JPS5826921B2 - サギヨウソウチシセイセイギヨキコウ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はエンジンによって駆動される作業装置を、該エ
ンジンによって駆動される作動装置によって負荷増大側
及び負荷減少側に姿勢変更可能に構成するとともに、前
記エンジンの回転数を検出する機構を設け、エンジン回
転数の変動検出に基づいて前記作動装置を作動させてエ
ンジン回転数変化が減少する側に作業装置を姿勢変更す
るように構成した作業装置姿勢制御機構に関する。

上記匍脚機構に釦いては、作業装置の姿勢変更系と負荷
変動に伴うエンジン回転数の変化系には夫々遅れ系が含
１れて釦り、且つ、作業装置の姿勢変更時定数とエンジ
ン回転数変化の時定数は必ずしも一致していない。

このため、エンジン回転数変化に伴う作業装置姿勢変更
を単純に連続比例制御すると前述のように両系の時定数
にアンバランスがある場合には、安定した制御が不能と
なるものであった。

そこで本発明者等はエンジン回転数の変化に伴つが作業
装置姿勢変更使用の作動装置を間歇的に作動させること
によって前記時定数のアンバランスを補償することを考
えた。

しかし、前記作業装置姿勢変更用の作動装置は同じエン
ジンによって駆動されるものであるから、エンジン回転
数の変化に伴ってこの作動装置の作動速度、つ１り作業
装置の姿勢変更可能も変化することになり、姿勢変更量
がエンジン回転数自体でも変化してし１う問題が生じる
ものである。

本発明はこのような問題を解決せんとしたものである。

以下本発明の実施の態様を乗用型耕耘機の自動耕深制御
機構について説明する。

第１図は、農用トラクター１の後部にトラクター搭載エ
ンジン３の動力を受けて駆動されるロータリー装置（作
業装置）２を連結し、前記エンジン３によって駆動され
るギヤポンプＰに接続され油圧シリンダ４でリフトアー
ム５を作動させて前記ロータリー装置２を油圧昇降駆動
可能に構成した乗用型耕耘機を示す。

この耕耘機にむける自動耕深制御機構の概略は第２図に
示すブロック線図で示される。

即ち、エンジン３の回転速度設定（アクセルセット）と
エンジンの回転数及びロータリー装置姿勢を、アクセル
セット検出器６、エンジン回転数検出器７及びリフトア
ーム姿勢検出器８で夫々電気的に検出し、これらの検出
信号と手動操作される耕深設定器９からの出力信号とを
制御回路１０に入力し、これら入力の関係から設定耕深
での耕耘作業におけるエンジン回転数に対する実際のエ
ンジン回転数の増減を判断して、制御回路１０からリフ
トアーム駆動用油圧シリンダ４を制御するソレノイドバ
ルブ１１へ制御信号が伝えられ、これによってロータリ
ー装置２を昇降駆動するように構成されている。

同、第３図は前記油圧シリンダ４の油圧制御回路である
。

この制御によると、ロータリー装置２が設定耕深での耕
耘を行っている間はりフトアーム５は油圧ロックされて
ロータリー装置２の高さく姿勢）が一定に保持さヘ ト
ラクター１及びロータリー装置２が圃場の軟弱部に入っ
て全体的に沈み込み、これによって耕深が大きくなって
耕耘負荷が増大すると、この負荷増大に伴ってエンジン
回転数が低下し、この低下量に応じてロータリー装置姿
勢変更用の作動装置としての油圧シリンダ４が作動して
リフトアーム５を上方に振動駆動し、もって耕耘負荷と
エンジン回転数がバランスする１でロータリー装置２が
上昇され、このバランス状態では耕深が所期の設定値と
略等しいものとなる。

又、逆に耕深が浅くなって耕耘負荷が減少すればロータ
リー装置２が下降することは勿論である。

尚、前記油圧シリンダ４は第３図に示すようにリフトア
ーム上昇時にのみ油圧駆動伸長され、リフトアーム下降
はロータリー装置自重により収縮される単動型に構成さ
れている。

又、前記リフトアーム５を作動させるとき、前記ソレノ
イドバルブ１１は油圧シリンダ４を間歇的に駆動停止す
るような信号を制御回路１０から受けるよう構成され、
リフトアーム作動系とエンジン回転数変化系に含１れる
遅れ系にお−ける各時定数のアンバランスを間歇駆動に
よって吸収補償するよう構成されている。

