CN115793089A - 一种地下管线检测方法以及系统 - Google Patents

Abstract

本发明适用于计算机领域，提供了一种地下管线检测方法以及系统，所述方法包括：指示管线检测机器人按照主线路行进，所述主线路覆盖地下管线的走向，其中，管线检测机器人包括第一机器人和第二机器人；检测第一机器人是否到达若干设定位点，所述设定位点与故障存疑点相关联；当检测到第一机器人依次到达对应设定位点的一侧时，指示第一机器人释放至少一个第二机器人至每个设定位点；下发检测指令给第一机器人，以使得检测指令按照第一传输通道逐个下发给第二机器人，本发明的有益效果在于：保证相关数据在地面和地下管线位置之间的顺利、低成本传输，同时可以尽量减少地面和管线之间贯通口的数量，具有较强的可实施性。

Description

一种地下管线检测方法以及系统

技术领域

本发明属于计算机领域，尤其涉及一种地下管线检测方法以及系统。

背景技术

地下管线种类繁多，结构复杂，不同种类地下管线埋设特征也不同，地下管线，一般包括：供水、排水、燃气、热力、电力、通信、广播电视和工业等管线及其附属设施。

地下管线检测在管网传输中起到越来越重要的作用，随着科技的发展，越来越多的管线用于通信、给排水、燃气等领域；现有技术中，管线的检测大部分是通过对管线内壁的数据探测来完成的，但是涉及到这类探测数据的获取时，需要将探测数据从地下传输至地面，由于管线的深度、管线所在土层中具有信号屏蔽等因素中的一种或者几种，造成无线数据直接从地下传输至地面时，传输不稳定，假如采用有线传输，那么需要大量的线缆，并且针对管线以及分支管线的交错情形，需要设置很多管线与地面的贯通口来布线，以上现有技术，应用起来具有较大的局限性。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种地下管线检测方法以及系统，旨在解决上述背景技术中提出的问题。

本发明实施例是这样实现的，一方面，一种地下管线检测方法，所述方法包括以下步骤：

指示管线检测机器人按照主线路行进，所述主线路覆盖地下管线的走向，其中，管线检测机器人包括第一机器人和第二机器人；

检测第一机器人是否到达若干设定位点，所述设定位点与故障存疑点相关联；

当检测到第一机器人依次到达对应设定位点的一侧时，指示第一机器人释放至少一个第二机器人至每个设定位点；

下发检测指令给第一机器人，以使得检测指令按照第一传输通道逐个下发给第二机器人，所述第一传输通道中包含有用于指示相对发送方和相对接收方的顺序编码，其中每两个相对发送方和相对接收方中，相对发送方对应第二机器人与第一机器人之间的距离小于相对接收方对应第二机器人与第一机器人之间的距离，所述检测指令用于指示对应的管线检测机器人对包含设定位点的管线进行巡检；

按照第二传输通道逐个传输第二机器人的检测数据，所述第二传输通道包含的顺序编码与第一传输通道中顺序编码互为逆序。

作为本发明的进一步方案，所述方法还包括：

指示第一机器人接收处于第二传输通道相对末端第二机器人一次性发送的所有第二机器人的检测数据；

或者，指示第一机器人接收处于第二传输通道相对末端第二机器人分若干次发送的至少一个第二机器人的检测数据。

作为本发明的再进一步方案，所述当检测到第一机器人依次到达对应设定位点的一侧时，指示第一机器人释放至少一个第二机器人至每个设定位点具体包括：

指示第一机器人检测到达第一设定位点时，继续沿着地下管线前进设定距离，其中设定距离为第一机器人与其末端第二机器人之间的距离，所述设定距离随着第二机器人的数量增减变化而变化；

当检测到第一机器人前进设定距离时，指示第一机器发出解除信号，解除其对末端至少一个第二机器人的连接，以释放至少一个第二机器人，所述解除信号中携带其末端至少一个第二机器人的设备标识，并且记录对应设定位点和释放的第二机器人之间的对应关系。

