个第一机器人接收工作信息后，再上报工作信息给再下一个第一机器人，在上报工作信息之前，当序号处于前一位的第一机器人向序号变大的第一机器人发送状态检测指令后，且在设定时长内接收到状态反馈指令时，允许向该第一机器人发送工作信息，否则，则跳过该第一机器人，向下一位序号变大的第一机器人发送状态检测指令，以此类推，直到通过序号位于相对末位的第一机器人上报所有机器人的工作信息，其中每个机器人上报的工作信息包括序号处于前位的所有未发生故障的机器人的工作信息以及自身的工作信息。

3.根据权利要求1所述的基于人工智能的机器人管控方法，其特征在于，所述工作信息至少包括单次作业的复位和自检信息。

4.根据权利要求1所述的基于人工智能的机器人管控方法，其特征在于，所述至多存在两个连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失包括存在非连续的一个工位对应的第一机器人的工作信息缺失或者存在两个连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失。

5.根据权利要求2所述的基于人工智能的机器人管控方法，其特征在于，所述方法还包括：

将第一管控通道中发生故障的至多两个第一机器人替换为第二机器人，得到第二管控通道，为第二机器人标记序号，其中第二机器人在第二管控通道中的序号与发生故障的至多两个第一机器人在第一管控通道中的序号位置相同；

或者，将第二管控通道中发生故障的第二机器人替换为新的第二机器人，得到新的第二管控通道，为新的第二机器人标记序号，其中新的第二机器人在新的第二管控通道中的序号与发生故障的第二机器人在原来的第二管控通道中的序号位置相同。

6.根据权利要求1-5任一所述的基于人工智能的机器人管控方法，其特征在于，所述第二机器人的工作信息具体用于表征：

第二机器人对流动的连续两个工位中任意一个工位上的工件单独进行作业；

或者，第二机器人对流动的连续两个工位上的工件同时进行作业，其中距离不超过第二阈值的每两个第二机器人均至少具有四个两两相同的功能单元，且所述功能单元与流动的工位对应。

7.根据权利要求1所述的基于人工智能的机器人管控方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到与发生故障的第二机器人之间距离不超过第二阈值的其他第二机器人均发生故障时，根据工位流动的时长和速度信息，计算到达首个故障第一机器人对应的工位的时间；

根据计算的所述时间，控制工位停止运动，且发出相应的警报提示。

8.一种基于人工智能的机器人管控系统，其特征在于，所述系统包括：

第一建立模块，用于建立若干第一机器人之间的第一管控通道，所述第一管控通道用于上报第一机器人的工作信息，第一机器人的工作信息用于表征每个第一机器人对相应流动的每个工位上的工件进行作业；

检测模块，用于检测是否存在机器人的工作信息缺失，所述机器人包括第一机器人和第二机器人；

第二条件建立模块，用于若仅检测到至多存在两个连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失时，判定对应的至多两个第一机器人发生故障，建立未发生故障的第一机器人和一个第二机器人之间的第二管控通道，所述第二管控通道用于上报对应的第一机器人和第二机器人的工作信息，第二机器人的工作信息用于表征第二机器人对流动的连续两个工位上的工件单独或者同时进行作业，其中，第二机器人与每相邻两个第一机器人之间距离之差不超过第一阈值；

第三条件建立模块，用于若检测到至多存在两个连续工位对应的第一机器人的工作信息缺失，且继续检测到相应的第二机器人的工作信息缺失时，尝试建立未发生故障的第一机器人和新的第二机器人之间新的第二管控通道，所述新的第二机器人与发生故障的第二机器人之间的距离不超过第二阈值。

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