そして特に本発明ではロータリー装置２を油圧駆動上昇
させる時の間歇駆動を次のように行っている。

第４図はロータリー装置２の間歇上昇駆動制御系を示す
ブロック線図であって、アクセルセット検出器６とエン
ジン回転数検出器７との検出結果から設定耕深でのエン
ジン回転数に対する実際の回転数低下が判別回路１２で
判別されると、間歇信号発生器１３が働いてソレノイド
バルブ１１が間歇的に作動してロータリー装置２が間歇
的に上昇する。

そしてこの場合エンジン回転数低下に逆比例してソレノ
イドバルブ１１のシリンダ駆動時間ｔを変化させるよう
に反転器１４を導入している。

その結果、エンジン回転数の低下に伴ってエンジンによ
って駆動されるギヤポンプからの吐出量が減少しても、
エンジン回転数が低下するにつれてロータリー装置間歇
上昇時間が長くなり、ロータリー装置上昇作動全体から
見ればエンジン回転数の変化に伴う吐出油量の変化に拘
わらず作業装置上昇速度は略一定となる。

第５図は、エンジン回転数Ｎの変化に対するロータリー
装置上昇速度及びソレノイドバルブ１１への間歇信号の
関係を示す。

又、第６図はエンジン回転数変化に対する間歇駆動時間
補償がなされていない、定時間間歇駆動の場合の前記相
互関係を示している。

尚、反転器１４の設定によってはロータリー装置上昇速
度を直線（均一）にする他に、非直線にすることも可能
である。

又、実施例ではロータリー装置下降は間歇自重下降であ
るためにエンジン回転数、つｌリポンブ吐出油量の変化
に影響を受けないが、昇降を油圧駆動で行う作業装置に
ついては下降にも同様な措置を講じてもよい。

又、作業装置の姿勢変更（実施例では昇降）に用いる作
動装置（実施例では油圧シリンダ）はエンジンに連動連
結された機械式のものであってもよい。

又、作業装置の駆動はロータリー装置のようにエンジン
動力を直接作業装置に伝える他に、牽引プラウのように
トラクターの走行駆動に伴って負荷作業を行うものも含
むものであり、要は作業装置の負荷がエンジン回転数に
影響を与える駆動を意味する。

以上実施例で詳述したように本発明による作業装置姿勢
制御機構は、エンジンによって駆動される作業装置を、
該エンジンによって駆動される作動装置によって負荷増
大側及び負荷減少側に姿勢変更可能に構成するとともに
、前記エンジンの回転数を検出する機構を設け、エンジ
ン回転数の変動検出に基づいて前記作動装置を作動させ
てエンジン回転数変化が減少する側に作業装置を姿勢変
更するように構成し、且つ、前記作動装置を間歇作動さ
せるとともに、その間歇作動時間をエンジン回転数の変
化に逆比例して変化させるように構成しであることを特
徴とするものであるから、間歇駆動によって、作業装置
姿勢変更系の時定数とエンジン回転数変化系の時定数の
アンバランスによる制御遅れや不安定制御を是正できる
とともに、間歇作動時間の逆比例補償によって、エンジ
ン回転数の変化に拘わらず作業速度姿勢変更速度を均一
に、姿勢変更制御を安定して行えるようになった。

【図面の簡単な説明】 図面は本発明に係る作業装置姿勢変更機構の実施の態様
を例示し、第１図は乗用耕耘機の全体側面図、第２図は
耕深自動制御系のブロック線図、第３図は作業装置姿勢
変更機構の油圧回路、第４図は作業装置姿勢変更機構系
のブロック線図、第５図及び第６図はエンジン回転数と
制御速度及び制御信号の関係図である。 ２・・・・・・作業装置、３・・・・・・エンジン、４
・・・・・・作動装置、７・・・・・・エンジン回転数
検出機構、ｔ・・・・・・間歇作動時間、Ｎ・・・・・
・エンジン回転数。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ エンジン３によって駆動される作業装置２を、該エ
   ンジン３によって駆動される作業装置４によって負荷増
   大側及び負荷減少側に姿勢変更可能に構成するとともに
   、前記エンジン３の回転数を検する機構７を設け、エン
   ジン回転数の変動検出に基づいて前記作動装置４を作動
   させてエンジン回転数変化が減少する側に作業装置２を
   姿勢変更するように構成し、且つ前記作動装置４を間歇
   作動させるとともに、その間歇作動時間ｔをエンジン回
   転数Ｎの変化に逆比例して変化させるように構成しであ
   ることを特徴とする作業装置姿勢制御機構。