作为本发明的又进一步方案，所述方法还包括：

指示每个第二机器人被释放后向外发送定位信号，并且每个第二机器人可接收至少一个另外第二机器人的定位信号；

指示第一机器人获取第二机器人的定位信号，其中每个第二机器人在接收到至少一个另外第二机器人的定位信号后，将该定位信号以及自身的定位信号向外发送；

检测是否存在第二机器人的定位信号缺失，当存在第二机器人的定位信号缺失时，判定该第二机器人可能发生异常，寻址定位信号缺失的第二机器人。

作为本发明的进一步方案，所述方法还包括：

若继续检测到可能发生异常的第二机器人的检测数据缺失，则判定该第二机器人故障；

指示第一机器人将最后一次检测到的故障第二机器人的定位信号发送给其他第二机器人，其他第二机器人为故障第二机器人对应设定位点相邻位置的至少一个第二机器人；

基于最后一次检测到的故障第二机器人的定位信号，指示其他第二机器人按照主线路行进，以靠近故障第二机器人；

指示其他第二机器人在故障第二机器人对应设定位点获取故障第二机器人的损耗电量，判断自身剩余电量是否大于该损耗电量的3倍；

若是，则指示其他第二机器人完成与故障第二机器人的合体，并且指示该第二机器人动作，以使得合体后的第二机器人至少行进到故障第二机器人对应设定位点。

作为本发明的进一步方案，所述方法还包括：

当自身剩余电量不大于该损耗电量的3倍时，获取自身剩余电量和3倍损耗电量的比值，计算该比值与位点行进路径长度的乘积，生成预估合体回程路径长度；

根据预估合体回程路径长度生成安全合体回程路径长度，安全合体回程路径长度小于预估合体回程路径长度；

指示其他第二机器人完成与故障第二机器人的合体，并且按照安全合体回程路径长度回程后，向外发送合体后的定位信号，以使得合体后的第二机器人被另外的机器人带回，另外的机器人包括第二机器人或者第一机器人。

作为本发明的进一步方案，所述方法还包括：

对所述检测数据进行识别，所述检测数据包括影像数据、声呐反射信号、红外探伤信号中至少一种；

当根据检测数据识别到管线异常时，标记管线异常对应的段位坐标，并且将包含所述段位坐标的提示信息上报

指示第一机器人按照主线路返回，并且在若干设定位点回收第二机器人。

作为本发明的进一步方案，另一方面，一种地下管线检测系统，所述系统包括：

行进指示模块，用于：指示管线检测机器人按照主线路行进，所述主线路覆盖地下管线的走向，其中，管线检测机器人包括第一机器人和第二机器人；

位点检测模块，用于：检测第一机器人是否到达若干设定位点，所述设定位点与故障存疑点相关联；

条件释放模块，用于：当检测到第一机器人依次到达对应设定位点的一侧时，指示第一机器人释放至少一个第二机器人至每个设定位点；

下发模块，用于：下发检测指令给第一机器人，以使得检测指令按照第一传输通道逐个下发给第二机器人，所述第一传输通道中包含有用于指示相对发送方和相对接收方的顺序编码，其中每两个相对发送方和相对接收方中，相对发送方对应第二机器人与第一机器人之间的距离小于相对接收方对应第二机器人与第一机器人之间的距离，所述检测指令用于指示对应的管线检测机器人对包含设定位点的管线进行巡检；

