JPS5826922B2 - サギヨウソウチノイチセツテイセイギヨキコウ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、人為的に選択設定された作業装置の位置設定
信号と適宜手段で検出された作業装置の位置検出信号と
を比較し、その結果により作業装置を位置変更するため
の駆動機構を作動させる゛ように構成した作業装置の位
置設定制御機構に関するものである。

作業装置を位置変更するに際し、作業装置の移動方向に
よってその作動特性が異なる場合、例えば重量の犬なる
作業装置を昇降させる場合、上昇速度は駆動機構に連動
連結された原動機の作動速度に関係し、又、下降速度は
作業装置の自重の影響を受け、常に、安定した作動速度
が得難いものである。

従ってこのような場合作業装置の位置制御を単純な０Ｎ
−ＯＦＦ制御のような時間的制御で行うと単位時間当り
の移動量が変動して迅速正確な位置制御を行い難くなる
問題がある。

本発明は、特に上述のように移動方向によってその作動
特性が異なるような位置制御を正確に行うことができる
制御装置を提供することを目的とする。

以下本発明の実施態様を乗用型耕耘機における耕深調節
の場合について説明する。

第１図は、農用トラクター１の後部にトラクター搭載エ
ンジン３の動力を受けて駆動されるロータリー装置（作
業装置）２を連結し、前記エンジン３によって駆動され
るギヤポンプＰに接続された油圧シリンダ４でリフトア
ーム５を作動させて前記ロータリー装置２を油圧昇降駆
動可能に構成した乗用型耕耘機を示す。

この耕耘機における自動耕深匍脚機構の概略は第２図に
示すブロック線図で示される。

即ち、エンジン３０回転速度設定（アクセルセット）と
エンジンの回転数及びロータリー装置姿勢を、アクセル
セット検出器６、エンジン回転数検出器７及びリフトア
ーム姿勢検出器８で夫々電気的に検出器 これらの検出
信号と手動操作される耕深設定器９からの出力信号とを
制御回路１０に入力し、これら入力の関係から設定耕深
での耕耘作業におけるエンジン回転数に対する実際のエ
ンジン回転数の増減を判断して、制御回路１０からリフ
トアーム駆動用油圧シリンダ４を制御するソレノイドパ
ルプ１１へ制御信号が伝えらへ これによってロータリ
ー装置２を昇降駆動するように構成されている。

伺、第３図は前記油圧シリンダ４の油圧制御回路である
。

この制御によると、ロータリー装置２が設定耕深での耕
耘を行っている間はリフトアーム５は油圧ロックされて
ロータリー装置２の高さく姿勢）が一定に保持され、ト
ラクター１及びロータリー装置２が圃場の軟弱部に入っ
て全体的に沈み込み、これによって耕深が太きくなって
耕耘負荷が増大すると、この負荷増大に伴ってエンジン
回転数が低下し、この低下量に応じてロータリー装置姿
勢変更用の作動装置としての油圧シリンダ４が作動して
リフトアーム５を上方に揺動、駆動し、もって耕耘負荷
とエンジン回転数がバランスする１でロータリー装置２
が上昇され、このバランス状態では耕深が所期の設定値
と略等しいものとなる。

又、逆に耕深が浅くなって耕耘負荷が減少すればロータ
リー装置２が下降することは勿論である。

尚、前記油圧シリンダ４は第３図に示すようにリフトア
ーム上昇時にのみ油圧駆動伸長され、リフトアーム下降
はロータリー装置自重により収縮される単動型に構成さ
れている。

以上のように構成された自動耕深制御において本発明で
は耕深設定器９によるロータリー装置位置設定に対して
ロータリー装置位置変更用駆動機構としての油圧シリン
ダ４を次のようにして作動制御させるものである。

第４図は上記作業装置位置制御装置のブロック線図を示
す。

即ち、前記耕深設定器９及びリフトアーム姿勢検出器８
は夫々ポテンショメータとして構成され、両者９，８か
らの設定信号及び検出信号は比較器１２に入力され、そ
の比較結果により上昇信号又は下降信号が前記ソレノイ
ドパルプ１１の上昇用励磁部ａ又は下降用励磁部すに伝
えられ、油圧シリンダ４が作動される。

又、前記上昇信号又は下降信号はりフトアーム姿勢検出
器８の検出信号を記憶する記憶回路１３の作動セット信
号として伝達され、上昇信号又は下降信号が発せられた
時点のりフトアームレベル（作業装置レベル）を記憶す
る。

そしてこの記憶し７’ｖ ＩＪソフトームレベルと検出
器８で連続検出されるリフトアームレベルとが比較器１
４で比較され、両者の偏差が予め設定された値に達する
１では比較器１２からの信号でソレノイドバルブ１１が
作動される。

そして、前記偏差が設定値に達すると比較器１４から停
止信号が発せられ、ソレノイドパルプ１１の作動が停止
される。

そして、前記停止信号は遅延回路１５を介して前記記憶
回路１３のリセット端子に伝達され、停止信号が発せら
れてから遅延回路１５で設定された一定時間後に、記憶
回路１３で記憶されたりフトアームレベルがリセットさ
れて、リセット時のリフトアームレベルが新たに記憶さ
れ、その結果ストラフ信号が解除されてソレノイドバル
ブ１１が比較器１２からの信号に基づいて再び作動する
。

以下、一定量づつの上昇又は下降と一定時間休止を繰返
しながらロータリー装置２は耕深設定器９で設定された
レベルせで移動し、設定レベルに達すると比較器１２か
らの上昇又は下降指令が解除されて停止する。

以上実施例で説明したように本発明は作業装置２の位置
設定信号と作業装置２の位置検出信号とを比較し、その
結果により作業装置変更駆動機構４を作動させるように
構成した作業装置位置設定制御機構において、前記作業
装置２の位置を記憶する記憶回路１３と、記憶された作
業装置位置と連続検出位置との偏差が一定値に達すると
前記駆動機構４の停止信号を発する比較器１４と、停止
信号発生後の一定時間後に前記記憶同格１３をリセット
する遅延回路１５とを設け、作業装置２を設定位置１で
間歇位置変更すべく構成しであることを特徴とするもの
であるから、作業装置２は記憶された作業装置位置と連
続的に検出された作業装置位置との偏差として設定され
た一定量づつ一定時間休止を繰返しながら移動して設定
位置に接近することになり、作業装置移動特性が移動方
向によって異なる場合でも一定量づつ位置変更して正確
に設定位置に位置制御できるようになった。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業装置の位置設定匍脚機構の実施
の態様を例示し、第１図は乗用耕耘機の全体側面図、第
２図は自動耕深制御のブロック線図、第３図は油圧回路
図、第４図は作業装置位置設定制御系のブロック線図で
ある。 ２・・・・・・作業装置、４・・・・・・駆動機構、１
３・・・・・・記憶回路、１４・・・・・・比較器、１
５・・・・・・遅延回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 作業装置２の位置設定信号と作業装置２の位置検出
   信号とを比較し、その結果により作業装置位置変更駆動
   機構４を作動させるように構成した作業装置位置設定制
   御機構において、前記作業装置２の位置を記憶する記憶
   回路１３と、記憶された作業装置位置と連続検出位置と
   の偏差が一定値に達すると前記駆動機構４の停止信号を
   発する比較器１４と、停止信号発生後の一定時間後に前
   記記憶回路１３をリセットする遅延回路１５とを設け、
   作業装置２を設定位置１で間歇位置変更すべく構成しで
   あることを特徴とする作業装置の位置設定制御機構。