传输模块，用于：按照第二传输通道逐个传输第二机器人的检测数据，所述第二传输通道包含的顺序编码与第一传输通道中顺序编码互为逆序。

本发明实施例提供的一种地下管线检测方法以及系统，通过当检测到第一机器人依次到达对应设定位点的一侧时，指示第一机器人释放至少一个第二机器人至每个设定位点，下发检测指令给第一机器人，以使得检测指令按照第一传输通道逐个下发给第二机器人，所述第一传输通道中包含有用于指示相对发送方和相对接收方的顺序编码，其中每两个相对发送方和相对接收方中，相对发送方对应第二机器人与第一机器人之间的距离小于相对接收方对应第二机器人与第一机器人之间的距离；按照第二传输通道逐个传输第二机器人的检测数据，所述第二传输通道包含的顺序编码与第一传输通道中顺序编码互为逆序，一方面，使得检测指令可以从地面顺利、低成本下发到管线内的每个机器人，以及检测数据的顺利、成本的从地下传输到地面；另一方面，可以有效减少主线路以及分支线路与地面贯通位置的数量，例如窨井盖或者开挖的检测点的数量，按照本申请的检测方法，最少只需要一个管线与地面贯通位置，即可完成对管线内检测数据的获取。

附图说明

图1是一种地下管线检测方法的主流程图。

图2是一种地下管线检测方法中指示第一机器人释放至少一个第二机器人至每个设定位点的流程图。

图3是一种地下管线检测方法中判定第二机器人可能发生异常的流程图。

图4是一种地下管线检测方法中控制合体后的第二机器人至少行进到故障第二机器人对应设定位点的流程图。

图5是一种地下管线检测方法中控制合体后的第二机器人被另外的机器人带回的流程图。

图6是一种地下管线检测系统的主结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

本发明提供的一种地下管线检测方法以及系统，解决了背景技术中的技术问题。

如图1所示，为本发明的一个实施例提供的一种地下管线检测方法的主流程图，所述一种地下管线检测方法包括：

步骤S10：指示管线检测机器人按照主线路行进，所述主线路覆盖地下管线的走向，其中，管线检测机器人包括第一机器人和第二机器人；主线路一般是通过预知的管线布设的示意图来确定的电子路线；主线路与地下管线覆盖，即主线路与地下管线的走向是完全重合的，保证管线检测机器人能够沿着主管线行进；

步骤S11：检测第一机器人是否到达若干设定位点，所述设定位点与故障存疑点相关联；设定位点可以是分支管线与主（管线）线路的连接位置，在连接位置由于分流以及管线对接等原因，可能会造成管线异常，例如泄漏，磨损程度偏大等，容易发生传输故障，这些可疑的位置即为故障存疑点；

步骤S12：当检测到第一机器人依次到达对应设定位点的一侧时，指示第一机器人释放至少一个第二机器人至每个设定位点；释放的第二机器人，可以是由牵引状态变为非牵引状态的释放或者由承载状态变为非承载状态的释放；至少一个第二机器人可以作用于对应的包含设定位点的管线或者区域；

步骤S13：下发检测指令给第一机器人，以使得检测指令按照第一传输通道逐个下发给第二机器人，所述第一传输通道中包含有用于指示相对发送方和相对接收方的顺序编码，其中每两个相对发送方和相对接收方中，相对发送方对应第二机器人与第一机器人之间的距离小于相对接收方对应第二机器人与第一机器人之间的距离，所述检测指令用于指示对应的管线检测机器人对包含设定位点的管线进行巡检；

相对发送方以及相对接收方，表明发送方和接收方是相对的，处于中间距离位置的第二机器人既是检测指令的接收方，也是发送方；第一传输通道即按照顺序编码的顺序来进行检测指令等数据的传输；相对发送方对应第二机器人与第一机器人之间的距离小于相对接收方对应第二机器人与第一机器人之间的距离，也就是说，按照第一传输通道传输，总是距离第一机器人较近的第二机器人转发检测指令给距离第一机器人较远的第二机器人；例如，沿着主线路设定位点由近及远，对应分布在顺序编码中的第二机器人的设备标识（码），也就是说，编码顺序中设备标识（码）的先后对应设定位点由近及远的先后；在一种实施例中，一个相对发送方对应一个相对接收方，在另一个实施例中，一个相对发送方对应若干个相对接收方；若干个相对接收方应当限定在相对发送方的一定距离范围内；

这种传输的优点在于：按照实际中距离第一机器人的由近及远，来实现将检测指令从近处传输到远处；在地下管线中传输时，优选为无线传输，能够克服从地面下发指令到低下效率较低、受到屏蔽等弊端；且能够保证总的传输路线是较短的，可以有效降低通信成本；

步骤S14：按照第二传输通道逐个传输第二机器人的检测数据，所述第二传输通道包含的顺序编码与第一传输通道中顺序编码互为逆序；也就是说，检测数据的传输顺序是与检测指令下发的传输顺序相反的，不仅能够保证总的传输路线是较短的，还能够最终通过第一机器人上报所有的检测数据，其中第一机器人可以对主线路进行移动检测；而涉及到第一机器人与地面的通信，此时第一机器人总是位于主线路的一侧，主线路的一侧距离地面较近，此时第一机器人与地面的数据传输可以通过无线和/或有线的方式进行；

本实施例在应用时，一方面，使得检测指令可以从地面顺利、低成本下发到管线内的每个机器人，以及检测数据的顺利、成本的从地下传输到地面；另一方面，可以有效减少主线路以及分支线路与地面贯通位置的数量，例如窨井盖或者开挖的检测点的数量，按照本申请的检测方法，最少只需要一个管线与地面贯通位置，即可完成对管线内检测数据的获取。

作为本发明的一种优选实施例，所述方法还包括：

步骤S20：指示第一机器人接收处于第二传输通道相对末端第二机器人一次性发送的所有第二机器人的检测数据；

或者，步骤S21：指示第一机器人接收处于第二传输通道相对末端第二机器人分若干次发送的至少一个第二机器人的检测数据。

可以理解的是，本实施例给出并行的实施例，可以供实际中选用，第一种，即所有的检测数据是由远及近逐个累加上报的；下一个第二机器人会将上一个机器人发送的所有检测数据以及自身的检测数据发送给再下一个第二机器人；

第二种，下一个第二机器人会将上一个机器人发送的至少一个第二机器人的检测数据发送给再下一个第二机器人，如此往复；该种方式可以错开进行检测数据传输。

如图2所示，作为本发明的一种优选实施例，所述当检测到第一机器人依次到达对应设定位点的一侧时，指示第一机器人释放至少一个第二机器人至每个设定位点具体包括：

步骤S101：指示第一机器人检测到达第一设定位点时，继续沿着地下管线前进设定距离，其中设定距离为第一机器人与其末端第二机器人之间的距离，所述设定距离随着第二机器人的数量增减变化而变化；

步骤S102：当检测到第一机器人前进设定距离时，指示第一机器发出解除信号，解除其对末端至少一个第二机器人的连接，以释放至少一个第二机器人，所述解除信号中携带其末端至少一个第二机器人的设备标识，并且记录对应设定位点和释放的第二机器人之间的对应关系。对应关系，即设定位点与对应的释放的第二机器人进行绑定。

可以理解的是，设定距离可以是第一机器人（中心）与其末端第二机器人（中心）之间的距离，具体的，当第一机器上所牵引或者承载的第二机器人数量为X时，设定距离L=（X-1）*a+b，其中a和b分别是第二机器人的长度以及第一机器人（中心）与紧挨的第二机器人（中心）之间的距离。指示第一机器发出解除信号，解除其对末端至少一个第二机器人的连接，具体的，可以通过解除牵引的方式完成，即由同步运动，变为第二机器人可以单独运行，具体的，可以采用解除机械（电子）锁扣连接结构或者解除磁吸连接的方式，完成合体后的解除，分离释放位置可以设置方便进行定位的定位部件，在此不做限定。

如图3所示，作为本发明的一种优选实施例，所述方法还包括：

步骤S30：指示每个第二机器人被释放后向外发送定位信号，并且每个第二机器人可接收至少一个另外第二机器人的定位信号；

步骤S31：指示第一机器人获取第二机器人的定位信号，其中每个第二机器人在接收到至少一个另外第二机器人的定位信号后，将该定位信号以及自身的定位信号向外发送；

步骤S32：检测是否存在第二机器人的定位信号缺失，当存在第二机器人的定位信号缺失时，判定该第二机器人可能发生异常，寻址定位信号缺失的第二机器人。可以根据前述的对应关系来寻址定位信号缺失的第二机器人。

应当理解的是，每个第二机器人可以接收到其接受范围内的至少一个另外第二机器人发送的定位信号，并且，在接收到所有的定位信号后，应当将定位信号以及自身的定位信号向外发送，如此循环，最终可以是第一机器人接收若干第二机器人发送的定位信号，将定位信号汇总，去除相同的定位信号，将其与第二机器人的设备标识逐一比对，即可判定定位信号缺失的第二机器人；

如图4所示，作为本发明的一种优选实施例，所述方法还包括：

步骤S40：若继续检测到可能发生异常的第二机器人的检测数据缺失，则判定该第二机器人故障；

步骤S41：指示第一机器人将最后一次检测到的故障第二机器人的定位信号发送给其他第二机器人，其他第二机器人为故障第二机器人对应设定位点相邻位置的至少一个第二机器人；

步骤S42：基于最后一次检测到的故障第二机器人的定位信号，指示其他第二机器人按照主线路行进，以靠近故障第二机器人；

步骤S43：指示其他第二机器人在故障第二机器人对应设定位点获取故障第二机器人的损耗电量，判断自身剩余电量是否大于该损耗电量的3倍；故障第二机器人的损耗电量可以包含在定位信号中，即故障第二机器人的损耗电量可以是第二机器人将其与定位信号同步上报的；还可以是根据相似的设定点和具体的管线布置，结合经验合理推测的；

步骤S44：若是，则指示其他第二机器人完成与故障第二机器人的合体，并且指示该第二机器人动作，以使得合体后的第二机器人至少行进到故障第二机器人对应设定位点。第二机器人之间的合体可以通过牵引的方式完成，即二者合体后可以“以一带一”，实现共同运动，具体的，可以采用机械（电子）锁扣连接结构或者磁吸连接的方式完成二者的合体，合体位置可以设置方便进行合体的定位部件，在此不做限定；应当理解的是，二者合体耗费的电量可以忽略不计，并且保持合体的状态也可以尽可能耗费少的电量；具体的，举例而言，自身剩余电量20Ah，3倍损耗电量为18Ah，因此可以保证合体后的第二机器人至少行进到故障第二机器人对应设定位点。

本实施例在应用时，对应设定位点相邻位置的至少一个第二机器人，可以保证其靠近故障第二机器人的位点时，可以尽量少的耗费电量，并且自身剩余电量是否至少为该损耗电量的3倍时，可以指示其他第二机器人完成与故障第二机器人的合体，并且指示该第二机器人动作，以使得合体后的第二机器人至少行进到故障第二机器人对应设定位点，以完成对故障第二机器人的回收。

如图5所示，作为本发明的一种优选实施例，所述方法还包括：

步骤S50：当自身剩余电量不大于该损耗电量的3倍时，获取自身剩余电量和3倍损耗电量的比值，计算该比值与位点行进路径长度的乘积，生成预估合体回程路径长度；举例而言，自身剩余电量15Ah，3倍损耗电量为18Ah，位点行进路径长度为50m，因此预估合体回程路径长度为41.7m；

步骤S51：根据预估合体回程路径长度生成安全合体回程路径长度，安全合体回程路径长度小于预估合体回程路径长度；结合前述举例，安全合体回程路径长度为预估合体回程路径长度与δ的比值，其中δ取值在0和1之间，且对于不同的预估合体回程路径长度可取不同值；此处当δ取值0.8，预估合体回程路径长度为41.7m，对应的安全合体回程路径长度为33.3m。

步骤S52：指示其他第二机器人完成与故障第二机器人的合体，并且按照安全合体回程路径长度回程后，向外发送合体后的定位信号，以使得合体后的第二机器人被另外的机器人带回，另外的机器人包括第二机器人或者第一机器人。

可以理解的是，当自身剩余电量不大于该损耗电量的3倍，表明其与故障第二机器人合体后，很难回到对应设定位点，因此，获取自身剩余电量和3倍损耗电量的比值，计算该比值与位点行进路径长度的乘积，生成预估合体回程路径长度，位点行进路径长度即从设定位点到故障第二机器人的位置的路径长度；

设置安全合体回程路径长度的目的是在电量耗尽前，能够发送合体第二机器人的定位，方便另外的机器人带回（例如再次根据定位计算另外的机器人的电量是否足够等），即方便电量足够的第二机器人或者第一机器人带回，所谓带回的方式，包括合体后按照前述的相同方式带回，从而尽可能实现所有（未故障或者故障）第二机器人的回收。另外，也可以直接通过别的型号的机器人，例如牵引机器人进行回收，或者通过人力进行回收等。

作为本发明的一种优选实施例，所述方法还包括：

步骤S60：指示第一机器人按照主线路返回，并且在若干设定位点回收第二机器人。

可以理解的是，按照主线路返回，即按照行进的路线返回，在每个第二机器人巡检完毕后，应当返回到设定点位，此时按照释放第二机器人的反向操作，以回收对应位点的若干（单个）第二机器人或者合体状态的第二机器人。另外，还可以从派遣另一个第一机器人，沿着主线路行进，并且在若干设定位点回收第二机器人，在此情况下，贯通位置可以设置为2个。

作为本发明的一种优选实施例，所述方法还包括：

步骤S70：对所述检测数据进行识别，所述检测数据包括影像数据、声呐反射信号、红外探伤信号中至少一种；举例而言，例如影像数据，当影像数据与设定的缺陷图片达到相似条件时，判定管线存在损伤情形；再例如声呐反射信号，可以适用于水下检测，通过对管线内侧进行声纳扫描，声纳探头快速旋转并向外发射声纳信号，然后接收被管壁或管中物体反射的信号，经成像处理后形成管道的横断面图，可以提供准确合理的资料，以判断管线断面的管径、沉积物形状及其变形范围；再例如红外探伤信号，主要利用光电二极管，当其基本原理是红外热像，在检测管线缺陷的同时，可以非常容易地计算出缺陷的位置、形状、大小等；

步骤S71：当根据检测数据识别到管线异常时，标记管线异常对应的段位坐标，并且将包含所述段位坐标的提示信息上报。

应当理解的是，为了精准的定位到管线损伤的位置，可以将管线沿着长度方向进行等距分段，通过结合检测数据的判断，进而可以定位到相应的损伤管线段位，并且将包含所述段位坐标的提示信息上报给（检测中心）等，利于进行综合研判。

如图6所示，作为本发明的另一种优选实施例，另一方面，一种地下管线检测系统，所述系统包括：

行进指示模块100，用于：指示管线检测机器人按照主线路行进，所述主线路覆盖地下管线的走向，其中，管线检测机器人包括第一机器人和第二机器人；

位点检测模块200，用于：检测第一机器人是否到达若干设定位点，所述设定位点与故障存疑点相关联；

条件释放模块300，用于：当检测到第一机器人依次到达对应设定位点的一侧时，指示第一机器人释放至少一个第二机器人至每个设定位点；

下发模块400，用于：下发检测指令给第一机器人，以使得检测指令按照第一传输通道逐个下发给第二机器人，所述第一传输通道中包含有用于指示相对发送方和相对接收方的顺序编码，其中每两个相对发送方和相对接收方中，相对发送方对应第二机器人与第一机器人之间的距离小于相对接收方对应第二机器人与第一机器人之间的距离，所述检测指令用于指示对应的管线检测机器人对包含设定位点的管线进行巡检；

传输模块500，用于：按照第二传输通道逐个传输第二机器人的检测数据，所述第二传输通道包含的顺序编码与第一传输通道中顺序编码互为逆序。

本发明上述实施例中提供了一种地下管线检测方法，并基于该地下管线检测方法提供了一种地下管线检测系统，通过当检测到第一机器人依次到达对应设定位点的一侧时，指示第一机器人释放至少一个第二机器人至每个设定位点，下发检测指令给第一机器人，以使得检测指令按照第一传输通道逐个下发给第二机器人，所述第一传输通道中包含有用于指示相对发送方和相对接收方的顺序编码，其中每两个相对发送方和相对接收方中，相对发送方对应第二机器人与第一机器人之间的距离小于相对接收方对应第二机器人与第一机器人之间的距离；按照第二传输通道逐个传输第二机器人的检测数据，所述第二传输通道包含的顺序编码与第一传输通道中顺序编码互为逆序，一方面，使得检测指令可以从地面顺利、低成本下发到管线内的每个机器人，以及检测数据的顺利、成本的从地下传输到地面；另一方面，可以有效减少主线路以及分支线路与地面贯通位置的数量，例如窨井盖或者开挖的检测点的数量，按照本申请的检测方法，最少只需要一个管线与地面贯通位置，即可完成对管线内检测数据的获取。

为了能够加载上述方法和系统能够顺利运行，该系统除了包括上述各种模块之外，还可以包括比上述描述更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线、处理器和存储器等。

所称处理器可以是中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，上述处理器是上述系统的控制中心，利用各种接口和线路连接各个部分。

上述存储器可用于存储计算机以及系统程序和/或模块，上述处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现上述各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如信息采集模板展示功能、产品信息发布功能等）等。存储数据区可存储根据泊位状态显示系统的使用所创建的数据（比如不同产品种类对应的产品信息采集模板、不同产品提供方需要发布的产品信息等）等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡（SmartMediaCard,SMC），安全数字（SecureDigital,SD）卡，闪存卡（FlashCard）、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种地下管线检测方法，其特征在于，所述方法包括：

指示管线检测机器人按照主线路行进，所述主线路覆盖地下管线的走向，其中，管线检测机器人包括第一机器人和第二机器人；

检测第一机器人是否到达若干设定位点，所述设定位点与故障存疑点相关联；

当检测到第一机器人依次到达对应设定位点的一侧时，指示第一机器人释放至少一个第二机器人至每个设定位点；

下发检测指令给第一机器人，以使得检测指令按照第一传输通道逐个下发给第二机器人，所述第一传输通道中包含有用于指示相对发送方和相对接收方的顺序编码，其中每两个相对发送方和相对接收方中，相对发送方对应第二机器人与第一机器人之间的距离小于相对接收方对应第二机器人与第一机器人之间的距离，所述检测指令用于指示对应的管线检测机器人对包含设定位点的管线进行巡检；

按照第二传输通道逐个传输第二机器人的检测数据，所述第二传输通道包含的顺序编码与第一传输通道中顺序编码互为逆序。

2.根据权利要求1所述的地下管线检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

指示第一机器人接收处于第二传输通道相对末端第二机器人一次性发送的所有第二机器人的检测数据；

或者，指示第一机器人接收处于第二传输通道相对末端第二机器人分若干次发送的至少一个第二机器人的检测数据。

3.根据权利要求1所述的地下管线检测方法，其特征在于，所述当检测到第一机器人依次到达对应设定位点的一侧时，指示第一机器人释放至少一个第二机器人至每个设定位点具体包括：

指示第一机器人检测到达第一设定位点时，继续沿着地下管线前进设定距离，其中设定距离为第一机器人与其末端第二机器人之间的距离，所述设定距离随着第二机器人的数量增减变化而变化；

当检测到第一机器人前进设定距离时，指示第一机器发出解除信号，解除其对末端至少一个第二机器人的连接，以释放至少一个第二机器人，所述解除信号中携带其末端至少一个第二机器人的设备标识，并且记录对应设定位点和释放的第二机器人之间的对应关系。

4.根据权利要求3所述的地下管线检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

指示每个第二机器人被释放后向外发送定位信号，并且每个第二机器人可接收至少一个另外第二机器人的定位信号；

指示第一机器人获取第二机器人的定位信号，其中每个第二机器人在接收到至少一个另外第二机器人的定位信号后，将该定位信号以及自身的定位信号向外发送；

检测是否存在第二机器人的定位信号缺失，当存在第二机器人的定位信号缺失时，判定该第二机器人可能发生异常，寻址定位信号缺失的第二机器人。

5.根据权利要求4所述的地下管线检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

若继续检测到可能发生异常的第二机器人的检测数据缺失，则判定该第二机器人故障；

指示第一机器人将最后一次检测到的故障第二机器人的定位信号发送给其他第二机器人，其他第二机器人为故障第二机器人对应设定位点相邻位置的至少一个第二机器人；

基于最后一次检测到的故障第二机器人的定位信号，指示其他第二机器人按照主线路行进，以靠近故障第二机器人；

指示其他第二机器人在故障第二机器人对应设定位点获取故障第二机器人的损耗电量，判断自身剩余电量是否大于该损耗电量的3倍；

若是，则指示其他第二机器人完成与故障第二机器人的合体，并且指示该第二机器人动作，以使得合体后的第二机器人至少行进到故障第二机器人对应设定位点。

6.根据权利要求5所述的地下管线检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

当自身剩余电量不大于该损耗电量的3倍时，获取自身剩余电量和3倍损耗电量的比值，计算该比值与位点行进路径长度的乘积，生成预估合体回程路径长度；

根据预估合体回程路径长度生成安全合体回程路径长度，安全合体回程路径长度小于预估合体回程路径长度；

指示其他第二机器人完成与故障第二机器人的合体，并且按照安全合体回程路径长度回程后，向外发送合体后的定位信号，以使得合体后的第二机器人被另外的机器人带回，另外的机器人包括第二机器人或者第一机器人。

7.根据权利要求1所述的地下管线检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

指示第一机器人按照主线路返回，并且在若干设定位点回收第二机器人。

8.根据权利要求1-7任一所述的地下管线检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述检测数据进行识别，所述检测数据包括影像数据、声呐反射信号和红外探伤信号中至少一种；

当根据检测数据识别到管线异常时，标记管线异常对应的段位坐标，并且将包含所述段位坐标的提示信息上报。

9.一种地下管线检测系统，其特征在于，所述系统包括：

行进指示模块，用于：指示管线检测机器人按照主线路行进，所述主线路覆盖地下管线的走向，其中，管线检测机器人包括第一机器人和第二机器人；

位点检测模块，用于：检测第一机器人是否到达若干设定位点，所述设定位点与故障存疑点相关联；

条件释放模块，用于：当检测到第一机器人依次到达对应设定位点的一侧时，指示第一机器人释放至少一个第二机器人至每个设定位点；

下发模块，用于：下发检测指令给第一机器人，以使得检测指令按照第一传输通道逐个下发给第二机器人，所述第一传输通道中包含有用于指示相对发送方和相对接收方的顺序编码，其中每两个相对发送方和相对接收方中，相对发送方对应第二机器人与第一机器人之间的距离小于相对接收方对应第二机器人与第一机器人之间的距离，所述检测指令用于指示对应的管线检测机器人对包含设定位点的管线进行巡检；

传输模块，用于：按照第二传输通道逐个传输第二机器人的检测数据，所述第二传输通道包含的顺序编码与第一传输通道中顺序编码互为逆序。

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